一种基于安全领域的船舶自主航行避碰方法技术

本发明专利技术公开了一种基于安全领域的船舶自主航行避碰方法，本发明专利技术利用本船与他船的地理坐标和航行参数确定出两船之间的会遇局面，根据两船之间的会遇局面将两船的避碰策略分为三种，以进行不同方式的避碰，从而实现船舶的智能避碰决策，在没有障碍物时，能够根据预先设定的航线自动航行，并尽可能的减少自身能源的消耗。的消耗。的消耗。

【技术实现步骤摘要】
一种基于安全领域的船舶自主航行避碰方法


[0001]本专利技术涉及船舶自主航行
，尤其涉及一种基于安全领域的船舶自主航行避碰方法。

技术介绍

[0002]水面船舶在海上航行过程中，遇到如岛屿、船只、海面漂浮物等静态的、动态的障碍物时，能够根据国际海上避碰规则(COLREGS)自适应的调整航向和航速，躲避各类障碍物，实现船舶的智能避障决策；在没有障碍物时，能够根据预先设定的航线自动航行，并尽可能的减少自身能源的消耗。但国际海洋避碰规则(COLREGS)对于船舶之间的会遇局面的划分是很模糊的，船舶驾驶员只能凭感觉来运用该规则进行避碰。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术提供了一种基于安全领域的船舶自主航行避碰方法。
[0004]一种基于安全领域的船舶自主航行避碰方法，具体包括以下步骤：
[0005]S1，使用格栅法对电子海图进行网格划分以描述海洋环境；
[0006]S2，设定三个不同大小的安全领域，分别是反应式避碰安全区域、协商式避碰安全区域和紧急式避碰安全区域，判断出本船与他船之间的距离，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于安全领域的船舶自主航行避碰方法，其特征在于，具体包括以下步骤：S1，使用格栅法对电子海图进行网格划分以描述海洋环境；S2，设定三个不同大小的安全领域，分别是反应式避碰安全区域、协商式避碰安全区域和紧急式避碰安全区域，判断出本船与他船之间的距离，根据本船与他船之间的距离远近判断出本船当前所处安全领域；利用本船与他船的地理坐标和航行参数确定出两船之间的会遇局面，从而确定两船避碰策略；若两船的避碰策略为协商式避碰，则根据国际海上避碰规则的规定进行避碰；若两船的避碰策略为反应式避碰，则利用本船与他船的地理坐标和航行参数在状态空间下规划出本船的最佳避碰路线；若两船的避碰策略为紧急式避碰，则本船以本船与他船之间连线的反方向、以本船航行允许的最大航速快速驶离他船。2.根据权利要求1所述的基于安全领域的船舶自主航行避碰方法，其特征在于，步骤S2中，利用本船与他船的地理坐标和航行参数确定出两船之间的会遇局面的具体步骤为：首先，利用本船与他船的地理坐标和航行参计算出他船相对于本船的真方位角；然后，根据他船相对于本船的真方位角的大小来划分两船之间的会遇局面。3.根据权利要求2所述的基于安全领域的船舶自主航行避碰方法，其特征在于，本船与他船之间的会遇局面包括对遇、交叉和追越；当他船相对于本船的真方位角为0
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360
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时，本船...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡文妹，王鸿显，杨树仁，张政，高歌，胡春洋，
申请(专利权)人：中船航海科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：