一种规划车辆驾驶路径的方法、装置、智能车以及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种规划车辆驾驶路径的方法，可以应用于智能汽车、自动驾驶汽车、智能网联汽车上，包括：获取第一车辆的初始规划路径。根据第一分布函数和第一偏转角，获取第一车辆行驶至第一位置点的概率，第一偏转角是第一车辆按照初始规划路径行驶至第一位置点时偏离初始规划路径的角度，第一分布函数指示第一车辆在行驶过程中偏离初始规划路径的角度所对应的概率分布。根据第一车辆行驶至第一位置点的概率，对第一规划路径进行调整，以得到自车的第二规划路径。本申请提供的方案预测的其他车辆的行驶轨迹，更符合车辆的实际驾驶情况，根据本申请提供的方案预测的它车的行驶轨迹调整自车的驾驶路径，可以有效降低自车与其他车辆发生碰撞的风险。车辆发生碰撞的风险。车辆发生碰撞的风险。

【技术实现步骤摘要】
一种规划车辆驾驶路径的方法、装置、智能车以及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种规划车辆驾驶路径的方法、装置、智能车以及存储介质。

技术介绍

[0002]人工智能(artificial intelligence，AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个分支，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式作出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。人工智能领域的研究包括机器人，自然语言处理，计算机视觉，决策与推理，人机交互，推荐与搜索， AI基础理论等。
[0003]自动驾驶是人工智能领域的一种主流应用，自动驾驶技术依靠计算机视觉、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让机动车辆可以在不需要人类主动操作下，实现自动驾驶。自动驾驶的车辆使用各种计算系统来帮助将乘客从一个位置运输到另一位置。一些自动驾驶车辆可能要求来自操作者(诸如，领航员、驾驶员、或者乘客)的一些初始输入或者连续输入。自动驾驶车辆准许操作者从手动模操作式切换到自动驾驶模式或者介于两者之间的模式。由于自动驾驶技术无需人类来驾驶机动车辆，所以理论上能够有效避免人类的驾驶失误，减少交通事故的发生，且能够提高公路的运输效率。因此，自动驾驶技术越来越受到重视。
[0004]在自动驾驶
，若能提前感知其它车辆的运行状态并预测出其它车辆的行驶轨迹，可以有效降低自车与其他车辆发生碰撞的风险。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种规划车辆驾驶的方法以及相关设备，在预测其他车辆的行驶轨迹时，考虑驾驶意图的不确定性，驾驶过程的不确定性以及障碍物入侵的不确定性，以使预测的行驶轨迹更符合车辆的实际驾驶情况。根据本申请提供的方案预测的它车的行驶轨迹调整自车的规划路径，可以有效降低自车与其他车辆发生碰撞的风险。
[0006]为解决上述技术问题，本申请提供以下技术方案：
[0007]本申请第一方面提供一种规划车辆驾驶路径的方法，本申请提供的方法可用于人工智能领域的自动驾驶领域中，可以包括：获取第一车辆的初始规划路径，可以理解为获取第一车辆的一个初始规划路径，或者获取第一车辆的多个初始规划路径。第一车辆为自车感知范围内的车辆，其中感知范围是指传感器系统能够感知的范围，比如传感器系统可以包括雷达、激光测距仪以及相机等设备，感知范围可以指传感器系统中的一个或者多个设备能够探测的范围。其中，第一车辆可以理解为自车感知范围内的任意一辆车或者任意一个动态障碍物。根据第一分布函数和第一偏转角，获取第一车辆行驶至第一位置点的概率，
第一偏转角是第一车辆按照初始规划路径行驶至第一位置点时偏离初始规划路径的角度，第一分布函数指示第一车辆在行驶过程中偏离初始规划路径的角度所对应的概率分布。第一位置点根据自车的第一规划路径确定，目标角度包括第一偏转角。第一位置点可以是第一区域中的一个或者多个位置点，第一区域根据第一规划路径确定。比如，自车的第一规划路径中包括N个坐标点，自车按照第一规划路径行驶时，即自车按照该N个坐标点依次行驶，第一区域可以包括N个坐标点中的一个或者多个坐标点，第一位置点是第一区域中包括的至少一个位置点。第一车辆可能沿多个行驶方向行驶第一区域，并且通过每一个方向行驶至第一区域的概率可能不同。可以通过第一分布函数获取车辆沿不同方向驶入第一区域的概率。比如车辆从一个方向驶入另一个方向，车辆的偏转角会发生变化，其中偏转角是指车辆前轮向左或者向右转到第一区域与前轮不发生偏转时中心线所形成的角度。根据第一分布函数和至少一个第一行驶方向，确定第一车辆行驶至第一区域内的多个位置点中每个位置点的概率可以理解为根据车辆从一个位置驶入另一个位置的偏转角确定车辆从一个位置驶入另一个位置的概率，或者根据车辆从一个区域驶入另一个区域的一个偏转角的范围确定车辆从一个区域驶入另一个区域的概率。在一个优选的方案中，第一分布函数可以是高斯分布函数或者混合高斯分布函数。由第一方面可知，自车在预测它车的行驶轨迹时，考虑了驾驶过程的不确定性。现有技术往往只能确定初始规划路径，而没有考虑驾驶过程中的不确定性，车辆可能行驶至初始规划路径之外的其他地方，根据第一车辆行驶至第一区域内的多个位置点中各个位置点的各自概率，对第一规划路径进行调整，以得到自车的第二规划路径，第二规划路径用于指示自车的驾驶路径。第一方面提供的方案通过第一分布函数来描述驾驶过程中的不确定性，使预测的它车的行驶轨迹更符合它车实际的行驶轨迹，可以使预测的给结果包含更多的信息量，为自车规划自车的行驶轨迹时提供更多的参考信息，辅助自车预测出更符合当前驾驶环境的行驶路径，避免碰撞的发生。
[0008]可选地，结合上述第一方面，在第一种可能的实施方式中，该方法还包括：获取第一车辆在预设时长内沿第一初始规划路径行驶的第一距离。根据第一距离与第二距离的比值确定第一车辆沿第一初始规划路径行驶的概率，第二距离包括预设时长内第一车辆沿每一个初始规划路径行驶的距离。根据第一分布函数和第一偏转角，获取第一车辆行驶至第一位置点的概率，包括：根据第一分布函数、第一偏转角以及第一车辆沿第一初始规划路径行驶的概率，获取第一车辆从第一初始规划路径行驶至第一位置点的概率。由第一方面第一种可能的实施方式可知，在预测它车的行驶轨迹中考虑了它车行驶至每一条初始规划路径的概率，并给出了一种具体的确定它车行驶至每一条初始规划路径的概率的方式，为自车规划自车的行驶路径提供更多的参考信息，辅助自车预测出更符合当前驾驶环境的行驶路径，比如自车可以更多关注概率更大的初始规划路径，避免碰撞的发生。
[0009]可选地，结合上述第一方面，在第二种可能的实施方式中，该方法还包括：获取统计数据，统计数据用于指示历史上经过第一车辆所在道路的车辆沿第二初始规划路径行驶的概率，初始规划路径中包括第二初始规划路径。根据第一分布函数和第一偏转角，获取第一车辆行驶至第一位置点的概率，包括：根据第一分布函数、第一偏转角以及第一车辆沿第二初始规划路径行驶的概率，获取第一车辆从第二行驶轨迹行驶至第一位置点的概率。由第一方面第二种可能的实施方式可知，在预测它车的行驶轨迹中考虑了它车行驶至每一条初始规划路径的概率，并给出了一种具体的确定它车行驶至每一条初始规划路径的概率的
方式，为自车规划自车的行驶路径提供更多的参考信息，辅助自车预测出更符合当前驾驶环境的行驶路径，比如自车可以更多关注概率更大的初始规划路径，避免碰撞的发生。
[0010]可选地，结合上述第一方面或第一方面第一种第二种可能的实施方式或第一方面第二种可能的实施方式，在第三种可能的实施方式中，根据第一分布函数和第一偏转角，获取第一车辆行驶至第一位置点的概率，还包括：获取到第一位置点有障碍物的概率超过第一预设阈值时，根据第二分布函数和第一偏转角，获取第一车辆行驶至第一位置点的概率，第二分布函数根本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种规划车辆驾驶路径的方法，其特征在于，包括：获取所述第一车辆的初始规划路径，所述第一车辆为自车感知范围内的车辆；根据第一分布函数和第一偏转角，获取所述第一车辆行驶至第一位置点的概率，所述第一偏转角是所述第一车辆按照所述初始规划路径行驶至所述第一位置点时偏离所述初始规划路径的角度，所述第一分布函数指示所述第一车辆在行驶过程中偏离所述初始规划路径的角度所对应的概率分布，所述第一位置点根据所述自车的第一规划路径确定；根据所述第一车辆行驶至所述第一位置点的概率，对所述第一规划路径进行调整，以得到所述自车的第二规划路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述第一车辆在预设时长内沿第一初始规划路径行驶的第一距离，所述初始规划路径中包括所述第一初始规划路径；根据所述第一距离与第二距离的比值获取所述第一车辆沿所述第一初始规划路径行驶的概率，所述第二距离为所述第一车辆在所述预设时长内沿各个所述初始规划路径行驶的距离之和；所述根据第一分布函数和所述第一偏转角，获取所述第一车辆行驶至第一位置点的概率，包括：根据所述第一分布函数、所述第一偏转角以及所述第一车辆沿所述第一初始规划路径行驶的概率，获取所述第一车辆按照所述第一初始规划路径行驶至所述第一位置点的概率。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取统计数据，所述统计数据用于指示历史上经过所述第一车辆所在道路的车辆沿第二初始规划路径行驶的概率，所述初始规划路径中包括所述第二初始规划路径；所述根据第一分布函数和所述第一偏转角，获取所述第一车辆行驶至第一位置点的概率，包括：根据所述第一分布函数、所述第一偏转角以及所述第一车辆沿所述第二初始规划路径行驶的概率，获取所述第一车辆按照所述第二行驶轨迹行驶至所述第一位置点的概率。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据第一分布函数和所述第一偏转角，获取所述第一车辆行驶至第一位置点的概率，还包括：获取到所述第一位置点有障碍物的概率超过第一预设阈值时，根据第二分布函数和所述第一偏转角，获取所述第一车辆行驶至所述第一位置点的概率，所述第二分布函数根据所述第一分布函数以及第一预设算法确定。5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取到所述第一位置点有障碍物的概率超过第一预设阈值时，根据所述第一位置点有障碍物的概率和所述第一车辆行驶至所述第一位置点的概率确定所述第一车辆行驶至所述第一位置点时停止行驶的概率。6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一车辆的初始规划路径，包括：获取所述第一车辆所在道路的车道信息，所述车道信息用于指示所述第一车辆的法定行驶方向；
根据所述第一车辆的法定行驶方向获取所述第一车辆的初始规划路径。7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述自车和所述第一车辆同时到达所述第一位置点的概率大于第二预设阈值时，发送提示消息，所述提示消息用于在所述自车上显示所述第一位置点。8.一种规划车辆驾驶路径的装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取所述第一车辆的初始规划路径，所述第一车辆为自车感知范围内的车辆；所述获取模块，还用于根据第一分布函数和第一偏转角，获取所述第一车辆行驶至第一位置点的概率，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：覃力，陈艺帆，胡文，张晓毓，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：