一种控制车辆并入目标车道的方法技术

本发明专利技术实施例公开了一种控制车辆并入目标车道的方法，包括在无人驾驶车辆存在变道需求时获取变道需求对应的目标车道；当目标车道依次具有第一非并入路段、第一可并入路段、第二非并入路段和第二可并入路段，则在第一可并入路段的长度小于第一预设阈值时，以及在第二可并入路段的长度大于或者等于第一预设阈值时，比较第二可并入路段的长度与第二预设阈值的大小；若第二可并入路段的长度小于第二预设阈值，则控制无人驾驶车辆以减缓的速度，并且于第二可并入路段并入目标车道；否则，控制无人驾驶车辆以正常速度，并且于第二可并入路段并入目标车道，可解决最近的可并入路段过短时并道失败的问题。并道失败的问题。并道失败的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种控制车辆并入目标车道的方法


[0001]本专利技术实施例涉及无人驾驶车辆
，特别是涉及一种控制车辆并入目标车道的方法。

技术介绍

[0002]无人驾驶车辆是一种不需要驾驶者就能启动、行驶以及停止的车辆。随着无人驾驶技术的发展，无人驾驶车辆将会逐步在人们的日常生活中推广，比如，用户自行购买无人驾驶车辆，从而不需要用户自己驾驶车辆，进而方便人们的出行以及避免用户因疲劳驾驶引起车辆事故。又比如，也可将无人驾驶车辆应用到网约车领域中以供用户租赁。
[0003]但是，本专利技术的专利技术人在实现本专利技术的过程中，发现：目前的无人驾驶车辆行驶于行驶车道，在需要变道到目标车道时，通常会在距离触发变道需求的触发目标最近的可并入路段进行变道，但是当最近的可并入路段的长度过短时，容易造成无人驾驶车辆并道失败。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，本专利技术实施例提供了一种控制车辆并入目标车道的方法，克服了上述问题或者至少部分地解决了上述问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种控制车辆并入目标车道本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制车辆并入目标车道的方法，应用于无人驾驶车辆，其特征在于，所述方法包括：根据所述无人驾驶车辆的预设的行驶路线，判断所述无人驾驶车辆是否存在变道需求；若存在，则获取所述变道需求对应的目标车道；当所述目标车道上自所述变道需求的触发目标起依次具有第一非并入路段、第一可并入路段、第二非并入路段和第二可并入路段，并且所述第一非并入路段、第一可并入路段、第二非并入路段和第二可并入路段均位于所述无人驾驶车辆前方，则判断所述第一可并入路段的长度是否小于第一预设阈值；若所述第一可并入路段的长度小于第一预设阈值，则判断所述第二可并入路段的长度是否大于或者等于第一预设阈值；若所述第二可并入路段的长度大于或者等于第一预设阈值，则比较所述第二可并入路段的长度与第二预设阈值的大小；若所述第二可并入路段的长度小于所述第二预设阈值，则控制所述无人驾驶车辆以减缓的速度，并且于所述第二可并入路段并入所述目标车道；若所述第二可并入路段的长度大于或者等于所述第二预设阈值，则控制所述无人驾驶车辆以正常速度，并且于所述第二可并入路段并入所述目标车道。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述无人驾驶车辆以减缓的速度，并且于所述第二可并入路段并入所述目标车道的步骤之前，所述方法还包括：检测所述无人驾驶车辆是否满足并入所述目标车道的条件；若是，则执行所述控制所述无人驾驶车辆以减缓的速度，并且于所述第二可并入路段并入所述目标车道的步骤。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测所述无人驾驶车辆是否满足并入所述目标车道的条件的步骤，进一步包括：识别所述无人驾驶车辆是否位于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳金峰，陈炳初，向燕，卢敦陆，周继彦，李广，卜新华，王志辉，何飞勇，李湛文，陈奕鑫，
申请(专利权)人：广东科学技术职业学院，
类型：发明
国别省市：