一种抓取可靠的自动码垛机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种抓取可靠的自动码垛机械臂，属于机械臂技术领域，该机械臂包括码垛机械臂总成，所述的码垛机械臂总成包括机械臂总成和码垛总成，所述的码垛总成装配在机械臂总成的一端，所述的码垛总成包括顶板总成和夹紧装置，在需要码垛时，将底盘对准工件的上端面并向下压，底盘接触到工件的上端面从而使得插杆沿着插孔向上移动，从而使得锯齿带动两侧齿轮转动，使得两侧的夹紧板夹住工件的底部，在插柱插入锯齿时，吸力连通至吸盘，从而能够实现托底与吸附的双重固定，且不需要多余的气缸，降低生产成本。降低生产成本。降低生产成本。

【技术实现步骤摘要】
一种抓取可靠的自动码垛机械臂


[0001]本技术属于机械臂
，具体地说，涉及一种抓取可靠的自动码垛机械臂。

技术介绍

[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
[0003]现有的码垛机机械臂采用多个气缸用来实现夹起效果，而这种方式成本太高，且过多的气缸容易损坏，维修起来也极为麻烦。

技术实现思路

[0004]针对现有的码垛机机械臂采用多个气缸用来实现夹起效果，而这种方式成本太高，且过多的气缸容易损坏，维修起来也极为麻烦的问题，本技术提供一种抓取可靠的自动码垛机械臂，该机械臂包括码垛机械臂总成，所述的码垛机械臂总成包括机械臂总成和码垛总成，该组件配合使用可以有效解决现有的码垛机机械臂采用多个气缸用来实现夹起效果，而这种方式成本太高，且过多的气缸容易损坏，维修起来也极为麻烦的问题。
[0005]为解决上述问题，本技术采用如下的技术方案。
[0006]一种抓取可靠的自动码垛机械臂，包括码垛机械臂总成，所述的码垛机械臂总成包括机械臂总成和码垛总成，所述的码垛总成装配在机械臂总成的一端，所述的码垛总成包括顶板总成和夹紧装置，所述的夹紧装置装配在顶板总成的两侧和底部，通过夹紧装置能够将工件的底部夹起。
[0007]优选地，所述的顶板总成包括板体，所述的板体的上端面装配有负压箱，且靠近负压箱的背面装配有吸风机，负压箱的左右两侧设置有对称的插孔，两侧插孔内壁的两侧设置有凹槽，两侧凹槽靠近外部的位置上设置有转动槽，所述的负压箱下端面装配有多个单向阀，通过按压单向阀能够吸住夹紧装置，从而能够将工件吸紧。
[0008]优选地，所述的夹紧装置包括底盘，所述的底盘上装配有多个插柱，且插柱内部中空且贯穿底盘，底盘的上端面靠近两侧的位置上装配有对称的插杆，两侧插杆的上端面装配有限位块，两侧限位块的外壁上设置有套环(325)，两侧套环的外壁上装配有L型板，L型板的外壁上装配有多个锯齿，锯齿处齿接有齿轮，齿轮的两侧装配有对称的连接块，两侧连接块上装配有夹紧板，插柱的底部装配有多个吸盘，通过插柱插入单向阀内部，能够使得吸力连通吸盘。
[0009]优选地，所述的连接块装配在转动槽的内壁两侧，插杆插入插孔内部。
[0010]优选地，所述的机械臂总成包括机箱，所述的机箱上端面装配有转动装置，转动装置的上端面一侧装配有支撑臂，支撑臂的末端装配有钢丝绳，通过钢丝绳的收卷用于将工
件升高。
[0011]有益效果
[0012]相比于现有技术，本技术的有益效果为：
[0013](1)本技术中，在需要码垛时，将底盘对准工件的上端面并向下压，底盘接触到工件的上端面从而使得插杆沿着插孔向上移动，从而使得锯齿带动两侧齿轮转动，使得两侧的夹紧板夹住工件的底部，在插柱插入锯齿时，吸力连通至吸盘，从而能够实现托底与吸附的双重固定，且不需要多余的气缸，降低生产成本。
[0014](2)本技术中，在需要放下工件时，只需要停止吸风机的吸力，再向上移动码垛总成，从而在重力的影响下码垛总成自行松开，不要气缸实现夹紧和松开的功能，使得设备的使用寿命增加，故障率降低，且维修成本降低，使用更加的简单。
附图说明
[0015]图1为本技术中一种抓取可靠的自动码垛机械臂结构示意图；
[0016]图2为本技术中机械臂总成结构示意图；
[0017]图3为本技术中码垛总成结构示意图；
[0018]图4为本技术中顶板总成结构示意图；
[0019]图5为本技术中顶板总成底部结构示意图；
[0020]图6为本技术中夹紧装置结构示意图；
[0021]图7为本技术中夹紧装置底部结构示意图。
[0022]图中各附图标注与部件名称之间的对应关系如下：
[0023]1、码垛机械臂总成；
[0024]2、机械臂总成；21、机箱；22、转动装置；23、支撑臂；24、钢丝绳；
[0025]3、码垛总成；31、顶板总成；311、板体；312、吸风机；313、负压箱；314、插孔；
[0026]315、凹槽；316、转动槽；317、单向阀；32、夹紧装置；321、底盘；322、插柱；
[0027]323、插杆；324、限位块；325、套环；326、L型板；327、锯齿；328、齿轮；
[0028]329、连接块；3210、夹紧板；3211、吸盘。
具体实施方式
[0029]下面结合具体技术对本技术进一步进行描述。
[0030]实施例1
[0031]如图1所示，其为本技术一优选实施方式的一种抓取可靠的自动码垛机械臂结构示意图，本实施例的一种抓取可靠的自动码垛机械臂，包括码垛机械臂总成1，所述的码垛机械臂总成1包括机械臂总成2和码垛总成3，所述的码垛总成3装配在机械臂总成2的一端。
[0032]如图2所示，其为本技术中机械臂总成结构示意图，所述的机械臂总成2包括机箱 21，所述的机箱21上端面装配有转动装置22，转动装置22的上端面一侧装配有支撑臂23，支撑臂23的末端装配有钢丝绳24；通过机箱21提供动力，通过转动装置22调整方向，通过支撑臂23用于支撑。
[0033]如图3所示，钱为你本技术中机械臂总成结构示意图，所述的码垛总成3包括
顶板总成31和夹紧装置32，所述的夹紧装置32装配在顶板总成31的两侧和底部；通过顶板总成31用于将工件吸附并安装夹紧装置32。
[0034]如图4
‑
5所示，其为本技术中顶板总成结构示意图，所述的顶板总成31包括板体311，所述的板体311的上端面装配有负压箱313，且靠近负压箱313的背面装配有吸风机312，负压箱313的左右两侧设置有对称的插孔314，两侧插孔314内壁的两侧设置有凹槽315，两侧凹槽315靠近外部的位置上设置有转动槽316，所述的负压箱313下端面装配有多个单向阀 317；通过插孔314、凹槽315和转动槽316用于安装夹紧装置32，通过吸风机312产生吸力，从而能够使的负压箱313的内部产生吸力。
[0035]如图6所示，其为本技术中夹紧装置结构示意图，所述的夹紧装置32包括底盘321，所述的底盘321上装配有多个插柱322，且插柱322内部中空且贯穿底盘321，底盘321的上端面靠近两侧的位置上装配有对称的插杆323，两侧插杆323的上端面装配有限位块324，两侧限位块324的外壁上设置有套环325，两侧套环325的外壁上装配有L型板326，L型板 326的外壁上装配有多个锯齿327，锯齿327处齿接有齿轮328，齿轮328的两本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓取可靠的自动码垛机械臂，包括码垛机械臂总成(1)，所述的码垛机械臂总成(1)包括机械臂总成(2)和码垛总成(3)，所述的码垛总成(3)装配在机械臂总成(2)的一端，其特征在于：所述的码垛总成(3)包括顶板总成(31)和夹紧装置(32)，所述的夹紧装置(32)装配在顶板总成(31)的两侧和底部。2.根据权利要求1所述的一种抓取可靠的自动码垛机械臂，其特征在于：所述的顶板总成(31)包括板体(311)，所述的板体(311)的上端面装配有负压箱(313)，且靠近负压箱(313)的背面装配有吸风机(312)，负压箱(313)的左右两侧设置有对称的插孔(314)，两侧插孔(314)内壁的两侧设置有凹槽(315)，两侧凹槽(315)靠近外部的位置上设置有转动槽(316)，所述的负压箱(313)下端面装配有多个单向阀(317)。3.根据权利要求1所述的一种抓取可靠的自动码垛机械臂，其特征在于：所述的夹紧装置(32)包括底盘(321)，所述的底盘(321)上装配有多个插柱(322)，且插柱(32...

【专利技术属性】
技术研发人员：温默然，
申请(专利权)人：武汉鑫沃斯机器人工程有限公司，
类型：新型
国别省市：