本公开提供一种医疗用机器人。医疗用机器人(1)具有操作器械(50)和安装部(20)，操作器械具有主体(51)，主体设置有处理部、以及向该处理部传递驱动力的从动部；安装部包括传递部(22)和安装面(21)，传递部通过与所述从动部卡合而传递驱动力，安装面是与所述主体相对的面，在所述操作器械设置有操作器械卡合部(61、62)，在所述安装部设置有安装卡合部(31、35)，操作器械卡合部以及安装卡合部构造成，通过所述操作器械以及所述安装部在沿着所述安装面的方向上进行相对移动，而相对于所述安装部安装所述操作器械，并且通过所述操作器械以及所述安装部在与所述安装面相交的方向上进行相对移动，而使所述操作器械从所述安装部脱离。而使所述操作器械从所述安装部脱离。而使所述操作器械从所述安装部脱离。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】医疗用机器人、操作器械以及安装部
[0001]本公开涉及医疗用机器人、操作器械以及安装部。
技术介绍
[0002]近年来，为了减轻手术人员的负担和实现医疗设施的节约人力化而提出了使用机器人进行医疗处理的方案。在外科领域，提出了一种有关使用多自由度机械手对患者实施治疗处理的医疗用机器人的方案，其中，多自由度机械手具有可供手术人员远程操作的多自由度臂(例如参照专利文献1)。
[0003]在专利文献1记载的技术中，公开了用于医疗处理的操作器械能够相对于医疗用机器人进行安装和拆卸的结构。此外，从医疗用机器人向操作器械传递对操作器械的可动部进行驱动的驱动力。该驱动力的传递路径也具有能够对应于操作器械的安装和拆卸而卡合和脱离的结构。
[0004]如专利文献1记载的医疗用机器人，通常情况下，从医疗用机器人拆卸操作器械的路径与安装操作器械时的路径是相同的。即，通过在安装时的路径上反向行进便可实施操作器械的拆卸。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本专利第5283241号
技术实现思路
[0008]专利技术要解决的问题
[0009]然而，有可能因医疗用机器人的结构而导致当包含多自由度臂的医疗用机器人采取规定的位姿时，用于安装和拆卸操作器械的路径与医疗用机器人之间产生干扰。例如，在医疗用机器人紧急停止的情况下等，如果在医疗用机器人不可动时安装和拆卸路径与医疗用机器人之间产生了干扰，则存在无法从医疗用机器人拆卸操作器械，或者难以进行拆卸的问题。
[0010]本公开希望提供能够易于实施操作器械的拆卸的医疗用机器人、操作器械以及安装部。
[0011]解决问题的方法
[0012]本公开第一个方案的医疗用机器人具有：操作器械，操作器械具有主体，主体至少设置有处理部和从动部，处理部实施医疗处理，从动部向该处理部传递驱动力；以及安装部，安装部至少包括传递部和安装面，传递部通过与所述从动部卡合而传递驱动力，所述传递部露出在安装面上，并且安装面是与所述主体相对的面，在所述操作器械设置有操作器械卡合部，在所述安装部设置有安装卡合部，所述操作器械卡合部以及安装卡合部构造成，通过所述操作器械以及所述安装部在沿着所述安装面的方向上进行相对移动，而相对于所述安装部安装所述操作器械，并且通过所述操作器械以及所述安装部在与所述安装面相交
的方向上进行相对移动，而使所述操作器械从所述安装部脱离。
[0013]本公开第二个方案的操作器械能够相对于安装部进行安装和拆卸，其中，安装部至少包括传递部和安装面，传递部通过与从动部卡合而传递驱动力，所述传递部露出在安装面上，并且安装面是与所述主体相对的面，该操作器械具有：主体，主体至少设置有处理部和从动部，处理部实施医疗处理，从动部向该处理部传递驱动力；以及操作器械卡合部，操作器械卡合部构造成能够与设置在所述安装部的安装卡合部卡合，且能够从所述安装卡合部脱离，通过所述操作器械以及所述安装部在沿着所述安装面的方向上进行相对移动，而相对于所述安装部安装所述操作器械，并且通过所述操作器械以及所述安装部在与所述安装面相交的方向上进行相对移动，而使所述操作器械从所述安装部脱离。
[0014]本公开第三个方案的安装部供操作器械进行安装和拆卸，其中，操作器械具有主体，主体至少设置有处理部和从动部，处理部实施医疗处理，从动部向该处理部传递驱动力，该安装部包括：传递部，传递部通过与所述从动部卡合而传递驱动力；安装面，所述传递部露出在安装面上，并且安装面是与所述主体相对的面；以及安装卡合部，安装卡合部构造成能够与设置在所述操作器械的操作器械卡合部卡合，且能够从所述操作器械卡合部脱离，通过所述操作器械以及所述安装部在沿着所述安装面的方向上进行相对移动，而相对于所述安装部安装所述操作器械，并且通过所述操作器械以及所述安装部在与所述安装面相交的方向上进行相对移动，而使所述操作器械从所述安装部脱离。
[0015]根据上述结构，在操作器械设置有操作器械卡合部，在安装部设置有安装卡合部，因此，通过操作器械以及安装部在沿着安装面的方向上进行相对移动，而相对于安装部安装操作器械，并且通过操作器械以及安装部在与安装面相交的方向上进行相对移动，而使操作器械从安装部脱离。
[0016]在上述公开的第一方案中，优选在所述操作器械设置有操作器械限制部，优选在所述安装部设置有安装限制部，操作器械限制部以及安装限制部构造成，将所述操作器械和所述安装部在沿着所述安装面的方向上的相对位置限制在预定的位置处，并且容许所述操作器械和所述安装部在与所述安装面相交的方向上进行相对移动。
[0017]根据上述结构，通过设置操作器械限制部以及安装限制部，而将已安装的操作器械在沿着安装面的方向上的相对于安装部的相对位置限制在预定的位置处，此外，容许所述操作器械和所述安装部在与安装面相交的方向上进行相对移动，因此，在使操作器械脱离安装部时，操作器械限制部和安装限制部不易产生干扰。
[0018]在上述公开的第一方案中，优选在所述安装面设置有通道部，在使所述操作器械从所述安装部脱离时，通道部形成供离开所述安装卡合部的所述操作器械卡合部经由的空间。
[0019]根据上述结构，通过设置通道部，在使操作器械从所述安装部脱离时，操作器械卡合部与安装面不易产生干扰。此外，能够使操作器械卡合部朝安装面进行相对移动，从而易于解除操作器械卡合部与安装卡合部之间的卡合。
[0020]专利技术的效果
[0021]根据本公开第一方案的医疗用机器人、第二方案的操作器械以及第三方案的安装部，在操作器械设置有操作器械卡合部，在安装部设置有安装卡合部，因此，使操作器械安装到安装部时的路径不同于使操作器械从安装部脱离时的路径。例如在医疗用机器人紧急
停止的情况下，即使进行安装时的路径与机器人的臂等产生干扰时，也可实现易于进行操作器械拆卸的效果。
附图说明
[0022]图1是对本公开的一个实施方式的医疗用机器人的结构进行说明的局部立体图。
[0023]图2是对图1的臂部以及适配器的结构进行说明的图。
[0024]图3是对图1的适配器的结构进行说明的立体图。
[0025]图4是对图1的适配器的结构进行说明的另一立体图。
[0026]图5是对图1的操作器械的结构进行说明的图。
[0027]图6是对图1的操作器械的结构进行说明的另一图。
[0028]图7是说明向适配器安装操作器械时的动作的图。
[0029]图8是对操作器械的拆卸进行说明的图。
[0030]图9是对拆卸操作器械时第1操作器械卡合部的动作进行说明的图。
[0031]附图标记的说明
[0032]1…
医疗用机器人；20
…
适配器(安装部)；21
…
安装面；22
…
传递部；
[0033]31
…
第1安装卡合部(安装卡合部)；35...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种医疗用机器人，其特征在于，具有：操作器械，所述操作器械具有主体，所述主体至少设置有处理部和从动部，所述处理部实施医疗处理，所述从动部向该处理部传递驱动力，以及安装部，所述安装部至少包括传递部和安装面，所述传递部通过与所述从动部卡合而传递驱动力，所述传递部露出在所述安装面上，并且所述安装面是与所述主体相对的面，并且在所述操作器械设置有操作器械卡合部，在所述安装部设置有安装卡合部，所述操作器械卡合部以及所述安装卡合部构造成，通过所述操作器械以及所述安装部在沿着所述安装面的方向上进行相对移动，而相对于所述安装部安装所述操作器械，并且通过所述操作器械以及所述安装部在与所述安装面相交的方向上进行相对移动，而使所述操作器械从所述安装部脱离。2.根据权利要求1所述的医疗用机器人，其特征在于，在所述操作器械设置有操作器械限制部，在所述安装部设置有安装限制部，所述操作器械限制部以及所述安装限制部构造成，将所述操作器械和所述安装部在沿着所述安装面的方向上的相对位置限制在预定的位置处，并且容许所述操作器械和所述安装部在与所述安装面相交的方向上进行相对移动。3.根据权利要求1或2所述的医疗用机器人，其特征在于，在所述安装面设置有通道部，在使所述操作器械从所述安装部脱离时，所述通道部形成供离开所述安装卡合部的所述操作器械卡合部经由的空间。4.一种操作器械，该操作器械构造成能够相对于安装部进行安装和拆卸，其中，所述安装部至少包括传递部和安...
【专利技术属性】
技术研发人员：新藤广树，
申请(专利权)人：瑞德医疗机器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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