路径规划方法、电子设备以及存储介质技术

本申请实施例公开了一种路径规划方法、电子设备以及存储介质，包括：采集目标地图，所述目标地图包括第一目标点和第二目标点；生成所述第一目标点对应的第一随机树和所述第二目标点对应的第二随机树；根据所述第一随机树和第二随机树在所述目标地图中确定采样点；根据确定的采样点，规划目标对象在所述目标地图行驶时的路径，该方案可以提高路径搜索效率，进而提高路径规划效率。而提高路径规划效率。而提高路径规划效率。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、电子设备以及存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，具体涉及一种路径规划方法、电子设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]路径规划对于自动驾驶的发展至关重要，是目前无人驾驶设备和智能驾驶设备实现导航的重要部分。
[0003]常用的路径规划方案是基于快速探索随机树方法，该方法的思想是快速扩张一群像树一样的路径以探索(填充)空间的大部分区域，伺机找到可行的路径。然而，在目前的方案中，其路径的搜索效率低，导致路径规划的效率低下。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种路径规划方法、电子设备以及存储介质，可以提高路径搜索效率，进而提高路径规划效率。
[0005]本申请实施例提供了一种路径规划方法，包括：
[0006]采集目标地图，所述目标地图包括第一目标点和第二目标点；
[0007]生成所述第一目标点对应的第一随机树和所述第二目标点对应的第二随机树；
[0008]根据所述第一随机树和第二随机树在所述目标地图中确定采样点；
[0009]根据确定的采样点，规划目标对象在所述目标地图行驶时的路径。
[0010]可选的，在一些实施例中，所述根据所述第一随机树和第二随机树在所述目标地图中确定采样点，包括：
[0011]获取所述第一随机树朝向第二随机树生长时第一探索点的第一约束概率，以及；
[0012]获取所述第二随机树朝向第一随机树生长时第二探索点的第二约束概率；
[0013]基于所述第一约束概率以及第二约束概率，在所述目标地图中确定采样点。
[0014]可选的，在一些实施例中，所述基于所述第一约束概率以及第二约束概率，在所述目标地图中确定采样点，包括：
[0015]在所述第一随机树朝向第二随机树生长时，生成所述第一探索点的第一概率，以及；
[0016]在所述第二随机树朝向第一随机树生长时，生成所述第二探索点的第二概率；
[0017]当检测到所述第一概率小于所述第一约束概率时，将所述第二随机树的节点确定为采样点，以及；
[0018]当检测到所述第二概率小于所述二约束概率时，将所述第一随机树的节点确定为采样点。
[0019]可选的，在一些实施例中，还包括：
[0020]当检测到所述第一概率大于或等于所述第一约束概率时，则在所述目标地图中随机生成采样点，和/或；
[0021]当检测到所述第二概率大于或等于所述第二约束概率时，则在所述目标地图中随机生成采样点。
[0022]可选的，在一些实施例中，还包括：
[0023]对所述采样点进行碰撞检测；
[0024]保留符合预设条件的采样点；
[0025]对保留的采样点进行生长约束；
[0026]所述根据确定的采样点，规划目标对象在所述目标地图行驶时的路径，包括：根据约束后采样点，规划目标对象在所述目标地图行驶时的路径。
[0027]可选的，在一些实施例中，所述根据确定的采样点，规划目标对象在所述目标地图行驶时的路径，包括：
[0028]根据确定的采样点，构建候选路径；
[0029]对所述候选路径进行剪枝处理，得到处理后路径；
[0030]根据预设算法对所述处理后路径进行平滑处理，得到目标路径。
[0031]可选的，在一些实施例中，所述生成所述第一目标点对应的第一随机树和所述第二目标点对应的第二随机树之前，还包括：
[0032]栅格化所述目标地图；
[0033]分别对栅格化地图中的第一目标点和第二目标点进行标识。
[0034]相应的，本申请还提供一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时如上任一所述方法的步骤。
[0035]本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一所述方法的步骤。
[0036]本申请实施例在采集目标地图后，所述目标地图包括第一目标点和第二目标点，生成所述第一目标点对应的第一随机树和所述第二目标点对应的第二随机树，然后，根据所述第一随机树和第二随机树在所述目标地图中确定采样点，最后，根据确定的采样点，规划目标对象在所述目标地图行驶时的路径。本申请提供的路径规划的方案，利用第一随机树和第二随机树进行双向快速朝着采样点收敛，提高了路径搜索效率，进而提高路径规划效率。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0038]图1是本申请实施例提供的路径规划方法的流程示意图；
[0039]图2是本申请实施例提供的路径规划方法中转角约束检测的示意图；
[0040]图3是本申请实施例提供的路径规划方法的方向约束的示意图；
[0041]图4是本申请实施例提供的路径规划方法中路径平滑前后对比图；
[0042]图5是本申请实施例提供的路径规划方法中路径探索的示意图；
[0043]图6是四种路径规划算法在同种环境下进行路径规划的对比示意图；
[0044]图7～9是本申请的路径规划方法在三种不同环境下的路径规划对比结果
[0045]图10是本申请实施例提供的路径规划装置的结构示意图；
[0046]图11是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0047]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0048]本申请实施例提供一种路径规划方法、电子设备和存储介质。
[0049]其中，该路径规划装置具体可以集成在服务器或者终端中，服务器可以包括一个独立运行的服务器或者分布式服务器，也可以包括由多个服务器组成的服务器集群，终端可以包括手机、平板电脑或个人计算机(PC，Personal Computer)。
[0050]以下分别进行详细说明。需说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对实施例优先顺序的限定。
[0051]一种路径规划方法，包括：采集目标地图，生成第一目标点对应的第一随机树和第二目标点对应的第二随机树，根据第一随机树和第二随机树在目标地图中确定采样点，根据确定的采样点，规划目标对象在目标地图行驶时的路径。
[0052]请参阅图1，图1为本申请实施例提供的路径规划方法的流程示意图。该路径规划方法的具体流程可以如下：
[0053]101、采集目标地图。
[0054]其中，目标地图包括第一目标点和第二目标点，可选本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：采集目标地图，所述目标地图包括第一目标点和第二目标点；生成所述第一目标点对应的第一随机树和所述第二目标点对应的第二随机树；根据所述第一随机树和第二随机树在所述目标地图中确定采样点；根据确定的采样点，规划目标对象在所述目标地图行驶时的路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一随机树和第二随机树在所述目标地图中确定采样点，包括：获取所述第一随机树朝向第二随机树生长时第一探索点的第一约束概率，以及；获取所述第二随机树朝向第一随机树生长时第二探索点的第二约束概率；基于所述第一约束概率以及第二约束概率，在所述目标地图中确定采样点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一约束概率以及第二约束概率，在所述目标地图中确定采样点，包括：在所述第一随机树朝向第二随机树生长时，生成所述第一探索点的第一概率，以及；在所述第二随机树朝向第一随机树生长时，生成所述第二探索点的第二概率；当检测到所述第一概率小于所述第一约束概率时，将所述第二随机树的节点确定为采样点，以及；当检测到所述第二概率小于所述二约束概率时，将所述第一随机树的节点确定为采样点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：当检测到所述第一概率大于或等于所述第一约束概率时，则在所述目标地图中随机生成采样点，和/或；当检测到所述第二概率大于或等于所述第二约束概率时，则在所述目标地图中随机生成采样点。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：符强，蓝星辉，纪元法，孙希延，任风华，严素清，付文涛，黄建华，郭宁，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：