一种生成驾驶参考线的方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种生成驾驶参考线的方法及装置，一方面，全局规划功能部分只进行道路级别的粗粒度的路由搜索，得到自动驾驶任务起点、终点之间的道路ID序列，用于为后续的实时车道级别的路由搜索起到限定搜索范围的作用，避免了全局规划大范围搜索而导致的效率低下的问题；另一方面，通过车道级别路由搜索，始终生成包括自车节点，自车节点的左节点和自车节点的右节点的参考线，且确保参考线满足重叠或左中右相邻关系，给决策规划提供了充分的换道自由度。这样，即使面对出现施工、拥堵、有低速车辆等场景时也能进行灵活的换道，也保证了自动驾驶效率，而且不会产生cut

【技术实现步骤摘要】
一种生成驾驶参考线的方法及装置


[0001]本申请涉及但不限于无人驾驶技术，尤指一种生成驾驶参考线的方法及装置。

技术介绍

[0002]驾驶参考线是无人驾驶车辆(本文中简称为无人车)完成轨迹规划的基础，是指自动驾驶算法中用于局部决策规划的一条或多条表征可行车道的高阶连续曲线。驾驶参考线是自动驾驶决策规划算法中必不可少的输入信息。
[0003]驾驶参考线用于对较长的全局路线进行分解，生成自车(无人车)附近的、细节更全的局部路线信息，以指引无人车进行局部范围内的决策规划。同时，公开道路场景中单个道路往往有多个可行车道，需要产生多条参考线供决策规划使用，以保证决策规划的完备、及时、合理性。因此，如何生成合理且完备的驾驶参考线，是公开道路决策规划中亟需解决的重要问题。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种生成驾驶参考线的方法及装置，能够适用于生成无人车局部范围的多条车道参考线，简化全局提升全局规划效率。
[0005]本专利技术实施例提供了一种生成驾驶参考线的方法，包括：
[0006]根据自动驾驶车辆的起点和终点，确定道路级别的路径规划信息；
[0007]根据所述路径规划信息，获得所述自动驾驶车辆的行驶车道拓扑图；
[0008]根据自动驾驶车辆的实时位置，确定所述自动驾驶车辆在所述车道拓扑图中的自车节点及相邻节点；
[0009]根据所述自车节点及相邻节点生成驾驶参考线。
[0010]在一种示例性实例中，所述确定道路级别的路径规划信息，包括：
[0011]从所述起点到所述终点的路径包括一条或多条道路，将所述一条或多条道路按顺序组成至少一个道路序列；
[0012]相应的，所述根据所述路径规划信息，获得所述自动驾驶车辆的行驶车道拓扑图，包括：
[0013]获得一个道路序列中每条道路包含的车道信息；
[0014]为每条道路的每个车道建立拓扑节点；
[0015]对任意所述拓扑节点，计算该拓扑节点与拓扑图中已有节点的拓扑关系并将该拓扑节点加入拓扑图，以建立所述车道拓扑图。
[0016]在一种示例性实例中，所述根据自动驾驶车辆的实时位置，确定所述自动驾驶车辆在所述车道拓扑图中的自车节点及相邻节点，包括：
[0017]根据自动驾驶车辆的实时位置，在所述车道拓扑图中找到所述自动驾驶车辆所在的自车节点；
[0018]根据所述自车节点确定相邻节点；
[0019]其中，所述相邻节点为在所述拓扑图中与所述自车节点重叠或在同一道路上相邻关系的节点。
[0020]在一种示例性实例中，所述根据所述自车节点及相邻节点生成驾驶参考线之前，还包括：
[0021]将所述自车节点、所述相邻节点分别作为自动驾驶车辆的当前起点，向所述终点进行节点搜索，以确定与当前起点相连接的多个后继节点；
[0022]计算当前起点与后继节点之间的代价，根据所述代价确定后继节点组合。
[0023]在一种示例性实例中，所述确定后继节点组合之后，还包括：
[0024]判断所述节点搜索的长度是否满足要求或者是否到达所述终点；
[0025]如果不满足要求或未到达所述终点，重新进行节点搜索步骤。
[0026]在一种示例性实例中，所述代价包括：车道连接角度、连接平滑度、与同道路内其他车道存在汇入冲突的数量、与不同道路内其他车道存在汇入冲突的数量。
[0027]在一种示例性实例中，还包括：建立终点节点联通树结构；其中，终点节点联通树结构，用于标识与终点节点存在连接关系的节点，以用于指引搜索方向。
[0028]在一种示例性实例中，如果所述生成的驾驶参考线中包括无法覆盖到通往所述终点的车道节点，则所述方法还包括：
[0029]根据所述终点节点联通树结构补充生成参考线。
[0030]在一种示例性实例中，所述根据所述终点节点联通树结构补充生成参考线，包括：
[0031]选取与所述自车节点位于同一道路的内挂在所述终点节点联通树上的最近节点作为当前起点；
[0032]从选取出的当前起点开始搜索后继节点，以形成所述终点参考线；其中，后继节点是所述终点节点联通树上的节点。
[0033]本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行上述任一项所述生成驾驶参考线的方法。
[0034]本申请实施例又提供一种生成驾驶参考线的设备，包括存储器和处理器，其中，存储器中存储有以下可被处理器执行的指令：用于执行上述任一项所述的生成驾驶参考线的方法的步骤。
[0035]本申请实施例再提供一种生成驾驶参考线的装置，包括：第一搜索模块、建立模块、第二搜索模块、生成模块；其中，
[0036]第一搜索模块，用于根据自动驾驶车辆的起点和终点，确定道路级别的路径规划信息；
[0037]建立模块，用于根据所述路径规划信息，获得所述自动驾驶车辆的行驶车道拓扑图；
[0038]第二搜索模块，用于根据自动驾驶车辆的实时位置，确定所述自动驾驶车辆在所述车道拓扑图中的自车节点及相邻节点；
[0039]生成模块，用于根据所述自车节点及相邻节点生成驾驶参考线。
[0040]在一种示例性实例中，所述第一搜索模块用于：从所述起点到所述终点的路径包括一条或多条道路，将所述一条或多条道路按顺序组成至少一个道路序列；相应地，
[0041]所述建立模块用于：获得一个道路序列中每条道路包含的车道信息；为每条道路
的每个车道建立拓扑节点；对任意所述拓扑节点，计算该拓扑节点与拓扑图中已有节点的拓扑关系并将该拓扑节点加入拓扑图，以建立所述车道拓扑图。
[0042]在一种示例性实例中，所述第二搜索模块用于：
[0043]根据自动驾驶车辆的实时位置，在所述车道拓扑图中找到所述自动驾驶车辆所在的自车节点；根据所述自车节点确定相邻节点；其中，所述相邻节点为在所述拓扑图中与所述自车节点重叠或在同一道路上相邻关系的节点。
[0044]在一种示例性实例中，所述第二搜索模块还用于：
[0045]将所述自车节点、所述相邻节点分别作为自动驾驶车辆的当前起点，向所述终点进行节点搜索，以确定与当前起点相连接的多个后继节点；计算当前起点与后继节点之间的代价，根据所述代价确定后继节点组合。
[0046]在一种示例性实例中，所述第二搜索模块还用于：
[0047]判断所述节点搜索的长度是否满足要求或者是否到达所述终点；如果不满足要求或未到达所述终点，重新进行节点搜索步骤。
[0048]在一种示例性实例中，所述建立模块还用于：建立终点节点联通树结构，其中，终点节点联通树结构，用于标识与终点节点存在连接关系的节点，以用于指引搜索方向；
[0049]所述装置还包括：补充生成模块，用于当生成的所述驾驶参考线无法覆盖到通往所述终点的车道节点时，根据建立的所述终点节点联通树结构补充生成参考线。
[0050]本申请实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种生成驾驶参考线的方法，包括：根据自动驾驶车辆的起点和终点，确定道路级别的路径规划信息；根据所述路径规划信息，获得所述自动驾驶车辆的行驶车道拓扑图；根据自动驾驶车辆的实时位置，确定所述自动驾驶车辆在所述车道拓扑图中的自车节点及相邻节点；根据所述自车节点及相邻节点生成驾驶参考线。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定道路级别的路径规划信息，包括：从所述起点到所述终点的路径包括一条或多条道路，将所述一条或多条道路按顺序组成至少一个道路序列；相应的，所述根据所述路径规划信息，获得所述自动驾驶车辆的行驶车道拓扑图，包括：获得一个道路序列中每条道路包含的车道信息；为每条道路的每个车道建立拓扑节点；对任意所述拓扑节点，计算该拓扑节点与拓扑图中已有节点的拓扑关系并将该拓扑节点加入拓扑图，以建立所述车道拓扑图。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据自动驾驶车辆的实时位置，确定所述自动驾驶车辆在所述车道拓扑图中的自车节点及相邻节点，包括：根据自动驾驶车辆的实时位置，在所述车道拓扑图中找到所述自动驾驶车辆所在的自车节点；根据所述自车节点确定相邻节点；其中，所述相邻节点为在所述拓扑图中与所述自车节点重叠或在同一道路上相邻关系的节点。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述自车节点及相邻节点生成驾驶参考线之前，还包括：将所述自车节点、所述相邻节点分别作为自动驾驶车辆的当前起点，向所述终点进行节点搜索，以确定与当前起点相连接的多个后继节点；计算当前起点与后继节点之间的代价，根据所述代价确定后继节点组合。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述确定后继节点组合之后，还包括：判断所述节点搜索的长度是否满足要求或者是否到达所述终点；如果不满足要求或未到达所述终点，重新进行节点搜索步骤。6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述代价包括：车道连接角度、连接平滑度、与同道路内其他车道存在汇入冲突的数量、与不同道路内其他车道存在汇入冲突的数量。7.根据权利要求3所述的方法，还包括：建立终点节点联通树结构；其中，终点节点联通树结构，用于标识与终点节点存在连接关系的节点，以用于指引搜索方向。8.根据权利要求7所述的方法，如果所述生成的驾驶参考线中包括无法覆盖到通往所述终点的车道节点，则所述方法还包括：根据所述终点节点联通树结构补充生成参考线。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述根据所述终点节点联通树结构补充生成参考线，包括：
选取与所述自车节点位于同一道路的内挂在所述终点节点联通树上的最近节点作为当前起点；从选取出的...

【专利技术属性】
技术研发人员：金里扬，刘云夫，陈俊波，
申请(专利权)人：阿里巴巴中国有限公司，
类型：发明
国别省市：