基于移动摄像头的位置测量方法、装置、处理设备及介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种基于移动摄像头的位置测量方法、装置、处理设备及介质，该方法通过可通过目标监控区域内两个不同位置的高清摄像头进行水平旋转调整，以使所述移动目标分别位于每一所述高清摄像头的画面中水平方向的中心线上，通过两个不同位置的高清摄像头分别锁定移动目标，从而分别获取两个不同位置的高清摄像头对应的设备位姿，通过解析两组设备位姿即可获取移动目标的精确坐标位置。本方案能够实现基于高清摄像头对移动目标进行锁定，并基于记录得到的高清摄像头的设备位姿进行位置解析，从而获取到移动目标的精确坐标位置。置。置。

【技术实现步骤摘要】
基于移动摄像头的位置测量方法、装置、处理设备及介质


[0001]本申请实施例涉及机器人
，具体涉及一种基于移动摄像头的位置测量方法、装置、处理设备及介质。

技术介绍

[0002]目前，激光雷达广泛应用于机器人，用于测量目标距离。然而激光雷达成本高，且探测距离小，在远距离距离测量时难以精确进行位置测量，也即现有的位置测量方法在测量距离较远的目标时无法获取精确坐标位置。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种基于移动摄像头的位置测量方法、装置、处理设备及介质，能够基于高清摄像头对移动目标进行锁定，并基于记录得到的高清摄像头的设备位姿进行位置解析，从而获取到移动目标的精确坐标位置。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种基于移动摄像头的位置测量方法，所述方法包括：
[0005]获取设置于目标监控区域内的两个高清摄像头的设备位姿；所述设备位姿包括GPS位置及朝向；
[0006]若检测到移动目标出现在任一所述高清摄像头中，同时对两个所述高清摄像头进行水平旋转调整，以使所述移动目标分别位于每一所述高清摄像头的画面中水平方向的中心线上；
[0007]若移动目标同时处于两个高清摄像头画面水平方向的中心线上，根据每一所述高清摄像头的观察方向及设备位姿进行位置解析，以获取所述移动目标的平面坐标位置。
[0008]第二方面，本申请实施例又提供了一种基于移动摄像头的位置测量方法，所述方法包括：
[0009]实时获取设置于目标监控区域内的移动测量装置中一个高清摄像头的设备位姿；
[0010]若检测到移动目标出现在所述高清摄像头中，对所述高清摄像头进行水平旋转调整，以使所述移动目标位于所述高清摄像头的画面中水平方向的中心线上，当所述高清摄像头锁定所述移动目标时，记录所述高清摄像头的第一设备位姿；
[0011]调整所述移动测量装置在所述目标监控区域内移动至可观测所述移动目标的另一位置，对所述高清摄像头进行水平旋转调整，以使所述移动目标位于所述高清摄像头的画面中水平方向的中心线上，当所述高清摄像头再次锁定所述移动目标时，记录所述高清摄像头的第二设备位姿；
[0012]根据所述第一设备位姿及所述第二设备位姿进行位置解析，以获取所述移动目标的平面坐标位置；所述第一设备位姿及所述第二设备位姿均包括GPS位置及朝向。
[0013]第三方面，本申请实施例还提供一种基于移动摄像头的位置测量装置，所述基于移动摄像头的位置测量装置配置于测量装置，所述测量装置分别与两个所述高清摄像头建
立网络连接以实现数据信息的传输，所述测量装置用于执行第一方面所述的方法。
[0014]第四方面，本申请实施例还提供一种基于移动摄像头的位置测量装置，所述基于移动摄像头的位置测量装置配置于移动测量装置，一个独立的所述移动测量装置用于执行上述第二方面所述的方法。
[0015]第五方面，本申请实施例还提供了一种处理设备，包括处理器和存储器，存储器中存储有计算机程序，处理器调用存储器中的计算机程序时执行本申请实施例提供的第一方面所述的方法中的步骤或执行本申请实施例提供的第二方面所述的方法中的步骤。
[0016]第六方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行本申请实施例提供的第一方面所述的方法中的步骤或执行本申请实施例提供的第二方面所述的方法中的步骤。
[0017]从以上内容可得出，本申请中通过可通过目标监控区域内两个不同位置的高清摄像头分别锁定移动目标，从而分别获取两个不同位置的高清摄像头对应的设备位姿，通过解析两组设备位姿即可获取移动目标的精确坐标位置。实现了基于高清摄像头对移动目标进行锁定，并基于记录得到的高清摄像头的设备位姿进行位置解析，从而获取到移动目标的精确坐标位置。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1是本申请中基于移动摄像头的位置测量方法的一种流程示意图；
[0020]图2是本申请中基于移动摄像头的位置测量方法的另一种流程示意图；
[0021]图3是本申请中基于移动摄像头的位置测量方法的又一种流程示意图；
[0022]图4是本申请中基于移动摄像头的位置测量方法的效果示意图；
[0023]图5是本申请中基于移动摄像头的位置测量方法的另一效果示意图；
[0024]图6是本申请中基于移动摄像头的位置测量装置的一种结构示意图；
[0025]图7是本申请中基于移动摄像头的位置测量装置的另一种结构示意图；
[0026]图8是本申请处理设备的一种结构示意图。
具体实施方式
[0027]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0028]在以下的说明中，本申请的具体实施例将参考由一部或多部计算机所执行的步骤及符号来说明，除非另有述明。因此，这些步骤及操作将有数次提到由计算机执行，本申请实施例所指的计算机执行包括了由代表了以一结构化型式中的数据的电子信号的计算机处理单元的操作。此操作转换该数据或将其维持在该计算机的内存系统中的位置处，其可
重新配置或另外以本领域测试人员所熟知的方式来改变该计算机的运作。该数据所维持的数据结构为该内存的实体位置，其具有由该数据格式所定义的特定特性。但是，本申请原理以上述文字来说明，其并不代表为一种限制，本领域测试人员将可了解到以下所述的多种步骤及操作亦可实施在硬件当中。
[0029]本申请的原理使用许多其它泛用性或特定目的运算、通信环境或组态来进行操作。所熟知的适合用于本申请的运算系统、环境与组态的范例可包括(但不限于)手持电话、个人计算机、服务器、多处理器系统、微电脑为主的系统、主架构型计算机、及分布式运算环境，其中包括了任何的上述系统或装置。
[0030]本申请中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
[0031]本申请提供的基于移动摄像头的位置测量方法的执行主体可以为本申请提供的测量装置或移动测量装置，测量装置或移动测量装置可以实现为智能机器人，如测量装置为固定配置于目标监控区域的固定式机器人，移动测量装置为配置于目标监控区域且可自行移动的移动式机器人。除此之外，基于移动摄像头的位置测量方法还可应用于无人机等其它装置中。
[0032]首先，本申请提供了一种基于移动摄像本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于移动摄像头的位置测量方法，应用于测量装置，所述测量装置分别与两个所述高清摄像头建立网络连接以实现数据信息的传输，其特征在于，所述方法包括：获取设置于目标监控区域内的两个高清摄像头的设备位姿；所述设备位姿包括GPS位置及朝向；若检测到移动目标出现在任一所述高清摄像头中，同时对两个所述高清摄像头进行水平旋转调整，以使所述移动目标分别位于每一所述高清摄像头的画面中水平方向的中心线上；若移动目标同时处于两个高清摄像头画面水平方向的中心线上，根据每一所述高清摄像头的观察方向及设备位姿进行位置解析，以获取所述移动目标的平面坐标位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：两个所述高清摄像头同时锁定所述移动目标时，同时对两个所述高清摄像头进行俯仰旋转调整，以使所述移动目标分别位于每一所述高清摄像头的画面中心点位置上；记录每一所述高清摄像头的俯仰角；根据每一所述高清摄像头的俯仰角及设备位姿进行高度解析，以获取所述移动目标的高度坐标位置。3.一种基于移动摄像头的位置测量方法，应用于移动测量装置，其特征在于，所述方法包括：实时获取设置于目标监控区域内的移动测量装置中一个高清摄像头的设备位姿；若检测到移动目标出现在所述高清摄像头中，对所述高清摄像头进行水平旋转调整，以使所述移动目标位于所述高清摄像头的画面中水平方向的中心线上，当所述高清摄像头锁定所述移动目标时，记录所述高清摄像头的第一设备位姿；调整所述移动测量装置在所述目标监控区域内移动至可观测所述移动目标的另一位置，对所述高清摄像头进行水平旋转调整，以使所述移动目标位于所述高清摄像头的画面中水平方向的中心线上，当所述高清摄像头再次锁定所述移动目标时，记录所述高清摄像头的第二设备位姿；根据所述第一设备位姿及所述第二设备位姿进行位置解析，以获取所述移动目标的平面坐标位置；所述第一设备位姿及所述第二设备位姿均为全局GPS位置或局部SLAM地图上的局部位姿。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法应用于两个移动测量装置，所述移动测量装置之间建立网络连接以实现数...

【专利技术属性】
技术研发人员：马世奎，
申请(专利权)人：达闼机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：