一种航空器的泊位引导方法、装置、介质和无人引导车制造方法及图纸

本发明专利技术涉及航空器的泊位引导方法、装置、介质和无人引导车，方法包括：获取目标航空器的泊位信息；获取目标停机位的环境图像，根据泊位信息和环境图像生成目标航空器的目标引导位置；控制自身车辆行驶至目标引导位置；实时计算并显示目标航空器与目标泊位停止线的第一距离，以通过第一距离对所述目标航空器的飞行员进行泊位引导。本发明专利技术可以根据机场布局情况灵活设置无人引导车的引导位置以及引导信息在无人引导车的显示位置，不仅可以帮助飞行员更准确地将航空器停靠在停机位的对应停止线，而且对机场布局要求较小，适应范围更广；同时无人引导车可以在引导任务完成后驶离或者执行下一任务，减小机场上固定设备的占用空间，提高机场利用率。提高机场利用率。提高机场利用率。

【技术实现步骤摘要】
一种航空器的泊位引导方法、装置、介质和无人引导车


[0001]本专利技术涉及航空器领域，特别涉及一种航空器的泊位引导方法、装置、介质和无人引导车。

技术介绍

[0002]目前国内外机场通常采用人工指挥或自动泊位系统的方式引导航空器停靠在相应停机位的停止线。人工指挥是机务人员利用指挥棒按照规定的动作对航空器的飞行员进行指挥，由于每个人对于快慢的控制程度不一样以及不同航空器飞行员理解的偏差，很容易造成航空器没有停到最优位置，比如造成航空器过线。对于过线的处理通常是使用拖车移动航空器至规定停止线，从而造成航空器的延误以及增加人员工作量。而自动泊位系统则是利用固定安装的传感器实时采集航空器与对应停止线的距离，并通过固定安装的指示屏进行显示，由飞行人员依靠刹车系统使航空器停留在停止线上。这种方式因传感器和指示屏都是固定安装，且为了保证指示效果对机场布局有一定要求，适用性难以满足需求。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种航空器的泊位引导方法、装置、介质和无人引导车，解决了以上所述的航空器泊位引导方法灵活性不足等技术问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：一种航空器的泊位引导方法，应用于无人引导车，包括以下步骤：
[0005]步骤1，获取目标航空器的泊位信息，所述泊位信息包括航空器型号、目标停机位编号以及目标泊位停止线编号；
[0006]步骤2，获取所述目标停机位的环境图像，根据所述泊位信息和所述环境图像生成所述目标航空器对应的目标引导位置；
[0007]步骤3，控制自身车辆行驶至所述目标引导位置；
[0008]步骤4，实时计算并显示所述目标航空器与目标泊位停止线的第一距离，以通过所述第一距离对所述目标航空器的飞行员进行泊位引导。
[0009]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例的第二方面提供了一种航空器的泊位引导装置，包括获取模块、引导位置生成模块、控制模块和引导模块，
[0010]所述获取模块用于获取目标航空器的泊位信息，所述泊位信息包括航空器型号、目标停机位编号以及目标泊位停止线编号；
[0011]所述引导位置生成模块用于获取所述目标停机位的环境图像，根据所述泊位信息和所述环境图像生成所述目标航空器对应的目标引导位置；
[0012]所述控制模块用于控制自身车辆行驶至所述目标引导位置；
[0013]所述引导模块用于实时计算并显示所述目标航空器与目标泊位停止线的第一距离，以通过所述第一距离对所述目标航空器的飞行员进行泊位引导。
[0014]本专利技术实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，
所述计算机程序被处理器执行时，实现以上所述的航空器的泊位引导方法。
[0015]本专利技术实施例的第四方面提供了一种无人引导车，包括所述的计算机可读存储介质和处理器，所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现以上所述航空器的泊位引导方法的步骤。
[0016]本专利技术提出了一种航空器的泊位引导方法、装置、介质和无人引导车，可以根据机场布局情况灵活设置无人引导车的引导位置以及引导信息在无人引导车的显示位置，不仅可以帮助飞行员更准确地将航空器停靠在停机位的对应停止线，而且对机场布局要求较小，适应范围更广；同时无人引导车可以在引导任务完成后驶离或者执行下一任务，减小机场上固定设备的占用空间，提高机场利用率。
附图说明
[0017]图1为本专利技术实施例1提供的一种航空器的泊位引导方法的流程示意图；
[0018]图2为本专利技术实施例1提供的一种航空器的泊位引导方法中目标引导位置在正前方的泊位示意图；
[0019]图3为本专利技术实施例1提供的一种航空器的泊位引导方法中目标引导位置在正左侧的泊位示意图；
[0020]图4为本专利技术实施例2提供的一种航空器的泊位引导装置的结构示意图；
[0021]图5为本专利技术实施例3提供的一种无人引导车中控制器的电路结构图。
具体实施方式
[0022]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0023]需要说明的是，如果不冲突，本专利技术实施例中的各个特征可以相互结合，均在本专利技术的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本专利技术所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。
[0024]本专利技术实施例的无人引导车一般包括车体、运动装置、传感器、车顶显示屏以及控制器。传感器单元用于采集无人引导车的一些运动参数及环境空间各类数据。在一些实施例中，传感器单元包括至少一个激光雷达,激光雷达安装于无人引导车车身的各个部位，用于检测无人引导车与障碍物之间的障碍物距离从而在行驶过程中避开各种障碍物。在本实施例中，该激光雷达还用于在对航空器进行泊位引导时，对航空器进行扫描，从而获得航空器，比如航空器前轮的激光点云信息以及航空器整体的激光点云信息。优选实施例中还可以在无人引导车的车身上设置多个激光雷达，从而对多个激光雷达采集的数据进行融合，得到更加准备的距离检测结果。在一些实施例中，传感器单元还可以包括惯性测量单元、陀螺仪、磁场计、加速度计或速度计、光学摄像头等等。
[0025]控制器分别与运动装置、传感器以及显示屏等电连接。控制器作为无人引导车的
控制核心，用于控制无人引导车行走、后退以及一些业务逻辑处理。在一些实施例中，控制器可以为通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(AS I C)、现场可编程门阵列(FPGA)、单片机、AR(AcornR I SCMach i ne)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合。还有，控制器还可以是任何传统处理器、控制器、微控制器或状态机。控制器也可以被实现为计算设备的组合，例如，DSP和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器结合DSP和/或任何其它这种配置。
[0026]请参阅图1，为本专利技术实施例1提供一种航空器的泊位引导方法的流程示意图，应用于无人驾驶航空器地面滑行引导车，简称为无人引导车，如图1所示，方法包括以下步骤：
[0027]步骤1，无人引导车获取目标航空器对应的泊位信息，泊位信息包括航空器型号、目标停机位编号以及目标泊位停止线编号等等。具体来说，每辆航班在进港后都会根据航空器型号、机场调度状态等分配一个停机位。一个优选实施例中，车辆调度管理平台根据当前机场内所有无人引导车的任务状态、自身状态(比如连续工作时间、电量等等)为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种航空器的泊位引导方法，应用于无人引导车，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，获取目标航空器的泊位信息，所述泊位信息包括航空器型号、目标停机位编号以及目标泊位停止线编号；步骤2，获取所述目标停机位的环境图像，根据所述泊位信息和所述环境图像生成所述目标航空器对应的目标引导位置；步骤3，控制自身车辆行驶至所述目标引导位置；步骤4，实时计算并显示所述目标航空器与目标泊位停止线的第一距离，以通过所述第一距离对所述目标航空器的飞行员进行泊位引导。2.根据权利要求1所述航空器的泊位引导方法，其特征在于，步骤4中，通过设置在所述无人引导车车顶位置的显示屏显示所述第一距离，且根据所述目标引导位置生成所述第一距离在所述显示屏的显示位置、所述显示屏的显示角度和/或显示高度。3.根据权利要求1或2所述航空器的泊位引导方法，其特征在于，所述获取目标停机位的环境图像，根据泊位信息和环境图像生成目标航空器对应的目标引导位置具体包括：步骤201，通过上位系统获取所述目标停机位的环境图像；步骤202，对所述环境图像进行识别分析，生成所述目标停机位的场地特征参数；步骤203，根据所述场地特征参数和所述泊位信息，生成所述目标航空器对应的目标引导位置。4.根据权利要求3所述航空器的泊位引导方法，其特征在于，所述根据场地特征参数和泊位信息，生成目标航空器对应的目标引导位置，具体为：步骤2031，根据泊位信息判定所述目标停机位为远机位或者近机位，根据判定结果获取对应的预设位置方案；步骤2032，根据所述预设位置方案生成设置在目标泊位停止线正前方、左侧、左前侧和/或左后侧的多个初选引导位置；步骤2033，删除与所述场地特征参数不相匹配的初选引导位置，生成优选引导位置；步骤2034，根据所述第一距离的显示效果生成每个优选引导位置的得分，并选择得分最高的优选引导位置作为所述目标航空器对应的目标引导位置。5.根据权利要求4所述航空器的泊位引导方法，其特征在于，还包括得分调整步骤，具体为：获取机场的当前可见度，若当前可见度小于预设值，则根据所述当前可见度调整每个优选引导位置的得分，并根据调整后的得分生成目标引导位置。6.根据权利要求4所述航空器的泊位引导方法，其特征在于，当所述目标停机位在目标泊位停止线正前方时，计算所述目标航空器与目标泊位停止线的第一距离具体为：步骤401，通过设置在无人引导车上的至少一个第一激光雷达实时对后方的目标航空器进行激光扫描，根据扫描结果获取所述无人引导车与目标航空器最前端位置的基础距离；步骤402，查询预设对应关系表，根据所述航...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯晓平，陈彬，宋志伟，郑露，王渗，傅一俫，
申请(专利权)人：仓擎智能科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：