车辆及其行驶控制方法技术

本发明专利技术涉及车辆及其行驶控制方法。一种实施方案的行驶控制方法包括：确定沿着主车的行驶路线的前方是否存在转弯路段；响应于确定出存在转弯路段，确定相对于主车中心的第一转弯半径；基于第一转弯半径，确定防止主车从车道偏向转弯方向上的内侧所需的第二转弯半径；考虑主车的总宽度确定相对于内后轮的第三转弯半径；基于第二转弯半径和第三转弯半径的相对大小来控制主车沿着行驶路线行驶或者沿着校正后的路线行驶，所述校正后的路线是通过校正行驶路线而生成的。行驶路线而生成的。行驶路线而生成的。

【技术实现步骤摘要】
车辆及其行驶控制方法


[0001]本专利技术涉及一种车辆及其行驶控制方法。

技术介绍

[0002]近年来，已经积极地研究了基于高清地图来控制自动驾驶车辆的行驶的方法。然而，控制自动驾驶车辆的传统方法是基于普通乘用车辆车身的尺寸来实施的。因此，在基于高清地图生成行驶路线时，没有考虑具有相对较长的总长度的商用车辆(例如大货车或大客车)的特征。
[0003]在沿着具有急转弯的路线向左或向右转弯的情况下，商用车辆比乘用车辆需要更多的转弯空间。因此，如果沿着根据传统方法生成的行驶路线来控制商用车辆，则可能会出现商用车辆的一部分偏离行驶车道并且与另一车辆或形成道路边界的路缘发生碰撞的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术涉及一种车辆及其行驶控制方法。具体的实施方案涉及这样一种车辆及其行驶控制方法，其考虑了车身的尺寸而使得车辆能够稳定地转弯。
[0005]因此，本专利技术的实施方案致力于提供这样一种车辆及其行驶控制方法，其基本上避免了归因于现有技术的限制和缺点的一个或更多个问题。
[0006]本专利技术的实施方案本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行驶控制方法，所述方法包括：确定沿着主车的行驶路线的前方是否存在转弯路段；响应于确定出存在转弯路段，确定相对于主车中心的第一转弯半径；基于所述第一转弯半径，确定防止主车从车道偏向转弯方向上的内侧所需的第二转弯半径；考虑主车的总宽度确定相对于内后轮的第三转弯半径；基于第二转弯半径和第三转弯半径的相对大小来控制主车沿着行驶路线行驶或者沿着校正后的路线行驶，所述校正后的路线是通过校正行驶路线而生成的。2.根据权利要求1所述的方法，其中，控制主车的行驶包括：当第三转弯半径大于第二转弯半径时，控制主车沿着所述行驶路线行驶；当第三转弯半径不大于第二转弯半径时，生成校正后的路线。3.根据权利要求2所述的方法，其中，生成校正后的路线包括：将行驶路线校正为使得主车中心的转弯半径大于第一转弯半径。4.根据权利要求2所述的方法，其中，生成校正后的路线包括：针对转弯路段处转弯前的行驶路线或转弯后的目标路线，将主车中心在车道的宽度方向上朝着转弯方向的外侧移动校正值。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述校正值是通过将第三转弯半径减去第二转弯半径而得到的值与预定裕度值相加来得到的。6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定第一转弯半径是基于构成行驶路线的航点来执行的。7.根据权利要求1所述的方法，其中，确定第三转弯半径包括：转弯中心与主车中心之间的平行距离减去主车的总宽度的一半。8.根据权利要求1所述的方法，其中，确定第二转弯半径包括：第一转弯半径减去考虑了裕度量而确定的车道宽度的一半。9.根据权利要求1所述的方法，其中，控制主车沿着校正后的路线行驶包括：基于根据校正后的路线转弯后的目标路线的外车道并且基于根据校正后的路线的最大转弯半径来设置感测区域；确定所述感测区域的风险。10.一种非易失性计算机可读记录介质，其存储配置为执行根据权利要求1所述的行驶控制方法的程序。11.一种行驶控制装置，所述装置包括：信息获取单元，其配置为获取关于行驶环境的信息；路线生成器，其配置为：基于所获取的关于行驶环境的信息确定沿着主车的行驶路线的前方是否存在转弯路段；在确定出存在转弯路段时，确定相对于主车中心的第一转弯半径；基于所述第一转弯半径，确定防止主车从车道偏向转弯方向上的内侧所需的第二转弯半径；考虑主车的总宽度确定相对于主车的内后轮的第三转弯半径；
根据第二转弯半径和第三转弯半径的相对大小来校正行驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑敞泳，韩修镇，李建畅，李东挥，朴赞一，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：