一种激光雷达的定位方法、设备及介质技术

本发明专利技术公开了一种激光雷达的定位方法，包括：控制激光雷达采集点数据；对所述点数据进行筛选处理，得到当前的点云数据；根据所述当前的点云数据，筛选出局部反光板并得到局部反光板相对于所述激光雷达的坐标；将所述局部反光板相对于所述激光雷达的坐标作为局部坐标；确定是否已经进行初定位；若是，则进行连续定位，根据上一时刻的点云数据、所述当前的点云数据以及所述局部坐标筛选出正确反光板，最终得到激光雷达的当前位姿，能够去除错误反光板，提高匹配结果的准确度。提高匹配结果的准确度。提高匹配结果的准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达的定位方法、设备及介质


[0001]本专利技术涉及激光雷达定位领域，特别是涉及一种激光雷达的定位方法、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着当今社会的智能化发展，工厂对于无人车的需求也越来越大，定位是无人车能够自主运行的核心技术之一。目前常用的定位方式有二维码，磁条，激光等。其中，基于磁条的定位路径单一，使用有局限。利用反光板来定位激光雷达的方法是先定位反光板，再通过反光板与激光雷达的关系定位到激光雷达，得到激光雷达的位姿。这类方法由于其稳定性好，适应性强，定位精度高，得到了广泛的应用。其中，现有的定位反光板方法有三角定位和三边定位，三角定位算法是通过测量反光板与机器人纵轴间的夹角，来实现定位。三边定位算法在定位时角度和距离分开计算。这两种算法由于无法去除错误的反光板，导致影响匹配结果，计算位姿时，要进行全局匹配，计算量较大。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种激光雷达的定位方法，能够去除错误反光板，提高匹配结果的准确度。/>[0004]本专本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的定位方法，其特征在于，包括：控制激光雷达采集点数据；对所述点数据进行筛选处理，得到当前的点云数据；根据所述当前的点云数据，得到局部反光板相对于所述激光雷达的坐标；将所述局部反光板相对于所述激光雷达的坐标作为局部坐标；确定是否已经进行初定位；若是，则根据上一时刻的点云数据、所述当前的点云数据以及所述局部坐标得到激光雷达的当前位姿，以进行连续定位；其中，所述根据上一时刻的点云数据、所述当前的点云数据以及所述局部坐标得到激光雷达的当前位姿包括：根据上一时刻的点云数据和所述当前的点云数据，得到激光雷达的相对位姿；根据所述相对位姿和上一时刻的位姿，得到激光雷达的当前预估位姿；根据所述当前预估位姿和所述局部坐标，确定正确的反光板并确定所述正确反光板的局部坐标点集和其对应的全局坐标点集；根据激光雷达的当前预估位姿、所述正确反光板的局部坐标点集和其对应的全局坐标点集，得到激光雷达的当前位姿。2.根据权利要求1所述的激光雷达的定位方法，其特征在于，所述根据所述当前的点云数据，得到局部反光板相对于所述激光雷达的坐标包括：获取所述当前的点云数据的强度；根据所述当前的点云数据的强度，从所述当前的点云数据中筛选出强度在设定强度阈值范围内的点云数据，作为第一点集；对所述第一点集进行滤波处理，得到第二点集；对所述第二点集进行聚类处理，得到局部反光板点集；根据所述局部反光板点集，得到所述局部反光板相对于所述激光雷达的坐标。3.根据权利要求2所述的激光雷达的定位方法，其特征在于，所述根据所述局部反光板点集，得到所述局部反光板相对于所述激光雷达的坐标包括：计算所述局部反光板点集的质心，将质心的坐标作为所述局部反光板相对于所述激光雷达的坐标。4.根据权利要求2所述的激光雷达的定位方法，其特征在于，所述激光雷达的定位方法还包括：若还未进行初定位，则根据所述局部坐标得到激光雷达的当前位姿，以进行初定位。5.根据权利要求4所述的激光雷达的定位方法，其特征在于，所述根据所述局部坐标得到激光雷达的当前位姿包括：在所述局部反光板点集中，取任意三点组合成若干三角形，将所述若干三角形作为局部三角形，得到所述局部三角形的顶点坐标；确定所述局部三角形的参数；根据所述局部三角形的参数，确定所述局部三角形在全局反光板中的对应的全局三角形并确定所述对应的全局三角形的顶点坐标；根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆永富，钟杰辉，陈敬祥，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：