本发明专利技术实施例涉及一种充电方法及充电系统，充电方法包括：当自移动设备处于第一位置时，确定充电设备上目标标识码的位置；其中，所述充电设备上设有多个标识码；依据所述目标标识码的位置确定所述自移动设备的第一位姿；根据所述第一位姿和所获取到的目标位置信息规划所述自移动设备与所述充电设备的对桩路径；根据所述对桩路径控制所述自移动设备移动至与所述目标位置信息对应的第二位置处，以实现所述自移动设备与所述充电设备对桩。由此，实现了在当自移动设备需要充电时，即使充电设备上部分方位的标识码被遮挡或相对角度过大也能够确定自移动设备的位姿，无需人工参与，提高了自移动设备的作业效率。高了自移动设备的作业效率。高了自移动设备的作业效率。
【技术实现步骤摘要】
一种充电方法及充电系统
[0001]本专利技术实施例涉及电子设备
，尤其涉及一种充电方法及充电系统。
技术介绍
[0002]目前，自移动设备例如扫地机器人、服务机器人等已经在越来越广泛的场景中得到应用。由于自移动设备的电池电量有限，当自移动设备在工作场地作业时，常常由于电池电量低而无法继续作业，此时需要自移动设备移动至与其相匹配的充电设备进行充电。
[0003]相关技术中，在自移动设备电池电量低时，为了提高自移动设备的充电效率和定位的准确性，通常通过位姿确定方法将自移动设备引导至充电设备处，以使充电设备对自移动设备进行充电。
[0004]但就现有技术而言，位姿确定方法需要自移动设备上的摄像头识别充电设备上的标识码来计算自移动设备与充电设备的相对位置，计算精度受自移动设备的摄像头与标识码的相对角度的影响，并且在标识码被遮挡或相对角度过大时无法计算自移动设备与充电设备的相对位置，此时需要人工参与，浪费了人力的输出，且影响了自移动设备的作业效率。
技术实现思路
[0005]鉴于此，为解决上述技术问题或部分技术问题，本专利技术实施例提供一种充电方法及充电系统。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种充电方法，包括：
[0007]当自移动设备处于第一位置时，确定充电设备上目标标识码的位置；其中，所述充电设备上设有多个标识码；
[0008]依据所述目标标识码的位置确定所述自移动设备的第一位姿；
[0009]根据所述第一位姿和所获取到的目标位置信息规划所述自移动设备与所述充电设备的对桩路径；
[0010]根据所述对桩路径控制所述自移动设备移动至与所述目标位置信息对应的第二位置处，以实现所述自移动设备与所述充电设备对桩。
[0011]在一个可选的实施方式中，所述确定目标标识码包括：
[0012]对所述充电设备上的标识码进行图像采集，以获取到包含所述标识码的目标图像，其中，所述充电设备上设有多个所述标识码；
[0013]从所述目标图像中确定与预设规则对应的候选标识码；
[0014]根据所述候选标识码，确定所述目标标识码的位置。
[0015]在一个可选的实施方式中，所述从所述目标图像中确定与预设规则对应的候选标识码包括：
[0016]当所述目标图像中包含至少两个所述标识码时，从所述目标图像中确定所包含的完整的所述标识码；以完整的所述标识码作为所述候选标识码。
[0017]在一个可选的实施方式中，所述根据所述候选标识码，确定所述目标标识码的位置包括：
[0018]当所述候选标识码中存在所述目标标识码时，基于所述目标标识码确定所述目标标识码的位置；
[0019]当所述候选标识码中不存在所述目标标识码时，基于所构建的标识码模型和所述候选标识码确定所述目标标识码的位置。
[0020]在一个可选的实施方式中，所述充电方法还包括：
[0021]实时监测所述自移动设备的电池电量；
[0022]当所述自移动设备处于第三位置时，若实时监测的所述电池电量低于预设电量阈值，确定所述自移动设备从所述第三位置移动至所述第一位置所需的目标电量；
[0023]根据实时监测的所述电池电量和所述目标电量，生成回充信号；
[0024]基于所述回充信号和所确定的回充路径控制所述自移动设备从所述第三位置移动至所述第一位置。
[0025]在一个可选的实施方式中，所述确定所述自移动设备从所述第三位置移动至所述第一位置所需的目标电量包括：
[0026]基于所确定的所述自移动设备从所述第三位置移动至所述第一位置的回充路径的长度及所述自移动设备移动时的单位耗电量，确定所述自移动设备从所述第三位置移动至所述第一位置所需的目标电量。
[0027]在一个可选的实施方式中，所述根据实时监测的所述电池电量和所述目标电量，生成回充信号包括：
[0028]当实时监测的所述电池电量小于等于所述目标电量和预设安全电量的和值时，生成回充信号。
[0029]在一个可选的实施方式中，所述充电方法还包括：
[0030]当实时监测的所述电池电量大于所述目标电量和所述预设安全电量的和值时，生成继续作业信号；
[0031]基于所述继续作业信号和所确定的作业路径控制所述自移动设备继续作业。
[0032]在一个可选的实施方式中，所述充电方法还包括：实时检测所述对桩路径上的障碍物信息，根据所述障碍物信息更新所述对桩路径。
[0033]在一个可选的实施方式中，所述充电方法还包括：
[0034]当识别到所采集的图像中未包含有所述标识码时，生成识别失败信号；
[0035]基于所述识别失败信号控制所述自移动设备按预设角度在所述第一位置处旋转，直至识别到所采集的图像中包含所述标识码，以获取到包含所述标识码的所述目标图像。
[0036]在一个可选的实施方式中，所述充电方法还包括：
[0037]当所述自移动设备处于所述第一位置时，检测多个所述标识码所处环境的光线信息，根据所检测的光线信息调节多个所述标识码所处环境的光线。
[0038]在一个可选的实施方式中，所述充电方法还包括：
[0039]在所述自移动设备充电时实时监测充电电流；
[0040]当未监测到所述充电电流时，生成充电失败信号；基于所述充电失败信号控制所述自移动设备移动至第四位置，并控制所述自移动设备在所述第四位置处与所述充电设备
重新对桩；
[0041]当所述充电电流大于预设电流阈值时，生成故障信号；基于所述故障信号断开对所述自移动设备的充电，并触发报警提示。
[0042]第二方面，本专利技术实施例提供了一种充电系统，包括：
[0043]充电设备，其上设有标识码；
[0044]自移动设备，其内设有位姿确定模块、路径规划模块及控制模块；
[0045]所述位姿确定模块用于当自移动设备处于第一位置时，确定目标标识码的位置；依据所述目标标识码的位置确定所述自移动设备的第一位姿；
[0046]所述路径规划模块用于根据所述第一位姿和所获取到的目标位置信息规划所述自移动设备与所述充电设备的对桩路径；
[0047]所述控制模块用于根据所述对桩路径控制所述自移动设备移动至与所述目标位置信息对应的第二位置处，以实现所述自移动设备与所述充电设备对桩。
[0048]本专利技术实施例提供的一种充电方法，包括：当自移动设备处于第一位置时，从设有多个标识码的充电设备上确定目标标识码的位置，依据目标标识码的位置确定自移动设备的第一位姿，根据第一位姿和所获取到的目标位置信息规划自移动设备与充电设备的对桩路径，最后根据对桩路径控制自移动设备移动至与目标位置信息对应的第二位置处，以实现自移动设备与充电设备对桩。通过上述充电方法，本专利技术实施例在自移动设备与充电设备对桩时，即使充电设备上部分方位的标识码被遮挡或相对角度过大也能够获取到目标标识码的位置，从而根据目标目标标识码的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种充电方法，其特征在于，包括：当自移动设备处于第一位置时，确定充电设备上目标标识码的位置；其中，所述充电设备上设有多个标识码；依据所述目标标识码的位置确定所述自移动设备的第一位姿；根据所述第一位姿和所获取到的目标位置信息确定所述自移动设备与所述充电设备的对桩路径；根据所述对桩路径控制所述自移动设备移动至与所述目标位置信息对应的第二位置处，以实现所述自移动设备与所述充电设备对桩。2.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于，所述确定充电设备上目标标识码的位置包括：对所述充电设备上的标识码进行图像采集，以获取到包含所述标识码的目标图像；从所述目标图像中确定与预设规则对应的候选标识码；根据所述候选标识码，确定所述目标标识码的位置。3.根据权利要求2所述的充电方法，其特征在于，所述从所述目标图像中确定与预设规则对应的候选标识码包括：当所述目标图像中包含至少两个所述标识码时，从所述目标图像中确定所包含的完整的所述标识码；以完整的所述标识码作为所述候选标识码。4.根据权利要求2或3所述的充电方法，其特征在于，所述根据所述候选标识码，确定所述目标标识码的位置包括：当所述候选标识码中存在所述目标标识码时，基于所述目标标识码确定所述目标标识码的位置；当所述候选标识码中不存在所述目标标识码时，基于所构建的标识码模型和所述候选标识码确定所述目标标识码的位置。5.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于，所述充电方法还包括：实时监测所述自移动设备的电池电量；当所述自移动设备处于第三位置时，若实时监测的所述电池电量低于预设电量阈值，确定所述自移动设备从所述第三位置移动至所述第一位置所需的目标电量；根据实时监测的所述电池电量和所述目标电量，生成回充信号；基于所述回充信号和所确定的回充路径控制所述自移动设备从所述第三位置移动至所述第一位置。6.根据权利要求5所述的充电方法，其特征在于，所述确定所述自移动设备从所述第三位置移动至所述第一位置所需的目标电量包括：基于所确定的所述自移动设备从所述第三位置移动至所述第一位置的回充路径的长度及所述自移动设备移动时的单位耗电量，确定所述自移动设备从所述第三位置移动至所述第一位置所需的目标电量。7.根据权利要求5或6所述的充电方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙明华，刘德政，王宗文，
申请(专利权)人：烟台杰瑞石油服务集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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