运动轨迹的确定方法及装置、非易失性存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种运动轨迹的确定方法及装置、非易失性存储介质。其中，该方法包括：根据车辆的状态向量，确定车辆的势场函数，其中，状态向量包括：车辆与障碍物之间的距离、车辆与障碍物之间的相对速度以及车辆与障碍物之间的相对加速度；根据势场函数，确定车辆的跟车场景对应的势场力；利用车辆运动学模型对势场力进行处理，得到车辆的运动轨迹。本申请解决了由于现有技术无法生成车辆的运动轨迹造成的无法根据车辆的运动轨迹分析车辆的速度以及加速度信息的技术问题。以及加速度信息的技术问题。以及加速度信息的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
运动轨迹的确定方法及装置、非易失性存储介质


[0001]本申请涉及车辆轨迹规划
，具体而言，涉及一种运动轨迹的确定方法及装置、非易失性存储介质。

技术介绍

[0002]人工势场法路径规划的基本思想是将车辆在周围环境中的运动，设计成一种抽象的人造引力场中的运动，目标点对移动车辆产生“引力”，障碍物对移动车辆产生“斥力”，最后通过求合力来控制移动车辆的运动。传统的人工势场法路径规划使用与障碍物的欧式距离构建势场，车辆沿势场里的负梯度方向运动，迭代生成路径。但是，无法生成包含速度、加速度的车辆轨迹。
[0003]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种运动轨迹的确定方法及装置、非易失性存储介质，以至少解决由于现有技术无法生成车辆的运动轨迹造成的无法根据车辆的运动轨迹分析车辆的速度以及加速度信息的技术问题。
[0005]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种运动轨迹的确定方法，包括：根据车辆的状态向量，确定车辆的势场函数，其中，状态向量包括：车辆与障碍物之间的距本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运动轨迹的确定方法，其特征在于，包括：根据车辆的状态向量，确定所述车辆的势场函数，其中，所述状态向量包括：所述车辆与障碍物之间的距离、所述车辆与所述障碍物之间的相对速度以及所述车辆与所述障碍物之间的相对加速度；根据所述势场函数，确定所述车辆的跟车场景对应的势场力；利用车辆运动学模型对所述势场力进行处理，得到所述车辆的运动轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据车辆的状态向量，确定所述车辆的势场函数，包括：获取所述车辆的第一位置和所述障碍物的第二位置；通过所述第一位置和所述第二位置确定所述车辆与所述障碍物之间的距离；通过所述车辆与所述障碍物之间的距离在第一预设时间段内的变化率，确定所述车辆与所述障碍物之间的相对速度；通过所述车辆与所述障碍物之间的相对速度在第二预设时间段内的变化率，确定所述车辆与所述障碍物之间的相对加速度；根据所述车辆与所述障碍物之间的距离、所述车辆与所述障碍物之间的相对速度、所述车辆与所述障碍物之间的相对加速度和权重向量，确定所述车辆的势场函数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用车辆运动学模型对所述势场力进行处理，得到所述车辆的运动轨迹，包括：将连续时间段内每个时刻的势场力输入所述车辆运动学模型，得到所述每个时刻的所述车辆的状态向量；根据所述每个时刻的所述车辆的状态向量，确定所述车辆在障碍物势场下的所述运动轨迹。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将连续时间段内每个时刻的势场力输入所述车辆运动学模型，得到所述每个时刻的所述车辆的状态向量，包括：将t
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1时刻的所述状态向量和t时刻的所述势场力输入所述车辆运动学模型，得到所述t时刻的状态向量，其中，t
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1时刻为t时刻的前一个相邻时刻，t为正整数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用车辆运动学模型对所述势场力进行处理之前，所述方法还包括：根据所述车辆的跟车场景，确定所述车辆的第一状态向量，其中，所述跟车场景包括：纵向跟车场景和...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛兵，韩志华，张旭，崔家兴，唐天龙，
申请(专利权)人：苏州挚途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：