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本申请公开了一种生成驾驶参考线的方法及装置，一方面，全局规划功能部分只进行道路级别的粗粒度的路由搜索，得到自动驾驶任务起点、终点之间的道路ID序列，用于为后续的实时车道级别的路由搜索起到限定搜索范围的作用，避免了全局规划大范围搜索而导致的效...
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