一种激光雷达数据中动态数据的过滤方法及系统技术方案

本申请公开了一种激光雷达数据中动态数据的过滤方法及系统，通过获得摄像头数据流、激光雷达数据；将所述摄像头数据流、所述激光雷达数据输入语义识别模型中，获得所述语义识别模型的第一输出结果，所述第一输出结果为语义识别数据；基于所述语义识别数据进行数据分类，确定动态语义数据；将所述动态语义数据在摄像头坐标系下的坐标转换到底盘坐标系下，获得底盘坐标系数据；将所述底盘坐标系数据输入激光雷达数据滤波模型中进行滤波处理，获得滤波后的雷达数据，所述滤波后的雷达数据为将动态障碍物的数据进行滤波后的雷达数据。解决了现有技术中动态障碍物出现在激光雷达检测视野中，引起建图路径规划以及避障过程出现异常的技术问题。的技术问题。的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达数据中动态数据的过滤方法及系统


[0001]本申请涉及激光雷达数据
，尤其涉及一种激光雷达数据中动态数据的过滤方法及系统。

技术介绍

[0002]在通过激光雷达数据进行建图、路径规划及机器避障时，仅仅依赖激光雷达数据，无法判断检测范围中存在的动态障碍物，当存在动态障碍物时产生的激光数据会对整个采集的数据产生影响，若利用该数据进行建图、路径规划或机器避障处理时会引起：建图过程中出现异常的噪点，从而影响定位精度；costmap刷新过程中噪点残留导致路径规划异常；机器避障过程不流畅频繁卡顿。
[0003]发现上述技术至少存在如下技术问题：
[0004]现有技术中动态障碍物出现在激光雷达检测视野中，引起建图路径规划以及避障过程出现异常的技术问题。

技术实现思路

[0005]本申请的目的是提供一种激光雷达数据中动态数据的过滤方法及系统，用以解决现有技术中动态障碍物出现在激光雷达检测视野中，引起建图路径规划以及避障过程出现异常的技术问题。达到了在激光雷达检测视野中将动态障碍物产生的激光点进行滤波处理，实现在检测范围内对动态障碍物进行可靠检测，避免动态障碍物产生的激光点造成在建图过程中出现异常的噪点而影响定位精度，在costmap刷新过程中噪点残留导致路径规划异常，在机器避障过程出现不流畅频繁卡顿的技术效果。
[0006]鉴于上述问题，本申请实施例提供了一种激光雷达数据中动态数据的过滤方法及系统。
[0007]第一方面，本申请提供了一种激光雷达数据中动态数据的过滤方法，所述方法包括：获得摄像头数据流、激光雷达数据；将所述摄像头数据流、所述激光雷达数据输入语义识别模型中，获得所述语义识别模型的第一输出结果，所述第一输出结果为语义识别数据；基于所述语义识别数据进行数据分类，确定动态语义数据；将所述动态语义数据在摄像头坐标系下的坐标转换到底盘坐标系下，获得底盘坐标系数据；将所述底盘坐标系数据输入激光雷达数据滤波模型中进行滤波处理，获得滤波后的雷达数据，所述滤波后的雷达数据为将动态障碍物的数据进行滤波后的雷达数据。
[0008]另一方面，本申请还提供了一种激光雷达数据中动态数据的过滤系统，用于执行如第一方面所述的一种激光雷达数据中动态数据的过滤方法，所述系统包括：
[0009]第一获得单元，所述第一获得单元用于获得摄像头数据流、激光雷达数据；
[0010]第一执行单元，所述第一执行单元用于将所述摄像头数据流、所述激光雷达数据输入语义识别模型中，获得所述语义识别模型的第一输出结果，所述第一输出结果为语义识别数据；
[0011]第一确定单元，所述第一确定单元用于基于所述语义识别数据进行数据分类，确定动态语义数据；
[0012]第二获得单元，所述第二获得单元用于将所述动态语义数据在摄像头坐标系下的坐标转换到底盘坐标系下，获得底盘坐标系数据；
[0013]第一滤波单元，所述第一滤波单元用于将所述底盘坐标系数据输入激光雷达数据滤波模型中进行滤波处理，获得滤波后的雷达数据，所述滤波后的雷达数据为将动态障碍物的数据进行滤波后的雷达数据。
[0014]第三方面，本申请还提供了一种激光雷达数据中动态数据的过滤系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现上述第一方面所述方法的步骤。
[0015]本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
[0016]1.通过激光雷达数据滤波模型，将激光雷达数据中存在动态障碍物产生的激光点进行过滤，达到了将动态障碍物产生的激光点进行滤波处理，实现在检测范围内对动态障碍物进行可靠检测的技术效果。
[0017]2.通过基于所述滤波后的雷达数据进行第一操作，所述第一操作包括建图、定位、生成costmap，达到了利用过滤了动态障碍物产生的激光点的干扰，确保建图、定位、costmap的操作的可靠性，有效避免动态障碍物产生的激光点造成在建图过程中出现异常的噪点而影响定位精度，在costmap刷新过程中噪点残留导致路径规划异常情况发送的技术效果。
[0018]3.通过加入神经网络模型，有效提供了运算的准确性和运算速率，达到进行快速可靠的语义识别，为进行准确的滤波处理提供有力保障的技术效果。
[0019]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0021]图1为本申请实施例的一种激光雷达数据中动态数据的过滤方法的流程示意图；
[0022]图2为本申请实施例中激光雷达数据滤波模型的流程示意图；
[0023]图3为本申请实施例中激光点在激光雷达坐标系的示意图；
[0024]图4为本申请实施例中所有激光雷达数据转换到激光雷达坐标系的示意图；
[0025]图5为本申请实施例一种激光雷达数据中动态数据的过滤系统的结构示意图；
[0026]图6为本申请实施例示例性电子设备的结构示意图。
[0027]附图标记说明：第一获得单元11，第一执行单元12，第一确定单元13，第二获得单元14，第一滤波单元15，总线300，接收器301，处理器302，发送器303，存储器304，总线接口305。
具体实施方式
[0028]本申请实施例通过提供一种激光雷达数据中动态数据的过滤方法及系统，解决了现有技术中动态障碍物出现在激光雷达检测视野中，引起建图路径规划以及避障过程出现异常的技术问题。
[0029]下面，将参考附图对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。基于本申请的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部。
[0030]本申请提供的技术方案总体思路如下：
[0031]获得摄像头数据流、激光雷达数据；将所述摄像头数据流、所述激光雷达数据输入语义识别模型中，获得所述语义识别模型的第一输出结果，所述第一输出结果为语义识别数据；基于所述语义识别数据进行数据分类，确定动态语义数据；将所述动态语义数据在摄像头坐标系下的坐标转换到底盘坐标系下，获得底盘坐标系数据；将所述底盘坐标系数据输入激光雷达数据滤波模型中进行滤波处理，获得滤波后的雷达数据，所述滤波后的雷达数据为将动态障碍物的数据进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达数据中动态数据的过滤方法，其特征在于，所述方法包括：获得摄像头数据流、激光雷达数据；将所述摄像头数据流、所述激光雷达数据输入语义识别模型中，获得所述语义识别模型的第一输出结果，所述第一输出结果为语义识别数据；基于所述语义识别数据进行数据分类，确定动态语义数据；将所述动态语义数据在摄像头坐标系下的坐标转换到底盘坐标系下，获得底盘坐标系数据；将所述底盘坐标系数据输入激光雷达数据滤波模型中进行滤波处理，获得滤波后的雷达数据，所述滤波后的雷达数据为将动态障碍物的数据进行滤波后的雷达数据。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述底盘坐标系数据输入激光雷达数据滤波模型中进行滤波处理，获得滤波后的雷达数据，包括：将所述底盘坐标系数据由底盘坐标系转换到激光雷达坐标系，确定动态障碍物范围；将激光雷达原始数据角度以幅值数据变换为激光雷达坐标系下的坐标值；判断所述激光雷达原始数据在激光雷达坐标系下的坐标值是否在所述动态障碍物范围内；若在所述动态障碍物范围内，则将对应激光点进行第一距离赋值，单帧所有激光雷达原始数据遍历完成判断是否在所述动态障碍物范围；将所有在所述动态障碍物范围内的激光点均进行所述第一距离赋值；基于所有处理后的激光雷达数据，获得所述激光雷达数据滤波模型的第二输出结果，所述第二输出结果包括所述滤波后的雷达数据。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一距离为最大距离值。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述滤波后的雷达数据，进行第一操作，所述第一操作包括建图、定位、生成costmap。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述动态语义数据在摄像头坐标系下的坐标转换到底盘坐标系下，获得底盘坐标系数据，包括：根据公式：将所述动态语义数据在摄像头坐标系下的坐标转换到底盘坐标系下，获得底盘坐标系数据，其中，表示语义数据在底盘坐标系的坐标值，T
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表示摄像头坐标系到底盘坐标系的坐标变换，P
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表示语义数据在摄像头坐标系的坐标值。6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述底盘坐标系数据由底盘坐标系转换到激光雷达坐标系，包括：根据公式：将所述底盘坐标系数据由底盘坐标系转换到激光雷达坐标系，其中，为语义数据在激光雷达坐标系的坐标值，表示激光雷达坐标系到底盘坐标系直接的坐标变换，...

【专利技术属性】
技术研发人员：栾春雨，陈放，丁磊，柏晓乐，
申请(专利权)人：深圳市神州云海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：