切入自车道的车辆确认方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种切入自车道的车辆确认方法、装置和电子设备，基于目标车辆的横向速度、第一基础速度，计数影响因子初始值，确定第一计数影响因子；基于目标车辆的当前切入计数值、切入速度阈值、目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、切入宽度阈值，横向速度，确定目标车辆所处的目标状态；基于目标状态以及第一计数影响因子，更新当前切入计数值，基于更新后的切入计数值，确认目标车辆是否为切入自车道的车辆。该方式通过设置切入计数策略，可以在车辆徘徊切入时，避免出现在切入状态和非切入状态之间来回跳转的问题，进而提高对正在切入自车道的目标车辆的判断的准确性，提升自车行驶安全以及自车乘客的乘坐体验。自车行驶安全以及自车乘客的乘坐体验。自车行驶安全以及自车乘客的乘坐体验。

【技术实现步骤摘要】
切入自车道的车辆确认方法、装置和电子设备


[0001]本专利技术涉及车辆驾驶
，尤其是涉及一种切入自车道的车辆确认方法、装置和电子设备。

技术介绍

[0002]现在社会中配备辅助驾驶的车辆越来越多，当驾驶员开启自车道巡航时，其中最关键的一环就是准确的判断出切入自车道的车辆，防止危险的发生。相关技术中，针对切入车辆的判断基本上都是依赖横向TTC（Time
‑
To
‑
Collision，碰撞时间）时间来判定，该方式在车辆徘徊切入时，会出现在切入状态和非切入状态之间来回跳转的问题，导致本车车速会突然变化，可能对周围正常行驶车辆造成干扰，容易引发交通事故，采用该方式无法准确判断正在切入自车道的车辆，另外，自车乘客的乘坐体验也较差。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种切入自车道的车辆确认方法、装置和电子设备，以准确判断正在切入自车道的车辆，提升自车乘客的乘坐体验。
[0004]本专利技术提供的一种切入自车道的车辆确认方法，方法包括：如果目标车辆所在车道为自车道的相邻车道，基于预先获取到的目标车辆的横向速度、第一基础速度，以及计数影响因子初始值，确定第一计数影响因子；基于预先获取到的目标车辆的当前切入计数值、切入速度阈值、目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、切入宽度阈值，以及目标车辆的横向速度，确定目标车辆所处的目标状态；其中，目标状态包括：切入状态或非切入状态；基于目标车辆所处的目标状态以及第一计数影响因子，更新目标车辆的当前切入计数值，得到更新后的切入计数值；基于更新后的切入计数值，确认目标车辆是否为切入自车道的车辆。
[0005]进一步的，如果目标车辆所在车道为自车道的相邻车道，基于预先获取到的目标车辆的横向速度、第一基础速度，以及计数影响因子初始值，确定第一计数影响因子的步骤包括：如果目标车辆所在车道为自车道的相邻车道，获取目标车辆的横向速度、第一基础速度，以及计数影响因子初始值；将横向速度除以第一基础速度，得到第一计算结果；从第一计算结果和计数影响因子初始值中取最大值，得到第一计数影响因子。
[0006]进一步的，切入速度阈值包括：依次减小的第一子切入速度阈值和第二子切入速度阈值；切入宽度阈值包括：依次减小的第一子切入宽度阈值、第二子切入宽度阈值和第三子切入宽度阈值；基于预先获取到的目标车辆的当前切入计数值、切入速度阈值、目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、切入宽度阈值，以及目标车辆的横向速度，确定目标车辆所处的目标状态的步骤包括：基于当前切入计数值、第一子切入速度阈值、目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、第一子切入宽度阈值，以及横向速度，确定目标车辆对应的第一子状态；基于当前切入计数值、第二子切入速度阈值、目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、第二子切入宽度阈值，以及横向速度，确定目标车辆对应的第二子状
态；基于目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、第三子切入宽度阈值，以及横向速度，确定目标车辆对应的第三子状态；基于第一子状态、第二子状态和第三子状态，确定目标车辆所处的目标状态。
[0007]进一步的，基于当前切入计数值、第一子切入速度阈值、目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、第一子切入宽度阈值，以及横向速度，确定目标车辆对应的第一子状态的步骤包括：将当前切入计数值除以第一预设值，得到第二计算结果，计算第二计算结果与第二预设值的第一加和结果，并对第一加和结果向上取整，得到第一取整结果；将第一子切入速度阈值除以第一取整结果，得到第三计算结果；从第三计算结果和第三预设值中取最大值，得到第一动态速度阈值；如果第一距离的绝对值小于第一子切入宽度阈值，且，横向速度的绝对值小于第一动态速度阈值，且，第一距离与横向速度的乘积小于零，确定目标车辆对应的第一子状态为切入状态。
[0008]进一步的，基于当前切入计数值、第二子切入速度阈值、目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、第二子切入宽度阈值，以及横向速度，确定目标车辆对应的第二子状态的步骤包括：将当前切入计数值除以第四预设值，得到第四计算结果，计算第四计算结果与第五预设值的第二加和结果，并对第二加和结果向上取整，得到第二取整结果；将第二子切入速度阈值除以第二取整结果，得到第五计算结果；从第五计算结果和第六预设值中取最大值，得到第二动态速度阈值；如果第一距离的绝对值小于第二子切入宽度阈值，且，横向速度的绝对值小于第二动态速度阈值，且，第一距离与横向速度的乘积小于零，确定目标车辆对应的第二子状态为切入状态。
[0009]进一步的，确定目标车辆对应的第二子状态为切入状态的步骤之后，方法还包括：获取第一切入计数阈值和切入计数初始值；如果当前切入计数值大于切入计数初始值，将第一计数影响因子更新为第一切入计数阈值。
[0010]进一步的，基于目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、第三子切入宽度阈值，以及横向速度，确定目标车辆对应的第三子状态的步骤包括：如果第一距离的绝对值小于第三子切入宽度阈值，且第一距离与横向速度的乘积小于零，确定目标车辆对应的第三子状态为切入状态。
[0011]进一步的，基于第一子状态、第二子状态和第三子状态，确定目标车辆所处的目标状态的步骤包括：如果第一子状态、第二子状态和第三子状态中，存在至少一个子状态指示目标车辆处于切入状态，确定目标车辆所处的目标状态为切入状态；如果第一子状态、第二子状态和第三子状态均未指示目标车辆处于切入状态，确定目标车辆所处的目标状态为非切入状态。
[0012]进一步的，基于目标车辆所处的目标状态以及第一计数影响因子，更新目标车辆的当前切入计数值，得到更新后的切入计数值的步骤包括：如果目标车辆所处的目标状态为切入状态，对当前切入计数值与第一计数影响因子进行加和，得到第三加和结果；获取第一切入计数阈值；从第三加和结果和第一切入计数阈值中取最小值，得到更新后的切入计数值。
[0013]进一步的，方法还包括：如果目标车辆所处的目标状态为非切入状态，将当前切入计数值减一，得到差值结果；从差值结果和零中取最大值，得到更新后的切入计数值。
[0014]进一步的，基于更新后的切入计数值，确认目标车辆是否为切入自车道的车辆的
步骤包括：获取第二切入计数阈值；判断更新后的切入计数值是否大于第二切入计数阈值；如果是，确认目标车辆为切入自车道的车辆；如果否，确认目标车辆不是切入自车道的车辆。
[0015]本专利技术提供的一种切入自车道的车辆确认装置，装置包括：第一确定模块，用于如果目标车辆所在车道为自车道的相邻车道，基于预先获取到的目标车辆的横向速度、第一基础速度，以及计数影响因子初始值，确定第一计数影响因子；第二确定模块，用于基于预先获取到的目标车辆的当前切入计数值、切入速度阈值、目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、切入宽度阈值，以及目标车辆的横向速度，确定目标车辆所处的目标状态；其中，目标状态包括：切入状态或非切入状态；更新模块，用于基于目标车辆所处的目标状态以及第一计数影响因子本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种切入自车道的车辆确认方法，其特征在于，所述方法包括：如果目标车辆所在车道为自车道的相邻车道，基于预先获取到的所述目标车辆的横向速度、第一基础速度，以及计数影响因子初始值，确定第一计数影响因子；基于预先获取到的所述目标车辆的当前切入计数值、切入速度阈值、所述目标车辆距离所述自车道的车道中心线的第一距离、切入宽度阈值，以及所述目标车辆的横向速度，确定所述目标车辆所处的目标状态；其中，所述目标状态包括：切入状态或非切入状态；基于所述目标车辆所处的目标状态以及所述第一计数影响因子，更新所述目标车辆的当前切入计数值，得到更新后的切入计数值；基于所述更新后的切入计数值，确认所述目标车辆是否为切入所述自车道的车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果目标车辆所在车道为自车道的相邻车道，基于预先获取到的所述目标车辆的横向速度、第一基础速度，以及计数影响因子初始值，确定第一计数影响因子的步骤包括：如果所述目标车辆所在车道为所述自车道的相邻车道，获取所述目标车辆的横向速度、所述第一基础速度，以及所述计数影响因子初始值；将所述横向速度除以所述第一基础速度，得到第一计算结果；从所述第一计算结果和所述计数影响因子初始值中取最大值，得到所述第一计数影响因子。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述切入速度阈值包括：依次减小的第一子切入速度阈值和第二子切入速度阈值；所述切入宽度阈值包括：依次减小的第一子切入宽度阈值、第二子切入宽度阈值和第三子切入宽度阈值；所述基于预先获取到的所述目标车辆的当前切入计数值、切入速度阈值、所述目标车辆距离所述自车道的车道中心线的第一距离、切入宽度阈值，以及所述目标车辆的横向速度，确定所述目标车辆所处的目标状态的步骤包括：基于所述当前切入计数值、所述第一子切入速度阈值、所述目标车辆距离所述自车道的车道中心线的第一距离、所述第一子切入宽度阈值，以及所述横向速度，确定所述目标车辆对应的第一子状态；基于所述当前切入计数值、所述第二子切入速度阈值、所述目标车辆距离所述自车道的车道中心线的第一距离、所述第二子切入宽度阈值，以及所述横向速度，确定所述目标车辆对应的第二子状态；基于所述目标车辆距离所述自车道的车道中心线的第一距离、所述第三子切入宽度阈值，以及所述横向速度，确定所述目标车辆对应的第三子状态；基于所述第一子状态、所述第二子状态和所述第三子状态，确定所述目标车辆所处的目标状态。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前切入计数值、所述第一子切入速度阈值、所述目标车辆距离所述自车道的车道中心线的第一距离、所述第一子切入宽度阈值，以及所述横向速度，确定所述目标车辆对应的第一子状态的步骤包括：将所述当前切入计数值除以第一预设值，得到第二计算结果，计算所述第二计算结果与第二预设值的第一加和结果，并对所述第一加和结果向上取整，得到第一取整结果；将所述第一子切入速度阈值除以所述第一取整结果，得到第三计算结果；
从所述第三计算结果和第三预设值中取最大值，得到第一动态速度阈值；如果所述第一距离的绝对值小于所述第一子切入宽度阈值，且，所述横向速度的绝对值小于所述第一动态速度阈值，且，所述第一距离与所述横向速度的乘积小于零，确定所述目标车辆对应的第一子状态为切入状态。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前切入计数值、所述第二子切入速度阈值、所述目标车辆距离所述自车道的车道中心线的第一距离、所述第二子切入宽度阈值，以及所述横向速度，确定所述目标车辆对应的第二子状态的步骤包括：将所述当前切入计数值除以第四预设值，得到第四计算结果，计算所述第四计算结果与第五预设值的第二加和结果，并对所述第二加和结果向上取整，得到第二取整结果；将所述第二子切入速度阈值除以所述第二取整结果，得到第五计算结果；从所述第五计算结果和第六预设值中取最大值，得到第二动态速...

【专利技术属性】
技术研发人员：王潍，史院平，吴宏升，杨福威，张旭，代爽，
申请(专利权)人：苏州挚途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：