一种机器人乘梯方法、系统、机器人和存储介质技术方案

本申请实施例公开了一种机器人乘梯方法、系统、机器人和存储介质。其中，机器人接收目标电梯所发出的射频信号；根据射频信号，确定机器人当前位置信息，并从当前位置移动至目标电梯内的标注停靠区域。本申请实施例的技术方案，通过机器人接收目标电梯发出的射频信号，确定机器人的当前位置信息，并移动至目标电梯内的标注停靠区域。由于射频信号受环境影响小，这样做可以最大程度的降低环境因素的影响，辅助机器人成功的乘坐目标电梯，提高了机器人的环境适应性，提升了机器人的工作效率。提升了机器人的工作效率。提升了机器人的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人乘梯方法、系统、机器人和存储介质


[0001]本申请实施例涉及机器人
，尤其涉及一种机器人乘梯方法、系统、机器人和存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能化时代的到来，许多行业为提高服务效率和服务质量，选择使用机器人代替人工作业，尤其在服务业，例如机器人在酒店为不同房间的顾客配送物品，可以实现自动寻路和进出电梯等功能。
[0003]现有技术中，机器人识别到电梯门打开，通过激光扫描识别电梯内壁的位置，从而进入电梯，这种方法简单易实现。但是对于内壁会产生镜面反射的电梯，机器人无法通过激光正常识别电梯内壁，判断前方有危险，则机器人不进入电梯，因此无法成功入梯。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种机器人乘梯方法、系统、机器人和存储介质，以实现机器人自动进入电梯。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种机器人乘梯方法，包括：
[0006]机器人接收目标电梯所发出的射频信号；
[0007]根据射频信号，确定机器人当前位置信息，并从当前位置移动至目标电梯内的标注停靠区域。
[0008]第二方面，本申请实施例还提供了一种机器人乘梯系统，包括：
[0009]射频信号接收模块，用于机器人接收目标电梯所发出的射频信号；
[0010]定位导航模块，用于根据射频信号，确定机器人当前位置信息，并从当前位置移动至目标电梯内的标注停靠区域。
[0011]第三方面，本申请实施例还提供了一种机器人，包括：
[0012]一个或多个处理器；
[0013]存储器，用于存储一个或多个程序；
[0014]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本申请第一方面实施例所述的任意一种机器人乘梯方法。
[0015]第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请第一方面实施例所述的任意一种机器人乘梯方法。
[0016]本申请实施例的技术方案，通过机器人接收目标电梯发出的射频信号，确定机器人的当前位置信息，并移动至目标电梯内的标注停靠区域。由于射频信号受环境影响小，这样做可以最大程度的降低环境因素的影响，辅助机器人成功的乘坐目标电梯，提高了机器人的环境适应性，提升了机器人的工作效率。
附图说明
[0017]图1是本申请实施例一提供的一种机器人乘梯方法的流程图；
[0018]图2A是本申请实施例二提供的一种机器人乘梯方法的流程图；
[0019]图2B是本申请实施例二提供的一种机器人入梯示意图；
[0020]图2C是本申请实施例二提供的一种机器人入梯示意图；
[0021]图3是本申请实施例三提供的一种机器人乘梯系统的结构图；
[0022]图4是本申请实施例四提供的一种机器人的结构图。
具体实施方式
[0023]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。
[0024]图1是本申请实施例一提供的一种机器人乘梯方法的流程图。本申请实施例可适用于为机器人进入电梯进行定位导航的情况，该方法可以由一种机器人乘梯系统来执行，该系统可以采用软件和/或硬件实现，并具体配置于机器人中。
[0025]参考图1所示的一种机器人乘梯方法，具体包括如下步骤：
[0026]S110、机器人接收目标电梯所发出的射频信号。
[0027]其中，机器人可以是任意一种移动型机器人，例如服务机器人、物流机器人和仓储机器人等。目标电梯可以是机器人即将进入的电梯。射频信号可以是目标电梯发出的用于辅助机器人定位和导航的信号。具体的，机器人在进入电梯前需要接收电梯发出的射频信号。
[0028]在一种可选实施方式中，所述机器人接收目标电梯所发出的射频信号，包括：机器人向目标电梯发送激光信号；若机器人未接收激光信号的反射信号，则接收目标电梯所发出的射频信号。
[0029]其中，激光信号可以是机器人在运动过程中用于寻路或避障等功能的探测信号。例如，机器人在移动过程中机器人实时的向周围发出激光信号，激光会在障碍物表面的漫反射，根据接收到的漫反射的激光信号，机器人可以对行进路途中可能遇到的情况进行判断。如果机器人向目标电梯发出激光信号后，未能接收到反射回的激光信号，则不能够使用激光导航的方式辅助机器人进入目标电梯。因此转而接收目标电梯发出的射频信号，目的是使用射频信号辅助机器人进入目标电梯。
[0030]上述实施方式的技术方案，通过判断机器人未能接收激光信号的反射信号，从而确定激光信号的引导乘梯方法不可用，转而采用接收射频信号的方式辅助机器人乘梯。这样做能灵活的切换不同的机器人导航方法，以应对不同的环境情况，提高了机器人的适应性和鲁棒性，从而提升了机器人的工作效率。
[0031]在一种可选实施方式中，若激光信号在目标电梯内产生镜面反射，则机器人未接收激光信号的反射信号。
[0032]可以理解的是，激光导航的方式只能通过机器人发出激光信号，并接收漫反射回的激光信号，才能通过激光信号引导机器人运动。如果目标电梯轿厢是镜面或者玻璃的时候，则不能对机器人发出的激光进行漫反射，经过镜面的全反射，激光信号无法返回至机器
人的激光接收器，因此机器人不能够接收到激光信号的反射信号。
[0033]S120、根据射频信号，确定机器人当前位置信息，并从当前位置移动至目标电梯内的标注停靠区域。
[0034]其中，当前位置信息可以是机器人相对于目标电梯的相对位置信息，可以包括但不限于机器人和目标电梯之间的距离和方位等。标注停靠区域可以是预先设定的机器人在目标电梯内停靠的区域，例如可以设置为电梯正中央，区域的范围大小可以根据机器人的尺寸进行设定，本申请实施例对标注停靠区域的距离预设不作限定。
[0035]具体的，根据目标电梯向机器人发送的射频信号，机器人计算出当前与目标电梯所处的相对位置，以此对机器人进行导航，辅助机器人进入电梯并到达预设的停靠区域停止运动。
[0036]其中，对机器人进行导航可以是根据实时的射频信号对机器人相对目标电梯的实时位置进行计算，通过实时修正机器人的运动方向从而引导机器人进入目标电梯并在驻停于预设的标注停靠区域。当然，还可以通过射频信号确定机器人进入目标电梯前的当前位置信息，由于预设的标注停靠区域是固定的，则可以根据机器人的当前位置信息和标注停靠区域，通过机器人内配置的路径规划算法进行路径规划，从而得到进入目标电梯的路径，并按找该路径进行运动。其中，所述路径规划算法可以采用现有技术中任意一种路径规划算法，本申请实施例对此不作限定。
[0037]本申请实施例的技术方案，通过机器人接收目标电梯发出的射频信号，确定机器人的当前位置信息，并移动至目标电梯内的标注停靠区域。由于射频本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人乘梯方法，其特征在于，包括：机器人接收目标电梯所发出的射频信号；根据所述射频信号，确定所述机器人当前位置信息，并从当前位置移动至目标电梯内的标注停靠区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人接收目标电梯所发出的射频信号，包括：机器人向所述目标电梯发送激光信号；若机器人未接收所述激光信号的反射信号，则接收所述目标电梯所发出的射频信号。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述激光信号在所述目标电梯内产生镜面反射，则所述机器人未接收所述激光信号的反射信号。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人中具有第一定位模块，所述机器人待驶入的目标电梯内具有第二定位模块，所述机器人接收目标电梯所发出的射频信号，包括：所述第一定位模块接收所述第二定位模块发出的射频信号。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述射频信号，确定所述机器人当前位置信息，包括：根据所述射频信号，确定所述第一定位模块和所述第二定位模块之间的距离信息；根据所述距离信息，确定所述机器人的当前位置信息。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一定位模块的数量为一个或者多个；相应的，所述方法还包括：根据所述射频信号，确定机器人与目标电梯内的标注停靠区...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋和兴，王祥，万永辉，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：