【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂和机械手设备，特别涉及一种机械臂防偏移结构和机械手。
技术介绍
1、目前的自动安装设备和搬运设备大都使用机械臂执行搬运动作，然而在安装机械臂时机械臂与基座或其他组件存在安装间隙，机械臂在运动过程中会因安装间隙而相对于基座或其他连接组件移动，即发生偏移，严重影响机械臂末端(执行搬运端)的定位精度，进而影响搬运精度。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的是提供一种机械臂防偏移结构和机械手，旨在提供一种搬运过程中防偏移的机械臂和机械手。
2、为实现上述目的，本专利技术提出的一种机械臂防偏移结构和机械手，包括：
3、基座，沿左右方向延伸，固设于地面；所述基座上端面中部凹设有沿左右方向延伸的运动槽；
4、机械臂，呈长形设置，所述机械臂下部驱动设于所述运动槽内，沿所述运动槽延伸方向活动；所述机械臂中部沿水平方向凸设有承托架，所述机械臂末端相对所述承托架远离的方向延伸设置；以及，
5、纠偏装置，包括配重体和第一驱动部，所述配重体活动设置于所述承托架上，所述第一驱动部驱动连接所述配重体，以驱动所述配重体沿所述承托架延伸方向活动。
6、可选地，所述承托架内部沿延伸方向中空设置以形成空腔，其底部沿延伸方向设有过孔连通所述空腔；
7、所述纠偏装置还包括吊架和两个滑轮，所述吊架下端固定连接所述配重体，上端自所述过孔伸入所述空腔，其上端向所述空腔两侧壁方向凸设有连接臂，分别连接所述两个滑轮，所述两个滑轮分别与所述过
8、所述第一驱动部包括电力推杆，所述电力推杆固定连接于所述承托架下方，另一端驱动连接所述吊架。
9、可选地，所述运动槽内部沿前后的内壁上凹设有避让槽；
10、所述机械臂包括移动座，所述移动座部分容置于所述运动槽内，容置于所述运动槽内的所述移动座的部分沿前后方向凸设有凸块，所述凸块容置于所述避让槽内。
11、可选地，所述基座还包括第二驱动部，所述第二驱动部包括第一电机和第一丝杠，所述第一电机沿左右方向固设于所述基座对应所述运动槽的一侧端面上，其主轴驱动连接所述第一丝杠一端面，所述第一丝杠另一端面沿左右延伸的轴线转动安装于所述运动槽的另一端面上；所述移动座套设于所述丝杠上。
12、可选地，所述运动槽底壁设有沿前后方向延伸的多个滚柱，所述多个滚柱沿左右方向排设。
13、可选地，所述凸块的上端面与所述避让槽靠近上方的侧壁贴接。
14、可选地，所述机械臂还包括第三驱动部和伸长部，所述第三驱动部包括第一舵机、第一液压杆、第二液压杆；所述伸长部包括第一臂杆，第二臂杆、第三臂杆；
15、所述第一舵机固设于所述移动座上端面，其主轴沿上下方向驱动连接所述第一臂杆下端面；
16、所述第一臂杆上端部沿水平方向凸设所述承托架，并背向所述承托架铰接所述第二臂杆；所述第一液压杆驱动连接所述承托架与所述第二臂杆；
17、所述第二臂杆末端铰接所述第三臂杆，所述第二液压杆驱动连接所述第二臂杆和所述第三臂杆。
18、可选地，所述机械臂防偏移结构和机械手还包括机械手爪，所述机械手爪包括第四驱动部、安装板、第一夹板和第二夹板；
19、所述机械臂末端连接所述安装板一端面；
20、所述第一夹板和所述第二夹板相对设置，活动安装于所述安装板另一端面；
21、所述第四驱动部设置于所述安装板上，以驱动所述第一夹板和所述第二夹板相向运动或者相背运动。
22、可选地，所述第四驱动部包括第二电机、第二丝杠；
23、所述第一夹板和所述第二夹板贯设有第一螺纹孔和第二螺纹孔，所述第一螺纹孔和所述第二螺纹孔其中之一设置为正旋，另一个设置为反旋；
24、所述第二电机固设于所述安装板一侧，所述安装板相对所述第二电机的位置凸设有安装座；所述第二电机驱动连接所述第二丝杠，所述第二丝杠另一端转动安装于所述安装座上；所述第一夹板和所述第二夹板套设于所述第二丝杠上。
25、可选地，所述第四驱动部还包括第二舵机，所述第二舵机沿所述机械臂末端延伸方向固定安装于所述机械臂上，其主轴沿所述机械臂末端延伸方向驱动连接所述安装板。
26、在本专利技术技术方案中，通过对所述机械臂防偏移结构和机械手中设置纠偏装置来防止所述机械臂底部偏移；所述机械臂中部沿水平方向设有承托架，所述机械臂末端远离所述承托架方向延伸设置，当所述机械手爪抓取重物进行搬运时，所述第一驱动部驱动所述配重体沿所述承托架延伸方向运动至合适位置，以使所述机械臂在空间上沿重力方向实现力平衡，进而避免所述机械臂下部与所述基座之间的偏移。
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1.一种机械臂防偏移结构和机械手，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述机械臂防偏移结构和机械手，其特征在于，所述承托架内部沿延伸方向中空设置以形成空腔，其底部沿延伸方向设有过孔连通所述空腔；
3.如权利要求1所述机械臂防偏移结构和机械手，其特征在于，所述运动槽内部沿前后的内壁上凹设有避让槽；
4.如权利要求3所述机械臂防偏移结构和机械手，其特征在于，所述基座还包括第二驱动部，所述第二驱动部包括第一电机和第一丝杠，所述第一电机沿左右方向固设于所述基座对应所述运动槽的一侧端面上，其主轴驱动连接所述第一丝杠一端面，所述第一丝杠另一端面沿左右延伸的轴线转动安装于所述运动槽的另一端面上；所述移动座套设于所述丝杠上。
5.如权利要求3所述机械臂防偏移结构和机械手，其特征在于，所述运动槽底壁设有沿前后方向延伸的多个滚柱，所述多个滚柱沿左右方向排设。
6.如权利要求3所述机械臂防偏移结构和机械手，其特征在于，所述凸块的上端面与所述避让槽靠近上方的侧壁贴接。
7.如权利要求3所述机械臂防偏移结构和机械手，其特征在于，所述机
8.如权利要求1所述机械臂防偏移结构和机械手，其特征在于，所述机械臂防偏移结构和机械手还包括机械手爪，所述机械手爪包括第四驱动部、安装板、第一夹板和第二夹板；
9.如权利要求8所述机械臂防偏移结构和机械手，其特征在于，所述第四驱动部包括第二电机、第二丝杠；
10.如权利要求8所述机械臂防偏移结构和机械手，其特征在于，所述第四驱动部还包括第二舵机，所述第二舵机沿所述机械臂末端延伸方向固定安装于所述机械臂上，其主轴沿所述机械臂末端延伸方向驱动连接所述安装板。
...【技术特征摘要】
1.一种机械臂防偏移结构和机械手，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述机械臂防偏移结构和机械手，其特征在于，所述承托架内部沿延伸方向中空设置以形成空腔，其底部沿延伸方向设有过孔连通所述空腔；
3.如权利要求1所述机械臂防偏移结构和机械手，其特征在于，所述运动槽内部沿前后的内壁上凹设有避让槽；
4.如权利要求3所述机械臂防偏移结构和机械手，其特征在于，所述基座还包括第二驱动部，所述第二驱动部包括第一电机和第一丝杠，所述第一电机沿左右方向固设于所述基座对应所述运动槽的一侧端面上，其主轴驱动连接所述第一丝杠一端面，所述第一丝杠另一端面沿左右延伸的轴线转动安装于所述运动槽的另一端面上；所述移动座套设于所述丝杠上。
5.如权利要求3所述机械臂防偏移结构和机械手，其特征在于，所述运动槽底壁设有沿前后方向延伸的多个滚柱，所述多个滚柱沿左右方向排设。
【专利技术属性】
技术研发人员：温默然，刘可，代仁意，张俊，夏署，
申请(专利权)人：武汉鑫沃斯机器人工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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