本发明专利技术涉及一种使用可编程运动设备处理物体的方法。该方法包括以下步骤：提供输入输送系统，通过该输入输送系统，可以将物体的输入箱提供给处理工位，该处理工位包括具有端部执行器的可编程运动设备；在处理工位处感测表示在输入输送系统的输入区域处的多个物体的身份的识别标记；使用端部执行器抓持获取的物体；使用可编程运动设备将获取的物体朝向识别的处理容器移动，该识别的处理容器与识别标记相关联，并且所述识别的处理容器在处理工位处被设置为多个处理容器中的一个；并提供与处理工位连通的输出输送系统，通过该输出输送系统可以提供容纳经处理的物体的处理容器。另外，本发明专利技术还涉及一种用于使用可编程运动设备处理物体的处理系统。理物体的处理系统。理物体的处理系统。
【技术实现步骤摘要】
包括自动再循环处理工位的用于处理物体的系统和方法
[0001]本申请是申请人伯克希尔格雷股份有限公司于2018年10月30日提交的国际申请号为PCT/US2018/058193、题为“包括自动再循环处理工位的用于处理物体的系统和方法”的PCT专利技术专利申请的分案申请。该PCT专利技术专利申请于2020年9月3日进入中国国家阶段，其中国专利申请号为201880090771.0。
[0002]优先权
[0003]本申请要求2018年6月6日提交的美国专利申请序列号16/001,630和2018 年3月5日提交的美国临时专利申请序列号62/638,724的优先权，其全部公开内容以参见的方式纳入本文。
[0004]本专利技术总体上涉及自动可编程运动控制系统，例如机器人、分拣和其他处理系统，并且特别地涉及旨在用于在需要处理各种物体(例如物品、包装物、包裹等)并将其移动至许多处理目标的环境中使用的可编程运动控制系统。
技术介绍
[0005]例如，许多包裹分配系统以不规则的流或散装运输方式接纳包裹，这些包裹可以作为单个包裹提供，或以成组聚集的包裹(例如在袋子中)提供，它们到达若干不同的输送工具中的任何一种上，通常是输送器、卡车、托盘、盖洛德(Gaylord)或箱子等。然后，必须将每个包裹分配到正确的目的位置(例如，容器)，该位置由与包裹相关联的标识信息确定，该信息通常由包裹上印刷的标签确定。目的位置可以采用多种形式，比如袋子、架子、容器或箱子。
[0006]例如，图1示出了物体分配系统10，其中，例如在卡车中到达的物体，如以12所示的，被分离并存储在包装中，每个包装包括如以14所示的物体的特定组合，然后包装如以16所示的被运送到不同的零售商店，条件是每个零售商店在每个包装中接纳物体的特定组合。在零售商店处接纳自运送器16的每个包装在商店处都被拆开，并且这样的包装通常称为拆包。特别地，进来的卡车12包含同类成组物体的卖方箱18。例如，每个卖方箱可以由每个物体的制造商提供。来自卖方箱18的物品被移到倾倒的箱子20中，并随后被带到包括拆包存储包装22的处理区域14。在处理区域14处，拆包存储包装22由工作人员填充，该工作人员从倾倒的卖方箱中选择物品以根据清单填充拆包存储包装。例如，第一组拆包存储包装可以去第一商店(如以24示出的)，而第二组拆包存储包装可以去第二商店(如以26示出的)。这样，该系统可以从制造商接收大量产品，然后将这些物体重新包装为拆包以提供给零售商店，在零售商店处，以特定的受控分配方式提供各种各样的物体。
[0007]然而，由于期望的目标是将进入的物体与分配的收集箱相匹配，因此这种系统具有固有的低效率以及灵活性。这种系统可能部分地需要大量的收集箱 (因此需要大量的物理空间、大量的投资成本和大的操作成本)，因为一次性将所有物体分拣到所有目的地并非总是最有效的。另外，这样的拆包系统还必须监视箱中每个类似物体的体积，要求工作人员
连续对箱中的物品进行计数。
[0008]此外，当前最先进的分拣系统在某种程度上也依赖于人工。大多数解决方案都依赖于执行分拣的工人，方法是从归纳区域(斜槽、桌子等)扫描每个物体，然后将每个物体放置在暂存位置、输送器或收集箱处。当箱子满了时，另一名工人将箱子清空到袋子、盒子或其他容器中，然后将该容器发送到下一个处理步骤。这样的系统在吞吐量(即，工作人员能够以这种方式分拣到该箱子有多快或者清空该箱子有多快)和分流的数量(即，对于给定的箱子尺寸，只能安排这么多箱子以在工作人员的有效触及内)方面受到限制。
[0009]不幸的是，这些系统没有解决系统箱子总数的限制问题。该系统只是将总物体的相等份额分流至每个并行手动单元。因此，每个并行分拣单元必须具有所有相同的收集箱名称；否则，物体可能会递送到没有该物体映射到的箱子的单元中。因此，仍然需要一种更高效和更具成本效益的物体处理系统，该系统将各种尺寸和重量的物体处理到固定尺寸的适当的收集箱或托盘中，同时有效地操纵各种尺寸和重量的物体。
技术实现思路
[0010]根据一实施例，本专利技术提供了一种使用可编程运动装置处理物体的方法。该方法包括下列步骤：提供输入输送系统，通过该输入输送系统，可以将物体的输入箱提供给处理工位，该处理工位包括具有端部执行器的可编程运动设备；在处理工位处感测表示在输入输送系统的输入区域处的多个物体的身份的识别标记；使用端部执行器抓持获取的物体；使用可编程运动设备将获取的物体朝向识别的处理容器移动，该识别的处理容器与识别标记相关联，并且所述识别的处理容器在处理工位处被设置为多个处理容器中的一个；并提供与处理工位连通的输出输送系统，通过该输出输送系统可以提供容纳经处理的物体的处理容器。
[0011]根据另一个实施例，本专利技术提供了一种使用多个可编程运动装置处理物体的方法。该方法包括下列步骤：提供输入输送系统，通过该输入输送系统可以将物体的输入箱提供给多个处理工位，每个处理工位包括可编程运动设备，该可编程运动设备包括用于抓持物体的端部执行器；在每个处理工位处感测表示在输入输送系统的输入区域处的多个物体的身份的识别标记；在每个处理工位处，使用可编程运动设备将获取的物体朝向识别的处理容器移动，所述识别的处理容器与识别标记相关联，并且该识别的处理容器被设置为多个处理容器中的一个，并提供与每个处理工位连通的输出输送系统，通过该输出输送系统可以提供容纳经处理的物体的处理容器。
[0012]根据又一个实施例，本专利技术提供了一种使用多个可编程运动装置处理物体的方法。该方法包括以下步骤：提供输入输送系统，通过该输入输送系统可以将物体的输入箱提供给多个处理工位，每个处理工位包括可编程运动设备，该可编程运动设备包括用于抓持物体的端部执行器；并提供与每个处理工位连通的输出输送系统，通过该输出输送系统可以提供容纳经处理的物体的处理容器，输入输送系统和输出输送系统中的至少一个作为回路提供。在每个处理工位处，该方法还包括以下步骤：感测表示在输入输送系统的输入区域处的多个物体的身份的识别标记；以及使用可编程运动设备将获取的物体朝向识别的处理容器移动。
[0013]根据另一个实施例，本专利技术提供了一种用于使用可编程运动设备处理物体的处理
系统。该处理系统包括输入输送系统，通过该输入输送系统可以将物体的输入箱提供给多个处理工位，每个处理工位包括可编程运动设备，该可编程运动设备包括用于抓持物体的端部执行器；在每个处理工位处的感测单元，用于感测表示在输入输送系统的输入区域处的多个物体的身份的识别标记；在每个处理工位处的路由系统，用于使识别的处理容器被引向处理工位的可编程运动设备，使得可以通过可编程运动设备的端部执行器将物体放置在识别的处理容器中，所述识别的处理容器与识别标记关联，并且所述识别的处理容器被提供为多个处理容器之一；以及与每个处理工位连通的输出输送系统，通过该输出输送系统可以提供容纳经处理的物体的处理容器。
附图说明
[0014]参考附图可进一步理解以下的描述，附图中：
[0015]图1示出了根据现本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种使用可编程运动设备处理物体的方法，包括选择性地将源容器(32)从进入馈送输送器(34)分流到定位在处理工位(30)下方的输入区域输送器(35)上，所述处理工位包括邻近可编程运动设备(40)的内部处理输送器(47、57)和外部处理输送器(48、58)，所述可编程运动设备(40)具有末端执行器(39)；选择性地将多个处理容器(44、45、46、54、55、56)从经处理的容器输送器(60)分流到所述处理工位的外部处理输送器上；在所述处理工位处感测表示在输入区域输送器上的源容器中的多个物体的身份的识别标记；将与感测的识别标记相关联的所述处理容器中的至少一个从所述外部处理输送器移动到所述处理工位的所述内部处理输送器上；使用所述末端执行器从所述源容器抓持物体；使用所述可编程运动设备的所述末端执行器将所述物体从所述输入区域输送器上的所述源容器移动到在所述内部处理输送器上方的至少一个处理容器中；将容纳所述物体的所述至少一个处理容器从所述内部处理输送器移动到所述外部处理输送器；以及将容纳所述物体的所述至少一个处理容器从所述外部处理输送器返回到所述经处理的容器输送器。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理工位还包括第二内部处理输送器和第二外部处理输送器，其中，所述可编程运动设备定位在所述内部处理输送器和所述第二内部处理输送器之间。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述处理容器从所述内部处理输送器移动到所述外部处理输送器包括通过所述可编程运动设备将所述处理容器从所述内部处理输送器推到输出处理输送器上。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述处理容器从所述外部处理输送器移动到所述内部处理输送器包括使用箱子踢动器系统(49、59)将所述处理容器从所述外部处理输送器推到所述内部处理输送器上。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，感测多个物体的身份包括感测在所述处理工位下方的所述输入区域输送器上的源容器中的多个物体之一上的标记。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，感测多个物体的身份涉及感测在容纳多个物体的源容器上的标记。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括从所述输入区域处的多个物体中确定要获取的物体的抓持位置。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述进入馈送输送器和所述经处理的容器输送器中的每一个被设置为回路，...
【专利技术属性】
技术研发人员：T，
申请(专利权)人：伯克希尔格雷营业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。