一种角度可调式导航仪及骨科手术机器人制造技术

一种角度可调式导航仪及骨科手术机器人,设置有架体、第一俯仰调节机构、第二俯仰调节机构、旋转机构和探测头，架体、第一俯仰调节机构、旋转机构、第二俯仰调节机构和探测头从下至上依次装配，外壳覆盖于第一俯仰调节机构、第二俯仰调节机构、旋转机构和架体。所述架体还设置有装配杆和支撑杆，装配杆的一末端与支撑杆固定装配，装配杆的另一末端与第一俯仰调节机构固定装配；所述装配杆为弯折形结构，所述弯折形结构的夹角为α，存在100

【技术实现步骤摘要】
一种角度可调式导航仪及骨科手术机器人


[0001]本技术涉及骨科手术机器人技术检测领域，特别涉及一种角度可调式导航仪及骨科手术机器人。

技术介绍

[0002]随着计算机自动化、手术病灶三维可视化、术中实时光学导航等技术的迅速发展，手术机器人在精准度、安全性、操作性等方面都有了较大的提高。在骨科应用方面，采用骨科手术机器人去解决临床手术中的难点已经成为可能，机器人进行骨科手术具有创伤小、手术并发症少、患者恢复快、医患辐射伤害少等优势。
[0003]骨科手术机器人是一组手术器械的组合装置，它主要包括导航仪和机械臂两部分，医生坐在电脑显示屏前，透过显示屏观察病人体内的病灶情况，通过远程操控机器臂执行末端的手术器械对病灶进行精准切除或修复。导航仪由仪器机身和探测头组成，其作用是术中动态采集和监督患者病灶和手术器械的相对位置变化信息，提供实时反馈以利于术者及时调节手术操作。现有技术中骨科手术机器人用导航仪的探测头角度基本上是固定的，并不能进行灵活的角度调节。
[0004]因此，针对现有技术不足，提供一种具有角度灵活调节功能的骨科手术机器人用导航仪及骨科手术机器人以解决现有技术不足甚为必要。

技术实现思路

[0005]本技术的其中一个目的在于避免现有技术的不足之处而提供一种角度可调式导航仪。该角度可调式导航仪具有角度调节灵活的优点。
[0006]本技术的上述目的通过以下技术措施实现：
[0007]提供一种角度可调式导航仪,设置有架体、第一俯仰调节机构、第二俯仰调节机构、旋转机构和探测头，架体、第一俯仰调节机构、旋转机构、第二俯仰调节机构和探测头从下至上依次装配，外壳覆盖于第一俯仰调节机构、第二俯仰调节机构、旋转机构和架体。
[0008]优选的，上述架体还设置有装配杆和支撑杆，装配杆的一末端与支撑杆固定装配，装配杆的另一末端与第一俯仰调节机构固定装配。
[0009]优选的，上述装配杆为弯折形结构，所述弯折形结构的夹角为α，存在100
°
≤α≤150
°
。
[0010]优选的，上述装配杆为中空结构，且所述装配杆的两末端分别设置有进线孔和出线孔。
[0011]优选的，上述第一俯仰调节机构设置有第一锁位座、调节杆和多个第一波珠锁塞，调节杆的一末端活动装配于第一锁位座，调节杆的另一末端与所述旋转机构固定装配，多个第一波珠锁塞固定且环绕分布于调节杆的一末端，多个第一波珠锁塞分别与第一锁位座活动抵接。
[0012]优选的，上述第一锁位座设置有固定柱和第一锁位端，固定柱与第一锁位端一体
连接，固定柱与装配杆的另一末端固定装配，第一锁位端与调节杆活动装配。
[0013]优选的，上述第一锁位端设置有多个用于与第一波珠锁塞装配的第一锁孔，多个第一锁孔环绕分布于第一锁位端的边缘，且第一锁孔与第一波珠锁塞活动装配。
[0014]优选的，上述固定柱与支撑杆平行。
[0015]优选的，上述第一锁孔的数量不少于第一波珠锁塞的数量。
[0016]优选的，上述旋转机构设置有固定轴端、承托部和旋转轴端，固定轴端、承托部和旋转轴端依次一体连接，固定轴端与调节杆的另一末端固定装配，旋转轴端与所述第二俯仰调节机构旋转套装。
[0017]优选的，上述第二俯仰调节机构设置有第二锁位座、装配座和多个第二波珠锁塞，第二锁位座的一末端活动套装于旋转轴端的外表面，第二锁位座的另一末端与装配座活动装配，多个第二波珠锁塞固定且环绕分布于装配座，多个第二波珠锁塞与第二锁位座活动抵接，装配座与探测头固定装配。
[0018]优选的，上述第二锁位座设置有套接环和第二锁位端，套接环与第二锁位端一体连接，套接环活动套装于旋转轴端的外表面，第二锁位端与装配座活动装配。
[0019]优选的，上述第二锁位端设置有多个用于与第二波珠锁塞装配的第二锁孔，多个第二锁孔环绕分布于第二锁位端的边缘，且第二锁孔与第二波珠锁塞活动装配。
[0020]优选的，上述第二锁孔的数量不少于第二波珠锁塞的数量。
[0021]优选的，上述第一波珠锁塞和所述第二波珠锁塞均设置有波珠、弹簧、与波珠匹配的挡板座和壳体，波珠、弹簧和挡板座均装配于壳体内部，且波珠部分凸出于壳体，弹簧的一端与壳体的内表面固定，弹簧的另一端与挡板座一底面固定，挡板座另一底面与波珠抵接，且挡板座在壳体内部并沿壳体中轴线上下移动。
[0022]优选的，上述挡板座设置有与波珠匹配的抵接槽。
[0023]本技术的另一个目的在于避免现有技术的不足之处而提供一种骨科手术机器人。该骨科手术机器人具有可灵活调节导航仪角度的优点。
[0024]本技术的上述目的通过以下技术措施实现：
[0025]提供一种骨科手术机器人,具有上述角度灵活调节的骨科手术机器人用导航仪。
[0026]本技术的一种角度可调式导航仪及骨科手术机器人,设置有架体、第一俯仰调节机构、第二俯仰调节机构、旋转机构和探测头，架体、第一俯仰调节机构、旋转机构、第二俯仰调节机构和探测头从下至上依次装配，外壳覆盖于第一俯仰调节机构、第二俯仰调节机构、旋转机构和架体。本技术具有角度调节灵活的优点。
附图说明
[0027]利用附图对本技术作进一步的说明，但附图中的内容不构成对本技术的任何限制。
[0028]图1为一种角度可调式导航仪的结构示意图。
[0029]图2为图1部分结构的示意图。
[0030]图3为装配杆的结构示意图。
[0031]图4为第一俯仰调节机构的结构示意图。
[0032]图5为调节杆和第一波珠锁塞的结构示意图。
[0033]图6为第一锁位座的结构示意图。
[0034]图7为旋转机构的结构示意图。
[0035]图8为第二俯仰调节机构的结构示意图。
[0036]图9为装配座和第二波珠锁塞的结构示意图。
[0037]图10为第二锁位座的结构示意图。
[0038]图11为第一波珠锁塞或者第二波珠锁塞的结构示意图。
[0039]图12为图11中“A
‑
A”方向的截面示意图。
[0040]在图1到图12中，包括有：
[0041]架体100、装配杆110、支撑杆120、
[0042]第一俯仰调节机构200、
[0043]第一锁位座210、固定柱211、第一锁位端212、第一锁孔213、
[0044]调节杆220、
[0045]第一波珠锁塞230、
[0046]第二俯仰调节机构300、
[0047]第二锁位座310、套接环311、第二锁位端312、第二锁孔313、
[0048]装配座320、第二波珠锁塞330、
[0049]波珠340、弹簧350、壳体360、挡板座370、
[0050]旋转机构400、固定轴端410、承托部420、旋转轴端430、探测头500。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种角度可调式导航仪,其特征在于：设置有架体、外壳、第一俯仰调节机构、第二俯仰调节机构、旋转机构和探测头，架体、第一俯仰调节机构、旋转机构、第二俯仰调节机构和探测头从下至上依次装配，外壳覆盖于第一俯仰调节机构、第二俯仰调节机构、旋转机构和架体。2.根据权利要求1所述的角度可调式导航仪,其特征在于：所述架体还设置有装配杆和支撑杆，装配杆的一末端与支撑杆固定装配，装配杆的另一末端与第一俯仰调节机构固定装配；所述装配杆为弯折形结构，所述弯折形结构的夹角为α，存在100
°
≤α≤150
°
。3.根据权利要求2所述的角度可调式导航仪,其特征在于：所述装配杆为中空结构，且所述装配杆的两末端分别设置有进线孔和出线孔。4.根据权利要求3所述的角度可调式导航仪,其特征在于：所述第一俯仰调节机构设置有第一锁位座、调节杆和多个第一波珠锁塞，调节杆的一末端活动装配于第一锁位座，调节杆的另一末端与所述旋转机构固定装配，多个第一波珠锁塞固定且环绕分布于调节杆的一末端，多个第一波珠锁塞分别与第一锁位座活动抵接。5.根据权利要求4所述的角度可调式导航仪,其特征在于：所述第一锁位座设置有固定柱和第一锁位端，固定柱与第一锁位端一体连接，固定柱与装配杆的一末端固定装配，第一锁位端与调节杆活动装配；所述第一锁位端设置有多个用于与第一波珠锁塞装配的第一锁孔，多个第一锁孔环绕分布于第一锁位端的边缘，且第一锁孔与第一波珠锁塞活动装配；所述固定柱与支撑杆平行；所述第一锁孔的数量不少于第一波珠锁塞的数量。6.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕海，张伟聪，苏志海，王敏，范荣爱，
申请(专利权)人：中科智博珠海科技有限公司，
类型：新型
国别省市：