一种机器人制造技术

本实用新型专利技术实施例公开了一种机器人包括：相互平行的第一纵轴、第二纵轴和第三纵轴，以及相互平行的连接臂、套筒转轴和前伸臂；第一纵轴通过升降机构与第二纵轴可移动连接；第二纵轴通过连接臂与第三纵轴可移动连接；前伸臂通过套筒转轴与第三纵轴转动连接；升降机构包括升降油缸以及相互平行的上连杆和下连杆；上连杆的一端与第一纵轴的上部铰接，上连杆的另一端与第二纵轴的上部铰接；下连杆的一端与第一纵轴的下部铰接，下连杆的另一端与第二纵轴的下部铰接；升降油缸用于驱动上连杆和下连杆转动。本实用新型专利技术的有益效果为：使机器人工作部分形成一个整体结构，可以将机器人整体快速移动至安全区域，达到快速规避现场设备的目的。的。的。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人


[0001]本技术涉及钢铁连铸设备
，具体而言，涉及一种机器人。

技术介绍

[0002]在连铸工艺的生产过程中，钢水从大包经长水口流入中间包，再经中间包出水口进入结晶器，冷却后凝固成各种截面的铸坯。钢包向中间包浇注钢水的时候，为了防止钢水氧化和飞溅，一般都采用长水口进行浇注。在整个浇注过程中需要采用机械人对长水口进行操作，现有的机器人对长水口操作过程中只能进行逐级联动，导致机器人不能快速规避钢包、回转平台、中间包等各种现场设备，存在较大的操作风险。

技术实现思路

[0003]为解决现有机器人只能进行逐级联动，无法快速规避现场设备的问题，本技术的目的在于提供一种机器人。
[0004]本技术提供了一种机器人，所述机器人包括：
[0005]沿竖直方向设置的第一纵轴、第二纵轴和第三纵轴，以及连接臂、套筒转轴和前伸臂；
[0006]所述第一纵轴通过升降机构与所述第二纵轴可移动连接，使所述第二纵轴相对于所述第一纵轴上下移动；
[0007]所述第二纵轴通过所述连接臂与所述第三纵轴可移动连接，使所述第三纵轴相对于所述第二纵轴可沿水平方向移动；
[0008]所述前伸臂通过所述套筒转轴与所述第三纵轴转动连接，使所述前伸臂可绕所述套筒转轴转动；
[0009]所述升降机构包括升降油缸以及相互平行的上连杆和下连杆；
[0010]所述上连杆的一端与所述第一纵轴的上部铰接，所述上连杆的另一端与所述第二纵轴的上部铰接；
[0011]所述下连杆的一端与所述第一纵轴的下部铰接，所述下连杆的另一端与所述第二纵轴的下部铰接；
[0012]所述升降油缸用于驱动所述上连杆和所述下连杆转动。
[0013]作为本技术进一步的改进，所述升降油缸的缸体与所述第一纵轴铰接，所述升降油缸的油缸杆与所述下连杆铰接。
[0014]作为本技术进一步的改进，所述升降机构还包括第一辅助连杆和第二辅助连杆；
[0015]所述第一辅助连杆与所述上连杆或所述下连杆平行，所述第二辅助连杆与所述第一纵轴平行；
[0016]所述第一辅助连杆的一端与所述第一纵轴铰接，所述第一辅助连杆的另一端与所述第二辅助连杆铰接；
[0017]所述第二辅助连杆的一端与所述上连杆铰接，所述第二辅助连杆的另一端与所述下连杆铰接。
[0018]作为本技术进一步的改进，所述第一纵轴通过底座予以固定。
[0019]作为本技术进一步的改进，所述前伸臂的端部设有末端支架，所述末端支架的内侧设有长水口托环，所述长水口托环与所述末端支架的两个侧壁铰接。
[0020]作为本技术进一步的改进，所述长水口托环上方设有密封托环，长水口依次贯穿所述密封托环和所述长水口托环，并与所述长水口托环卡接。
[0021]作为本技术进一步的改进，所述前伸臂通过支架和套筒与所述套筒转轴转动连接；
[0022]所述支架固定于所述第三纵轴的底端；
[0023]所述前伸臂的一端穿插于所述套筒中；所述套筒转轴穿过所述套筒将所述套筒转轴与所述支架转动连接；
[0024]顶包油缸驱动所述前伸臂绕所述套筒转轴转动。
[0025]作为本技术进一步的改进，所述第一纵轴、所述第二纵轴和所述第三纵轴的内部均设有电机、减速机和离合器，所述电机和所述减速机固定连接，所述减速机与所述离合器连接，当所述离合器吸合时，所述第一纵轴、所述第二纵轴和所述第三纵轴在其各自电机的驱动下自主转动。
[0026]作为本技术进一步的改进，所述第一纵轴、所述第二纵轴、所述第三纵轴、所述升降机构和所述套筒转轴均设有编码器，所述编码器用于对所述第一纵轴、所述第二纵轴、所述第三纵轴、所述升降机构和所述套筒转轴的位置进行追踪。
[0027]作为本技术进一步的改进，所述前伸臂上设有金属管，所述金属管的输入端与惰性气源连接，所述金属管的输出端与所述密封托环连通。
[0028]本技术的有益效果为：通过在第一纵轴和第二纵轴之间设置特定结构的升降机构，在对长水口进行操作时，升降机构可以将机器人整体快速移动至安全区域，达到快速规避现场设备的目的，改善操作安全性。
附图说明
[0029]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0030]图1为本技术实施例所述的一种机器人中升降机构的结构示意图；
[0031]图2为本技术实施例所述的一种机器人中升降机构与第一纵轴与第二纵轴的安装结构示意图；
[0032]图3为本技术实施例所述的一种机器人的结构示意图；
[0033]图4为本技术实施例所述的一种机器人末端的结构示意图；
[0034]图5为本技术实施例所述的一种机器人与长水口的安装结构示意图；
[0035]图6为本技术实施例所述的一种机器人顶包状态的示意图；
[0036]图7为本技术实施例所述的一种机器人的安装结构示意图。
[0037]图中，
[0038]1、底座；2、第一纵轴；3、编码器；4、升降油缸；5、升降机构；6、第二纵轴；7、连接臂；8、第三纵轴；9、减速电机；10、套筒转轴；11、支架；12、套筒；13、顶包油缸；14、前伸臂；15、金属管；16、末端支架；17、配重块；18、长水口；19、电机；20、减速机；21、离合器；22、油缸体铰轴；23、油缸杆铰轴；24、第一辅助连杆；25、上连杆；26、下连杆；27、自平衡转轴；28、自平衡调节块；29、转轴固定卡；30、长水口托环；31、密封托环；32、铰链轴；33、安装平台；34、钢包；35、中间包；36、第二辅助连杆。
具体实施方式
[0039]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0040]需要说明，若本专利技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0041]另外，在本技术的描述中，所用术语仅用于说明目的，并非旨在限制本技术的范围。术语“包括”和/或“包含”用于指定所述元件、步骤、操作和/或组件的存在，但并不排除存在或添加一个或多个其他元件、步骤、操作和/或组件的情况。术语“第一”、“第二”等可能用于描本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：沿竖直方向设置的第一纵轴、第二纵轴和第三纵轴，以及连接臂、套筒转轴和前伸臂；所述第一纵轴通过升降机构与所述第二纵轴可移动连接，使所述第二纵轴相对于所述第一纵轴上下移动；所述第二纵轴通过所述连接臂与所述第三纵轴可移动连接，使所述第三纵轴相对于所述第二纵轴可沿水平方向移动；所述前伸臂通过所述套筒转轴与所述第三纵轴转动连接，使所述前伸臂可绕所述套筒转轴转动；所述升降机构包括升降油缸以及相互平行的上连杆和下连杆；所述上连杆的一端与所述第一纵轴的上部铰接，所述上连杆的另一端与所述第二纵轴的上部铰接；所述下连杆的一端与所述第一纵轴的下部铰接，所述下连杆的另一端与所述第二纵轴的下部铰接；所述升降油缸用于驱动所述上连杆和所述下连杆转动。2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述升降油缸的缸体与所述第一纵轴铰接，所述升降油缸的油缸杆与所述下连杆铰接。3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述升降机构还包括第一辅助连杆和第二辅助连杆；所述第一辅助连杆与所述上连杆或所述下连杆平行，所述第二辅助连杆与所述第一纵轴平行；所述第一辅助连杆的一端与所述第一纵轴铰接，所述第一辅助连杆的另一端与所述第二辅助连杆铰接；所述第二辅助连杆的一端与所述上连杆铰接，所述第二辅助连杆的另一端与所述下连杆铰接。4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一纵轴通过底座予以固定。...

【专利技术属性】
技术研发人员：王保红，宁志国，宋鹏军，张红彬，李福洋，崔运涛，蒋彬彬，
申请(专利权)人：北京同创信通科技有限公司，
类型：新型
国别省市：