一种电机驱动型介入手术机器人从端导丝导管搓动装置制造方法及图纸

一种电机驱动型介入手术机器人从端导丝导管搓动装置，包括相对设置的两夹持组、第一驱动组件及第二驱动组件，所述第一驱动组件包括两第一底架、驱动两第一底架沿第一方向运动的第一驱动电机及装设于第一底架上的第一导杆，所述第一导杆穿插于夹持组上，所述第一驱动电机通过所述两第一底架和对应的第一导杆驱动两夹持组沿第一方向靠近或远离，使两夹持组相对于第二驱动组件在第一方向上的夹持位和非夹持位之间交替变化，当所述两夹持组位于第一方向上的夹持位时，两夹持组夹持导丝导管，所述第二驱动组件驱动夹紧导丝导管的两夹持组沿不同于第一方向的第二方向相互反向运动，搓动导丝导管转动。本实用新型专利技术利用电机来实现传动，实用性强。实用性强。实用性强。

【技术实现步骤摘要】
一种电机驱动型介入手术机器人从端导丝导管搓动装置


[0001]本技术涉及一种医疗器械机器人领域装置，尤其涉及一种电机驱动型介入手术机器人从端导丝导管搓动装置。

技术介绍

[0002]介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗
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就是在医学影像设备的引导下，将特制的导管，导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。
[0003]介入治疗应用数字技术，扩大了医生的视野，借助导管，导丝延长了医生的双手，它的切口(穿刺点),仅有米粒大小，不用切开人体组织，就可治疗许多过去无法治疗，必须手术治疗或内科治疗疗效欠佳的疾病，如肿瘤，血管瘤，各种出血等。介入治疗具有不开刀，创伤小，恢复快，效果好的特点。是未来医学的发展趋势。
[0004]而对于血管介入手术中医生需要长期接收X射线的辐射，为此工程上开发了远隔操作的主从式血管介入手术机器人。主从式血管介入手术机器人可以在强烈辐射的环境下工作，使得医生则在射线环境之外对其控制。
[0005]手术机器人在执行导丝(或导管)的进退、转动的过程中，需要相应的传动机构带动，然而，对于现有手术机器人的传动机构，由于结构设计不合理，整个传动机构的传动效果不佳，结构相对复杂，增大产品的使用成本，进而不利于降低医疗成本，增大患者的经济负担，而且传动机构整体体积过大，不利于手术机器人空间布局，在实际中使用过程中，同样带来各种不便，影响使用的灵活性。

技术实现思路

[0006]基于此，有必要针对现有技术中的不足，提供一种电机驱动的介入手术机器人从端导丝导管搓动装置。
[0007]一种电机驱动型介入手术机器人从端导丝导管搓动装置，其装设于介入手术机器人从端上，用于实现导丝导管的夹持、转动，其包括相对设置的两夹持组、第一驱动组件及第二驱动组件，所述第一驱动组件包括两第一底架、驱动两第一底架沿第一方向运动的第一驱动电机及装设于第一底架上的第一导杆，所述第一导杆穿插于夹持组上，所述第一驱动电机通过所述两第一底架和对应的第一导杆驱动两夹持组沿第一方向靠近或远离，使两夹持组相对于第二驱动组件在第一方向上的夹持位和非夹持位之间交替变化，当所述两夹持组位于第一方向上的夹持位时，两夹持组夹持导丝导管，所述第二驱动组件驱动夹紧导丝导管的两夹持组沿不同于第一方向的第二方向相互反向运动，搓动导丝导管转动。
[0008]进一步地，所述夹持组及第二驱动组件中，其中一个设有锁扣槽，另一个设有卡条，所述第一方向上的夹持位和非夹持位位于所述锁扣槽内，所述第一驱动组件带动两夹持组夹紧或松开导丝导管时，卡条分别从锁扣槽的非夹持位滑行到夹持位或者从锁扣槽的夹持位滑行到非夹持位。
[0009]进一步地，所述锁扣槽沿第一方向延伸。
[0010]进一步地，所述卡条穿设于锁扣槽内。
[0011]进一步地，所述夹持组包括调位部及连接于调位部上的夹持部，所述锁扣槽设于调位部靠近另一夹持组的一侧；所述第二驱动组件包括两滑座、让所述两滑座同步沿第二方向相互反向运动的第二驱动电机，所述卡条设于滑座上靠外侧位置。
[0012]进一步地，所述第二驱动组件还包括置于所述两滑座之间的第二联动轮，第二驱动电机连接第二联动轮，所述两滑座的内侧面均设有卡齿，所述第二联动轮的外圆周表面设有卡齿，所述第二驱动组件的两滑座同时啮合在第二联动轮上。
[0013]进一步地，所述滑座设有第二导杆，第二驱动组件还包括滑套，所述滑套内设有沿第二方向延伸的导槽，所述第二导杆从滑套的导槽穿过，滑套对滑座进行导向。
[0014]进一步地，所述第一驱动组件于第一导杆上还设有第一导向装置，第一导向装置为轴承，所述轴承设于与之配合安装的导杆外侧。
[0015]进一步地，所述电机驱动型介入手术机器人从端导丝导管搓动装置还包括内架，所述内架上设有相对设置的两夹板，所述第一导向装置夹设于内架的两夹板之间。
[0016]进一步地，所述第一驱动组件还包括同时连接于两第一底架上的第一联动轮，两所述第一底架呈相对设置，所述第一联动轮置于两所述第一底架之间，两所述第一底架的内侧均设有卡齿，所述第一联动轮的外表面设有卡齿，所述第一联动轮通过卡齿同时啮合在两所述夹持组的第一底架上。
[0017]进一步地，所述内架还设有两组轴承，所述第一驱动组件的两第一底架分别装设于两组轴承上，并且，每一所述第一底架在对应组的轴承上沿第一方向滑动。
[0018]进一步地，所述第一方向和所述第二方向相互垂直。
[0019]综上所述，本技术电机驱动型介入手术线材导入装置通过设置搓动机构，所述搓动机构包括相对设置的两夹持组、第一驱动组件、第二驱动组件，其中，第一驱动组件驱动两夹持组沿第一方向相互靠近以夹持导丝导管，第二驱动组件利用驱动电机驱动两夹持组沿不同于第一方向的第二方向相互反向运动以搓动导丝导管转动，本技术传动效果好，结构相对简单，有效缩减产品的使用成本，减轻患者的经济负担，而且结构紧凑，占用空间较小，实用性强，具有较强的推广意义。
附图说明
[0020]图1为本技术电机驱动型介入手术机器人从端导丝导管搓动装置的结构示意图；
[0021]图2为图1所示电机驱动型介入手术机器人从端导丝导管搓动装置的分解图；
[0022]图3为图2所示电机驱动型介入手术机器人从端导丝导管搓动装置另一角度的分解图；
[0023]图4为图2所示电机驱动型介入手术机器人从端导丝导管搓动装置进一步的分解图；
[0024]图5为图4所示电机驱动型介入手术机器人从端导丝导管搓动装置另一角度的分解图；
[0025]图6、7为本技术的搓动机构与内架配合安装后的前、后视图；
[0026]图8、9为图7省略第二驱动电机、内架及光电传感器后结构示意图；
[0027]图10为本技术电机驱动型介入手术机器人从端导丝导管搓动装置的夹持组与第一驱动组件配合安装时的结构示意图。
具体实施方式
[0028]为了使技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释技术，并不用于限定技术。
[0029]如图1至图10所示，本技术提供一种电机驱动型介入手术机器人从端导丝导管搓动装置，其装设于介入手术机器人从端上，推动细长型医疗器械(导丝或导管)100执行夹持、正转、反转的操作，推动细长型医疗器械100即导丝或导管的正转指让导丝或导管旋转进入手术病人身体的方向、反转指让导丝或导管旋转退出手术病人身体的方向。
[0030]所述电机驱动型介入手术机器人从端导丝导管搓动装置包括机架10、内架 20及搓动机构，所述搓动机构装设于内架20上，所述机架10套设于内架20及搓动机构的外侧，让外界与搓动机构隔离。所述搓动机构包括相对设置的两夹持组30、第一驱动组件40及第二驱动组件50，第一驱动组件40驱动两夹持组 30沿第一方向靠近或远离，使本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机驱动型介入手术机器人从端导丝导管搓动装置，其装设于介入手术机器人从端上，用于实现导丝导管的夹持、转动，其特征在于，包括相对设置的两夹持组、第一驱动组件及第二驱动组件，所述第一驱动组件包括两第一底架、驱动两第一底架沿第一方向运动的第一驱动电机及装设于第一底架上的第一导杆，所述第一导杆穿插于夹持组上，所述第一驱动电机通过所述两第一底架和对应的第一导杆驱动两夹持组沿第一方向靠近或远离，使两夹持组相对于第二驱动组件在第一方向上的夹持位和非夹持位之间交替变化，当所述两夹持组位于第一方向上的夹持位时，两夹持组夹持导丝导管，所述第二驱动组件驱动夹紧导丝导管的两夹持组沿不同于第一方向的第二方向相互反向运动，搓动导丝导管转动。2.如权利要求1所述的电机驱动型介入手术机器人从端导丝导管搓动装置，其特征在于：所述夹持组及第二驱动组件中，其中一个设有锁扣槽，另一个设有卡条，所述第一方向上的夹持位和非夹持位位于所述锁扣槽内，所述第一驱动组件带动两夹持组夹紧或松开导丝导管时，卡条分别从锁扣槽的非夹持位滑行到夹持位或者从锁扣槽的夹持位滑行到非夹持位。3.如权利要求2所述的电机驱动型介入手术机器人从端导丝导管搓动装置，其特征在于：所述锁扣槽沿第一方向延伸。4.如权利要求2所述的电机驱动型介入手术机器人从端导丝导管搓动装置，其特征在于：所述卡条穿设于锁扣槽内。5.如权利要求2所述的电机驱动型介入手术机器人从端导丝导管搓动装置，其特征在于：所述夹持组包括调位部及连接于调位部上的夹持部，所述锁扣槽设于调位部靠近另一夹持组的一侧；所述第二驱动组件包括两滑座、让所述两滑座同步沿第二方向相互反向运动的第二驱动电机，所述卡条设于滑座上靠外侧位置。6.如权利要求5所述的电机驱动型介入手术机器人从端导丝导管搓动装...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ五一IntClA六一B三四三零，
申请(专利权)人：深圳市爱博医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：