【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种移动机器人，具体地说是一种具有故障释放功能 的巡线机器人行走夹持机构。
技术介绍
在现有的超高压输电线巡检机器人机构中，大部分釆用由轮式移动和复合连杆机构组合而成的复合移动机构(参见文献1: JunSawada， Kazuyuki Kusumoto, Tadashi Munakata, Yasuhisa Maikawa, Yoshinobu Ishikawa, A Mobile Robot For Inspection of Power Transmission Lines, IEEE Trans. Power Delivery, 1991， Vol.6, No.l: pp..309-315;文献2: Mineo Higuchi, Yoichiro Maeda, Sadahiro Tsutani, Shiro Hagihara, Development of a Mobile Inspection Robot for Power Transmission Lines, J. of the Robotics Society of Japan, Ja...
【技术保护点】
一种具有故障释放功能的巡线机器人行走夹持机构，在架空的输电线路上行走，具有安装于支座上的行走机构及夹持机构，其特征在于： 所述夹持机构包括： 夹持电机（２），安装于支座（７）上，输出轴安装有卷筒（３）； 卷筒（３），其上的绕线分别通过固定于支座（７）的前支架（１４）及后支架（１５）上的前滑轮（４）及后滑轮（５）接至前夹子（１２）及后夹子（１３）的一个夹爪的末端； 前夹子（１２）及后夹子（１３），二者具有相同结构，分别通过扇齿轮（１０）转动安装于前支架（１４）及后支架（１５）上，前夹子（１２）及后夹子（１３）分别位于行走机构中的行走轮（８）的正前方及正...
【技术特征摘要】
1.一种具有故障释放功能的巡线机器人行走夹持机构，在架空的输电线路上行走，具有安装于支座上的行走机构及夹持机构，其特征在于所述夹持机构包括夹持电机(2)，安装于支座(7)上，输出轴安装有卷筒(3)；卷筒(3)，其上的绕线分别通过固定于支座(7)的前支架(14)及后支架(15)上的前滑轮(4)及后滑轮(5)接至前夹子(12)及后夹子(13)的一个夹爪的末端；前夹子(12)及后夹子(13)，二者具有相同结构，分别通过扇齿轮(10)转动安装于前支架(14)及后支架(15)上，前夹子(12)及后夹子(13)分别位于行走机构中的行走轮(8)的正前方及正后方，每个夹子具有两个夹爪，夹爪的末端通过弹簧(9)连接，两夹爪之间通过扇齿轮(10)啮合。2. 按权利要求1所述具有故障释放功能的巡线机器人行走夹持机构，其 特征在于所述行走机构包括安装于支座(7)上的行走电机(1)及连接 于...
【专利技术属性】
技术研发人员：王洪光，房立金，凌烈，何立波，景凤仁，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：实用新型
国别省市：89[中国|沈阳]
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