【技术实现步骤摘要】
电动汽车独立四轮毂电驱动系统
[0001]本专利技术涉及电动汽车控制的
，特别涉及电动汽车独立四轮毂电驱动系统。
技术介绍
[0002]电动汽车在行驶过程中会不可避免陷入到坑洼等路段，在此情况下驾驶者通常会通过同时操作方向盘和油门，将电动汽车行驶脱离坑洼等路段，这都需要驾驶者有丰富的驾驶操作经验才能实现。目前，当电动汽车在行驶过程中发生重心失衡等情况，均需要驾驶者进行排查和操作，这降低了电动汽车行驶控制的自动化和智能化程度，并且还可能对电动汽车的轮架机构产生损坏。可见，现有技术需要在电动汽车行驶过程中发生重心失衡时，能够辅助驾驶者控制电动汽车的独立四轮毂电驱动系统。
技术实现思路
[0003]针对现有技术存在的缺陷，本专利技术提供电动汽车独立四轮毂电驱动系统，其通过检测电动汽车在行驶过程中四个车轮各自的实时位姿信息，确定车架整体的姿态偏移量和车架前端的姿态方向角度，以此调整电动汽车前轮的实时转角量以及对电动汽车的前轮架和后轮架进行位姿调整，最后根据每个车轮各自的实时位姿信息，独立向每个车轮输出相应的转矩...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.电动汽车独立四轮毂电驱动系统，其包括车辆位姿检测模块、车辆姿态偏移确定模块、前轮转角调整模块、轮架位姿调整模块和电动机输出转矩控制模块；其中，所述车辆位姿检测模块用于检测电动汽车在行驶过程中四个车轮各自的实时位姿信息；所述车辆姿态偏移确定模块用于根据四个车轮各自的实时位姿信息，确定电动汽车的车架整体的姿态偏移量；并根据所述车架整体的姿态偏移量，确定车架前端的姿态方向角度；所述前轮转角调整模块用于根据所述车架前端的姿态方向角度，确定电动汽车的前轮转角调整量，并根据所述前轮转角调整量，调整电动汽车前轮的实时转角量；所述轮架位姿调整模块用于根据所述车架整体的姿态偏移量，对电动汽车的前轮架和后轮架进行位姿调整；所述电动机输出转矩控制模块用于根据每个车轮各自的实时位姿信息，独立向每个车轮输出相应的转矩，从而调整电动汽车整体的行驶状态。2.如权利要求1所述的电动汽车独立四轮毂电驱动系统，其特征在于：所述车辆位姿检测模块检测电动汽车在行驶过程中四个车轮各自的实时位姿信息具体包括：所述车辆位姿检测模块确定电动汽车在行驶过程中是否存在车轮抱死状态；若存在，则对处于车轮抱死状态的车轮进行解锁后，再检测电动汽车的四个车轮各自的实时位姿信息；若不存在，则直接检测电动汽车的四个车轮各自的实时位姿信息。3.如权利要求2所述的电动汽车独立四轮毂电驱动系统，其特征在于：所述车辆位姿检测模块检测电动汽车的四个车轮各自的实时位姿信息具体包括：所述车辆位姿检测模块在同一时刻独立检测四个车轮各自的实时位姿信息，并从所述实时位姿信息中提取得到车轮的偏航角度值；将所述偏航角度值与预设角度阈值进行比对，若所述偏航角度值大于预设角度阈值，则确定所述实时位姿信息为无效位姿信息，并重新在另一时刻独立检测四个车轮各自的实时位姿信息，直到重新检测的实时位姿信息包含的车轮偏航角度值小于或等于预设角度阈值为止。4.如权利要求1所述的电动汽车独立四轮毂电驱动系统，其特征在于：所述车辆姿态偏移确定模块根据四个车轮各自的实时位姿信息，确定电动汽车的车架整体的姿态偏移量具体包括：所述车辆姿态偏移确定模块从四个车轮各自的实时位姿信息中提取得到每个车轮各自的重心高度，并根据四个车轮相互之间的重心高度差值，确定电动汽车的车架整体所在平面与水平面之间的相对姿态角度，以此作为所述车架整体的姿态偏移量。5.如权利要求4所述的电动汽车独立四轮毂电驱动系统，其特征在于：所述车辆姿态偏移确定模块根据所述车架整体的姿态偏移量，确定车架前端的姿态方向角度具体包括：所述车辆姿态偏移确定模块从所述车架整体的姿态偏移量中获取车架前端半部分所在平面的法向向量和车架前端半部分所在平面与水平面之间的夹角；再根据所述法向向量和所述夹角，确定车架前端的中轴线在三维空间的朝向，以此作为车架前端的姿态方向角度。
6.如权利要求5所述的电动汽车独立四轮毂电驱动系统，其特征在于：所述前轮转角调整模块根据所述车架...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦小雷，
申请(专利权)人：上海安沛动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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