一种机器人路径规划方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种机器人路径规划方法、装置及存储介质，该方法包括：从服务端接收第一消息，第一消息包括截取点击位置和目标区域内的图像信息，截取点击位置为目标用户针对目标视频中的任意位置的点击位置，目标区域为目标视频中以截取点击位置为中心的区域；根据截取点击位置和目标区域内的图像信息，确定目标点击位置和目标深度信息特征点，目标点击位置为所述目标用户点击目标视频中目标图像上的位置；在预设环境地图上将所述目标点击位置标记目标图像的位置；以目标点击位置为终点，规划扫描路径，扫描路径为预设环境地图上机器人从当前位置到所述目标点击位置的移动路径。本方案能够提高机器人的扫图速度和质量。本方案能够提高机器人的扫图速度和质量。本方案能够提高机器人的扫图速度和质量。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人路径规划方法、装置及存储介质


[0001]本申请实施例涉及机器人
，具体涉及一种机器人路径规划方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，机器人巡检过程中，通常是先开启机器人扫图功能，建立三维立体坐标系，将地图保存备份，再对机器人巡检的区域进行定点与定线，设置机器人的巡检路线，以及调整机器人巡检的位姿，使机器人的相机能够拍到每个设备。然后通过站控系统下发任务，使机器人控制系统根据任务点的位姿，控制机器人运动到相应位置，拍照，图片回传，再将图片上传到云识别系统，获取识别结果。
[0003]但是，机器人在巡检流程过程中，扫图也会花费很多时间，用户体验较低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种机器人路径规划方法、装置及存储介质，能够提高机器人的扫图速度和质量。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种机器人路径规划方法，所述方法由机器人执行，所述方法包括：
[0006]从服务端接收第一消息，所述第一消息包括截取点击位置和目标区域内的图像信息，所述截取点击位置为目标用户针对目标视频中的任意位置的点击位置，所述目标区域为所述目标视频中以所述截取点击位置为中心的区域；
[0007]根据所述截取点击位置和目标区域内的图像信息，确定目标点击位置和目标深度信息特征点，其中，目标点击位置为所述目标用户点击所述目标视频中目标图像上的位置；
[0008]在预设环境地图上将所述目标点击位置标记所述目标图像的位置；
[0009]以所述目标点击位置为终点，规划扫描路径，所述扫描路径为所述预设环境地图上所述机器人从当前位置到所述目标点击位置的移动路径。
[0010]一些实施例中，所述规划从当前位置到所述目标点击位置的扫描路径之后，所述方法还包括：
[0011]根据所述扫描路径控制所述机器人从所述当前位置移动至所述目标点击位置。
[0012]一些实施例中，所述根据所述扫描路径控制所述机器人从所述当前位置移动至所述目标点击位置，包括：
[0013]接收所述目标用户针对所述目标视频的第一指令，所述第一指令指示第一移动方向，且所述第一移动方向对应所述预设环境地图上所述目标图像；
[0014]响应于所述第一指令，控制所述机器人朝向所述第一移动方向移动，直至从所述当前位置移动到所述目标点击位置。
[0015]一些实施例中，所述接收所述目标用户针对所述目标视频的第一指令之后，所述响应于所述第一指令之前，所述方法还包括：
[0016]接收所述目标用户针对所述目标视频上头部回正图标的第二指令，所述第二指令指示回正；
[0017]响应于所述第二指令，控制所述机器人的头部回正。
[0018]一些实施例中，所述根据所述扫描路径控制所述机器人从所述当前位置移动至所述目标点击位置，包括：
[0019]接收所述目标用户针对所述目标视频上方向图标的第三指令，所述第三指令指示转动角度；
[0020]响应于所述第三指令，控制所述机器人朝向按照所述转动角度转动。
[0021]第二方面，本申请实施例还提供一种机器人路径规划装置，所述机器人路径规划装置包括：
[0022]输入输出模块，用于从服务端接收第一消息，所述第一消息包括截取点击位置和目标区域内的图像信息，所述截取点击位置为目标用户针对目标视频中的任意位置的点击位置，所述目标区域为所述目标视频中以所述截取点击位置为中心的区域；
[0023]处理模块，用于根据所述截取点击位置和目标区域内的图像信息，确定目标点击位置和目标深度信息特征点，其中，目标点击位置为所述目标用户点击所述目标视频中目标图像上的位置；
[0024]在预设环境地图上将所述目标点击位置标记所述目标图像的位置；
[0025]以所述目标点击位置为终点，规划扫描路径，所述扫描路径为所述预设环境地图上所述机器人从当前位置到所述目标点击位置的移动路径。
[0026]一些实施例中，所述机器人路径规划装置还包括控制模块，所述处理模块规划从当前位置到所述目标点击位置的扫描路径之后，所述控制模块用于：
[0027]根据所述扫描路径控制所述机器人从所述当前位置移动至所述目标点击位置。
[0028]一些实施例中，所述控制模块具体用于：
[0029]通过所述输入输出模块接收所述目标用户针对所述目标视频的第一指令，所述第一指令指示第一移动方向，且所述第一移动方向对应所述预设环境地图上所述目标图像；
[0030]响应于所述第一指令，控制所述机器人朝向所述第一移动方向移动，直至从所述当前位置移动到所述目标点击位置。
[0031]一些实施例中，所述输入输出模块接收所述目标用户针对所述目标视频的第一指令之后，所述响应于所述第一指令之前，所述控制模块还用于：
[0032]通过所述输入输出模块接收所述目标用户针对所述目标视频上头部回正图标的第二指令，所述第二指令指示回正；
[0033]响应于所述第二指令，控制所述机器人的头部回正。
[0034]一些实施例中，所述控制模块具体用于：
[0035]通过所述输入输出模块接收所述目标用户针对所述目标视频上方向图标的第三指令，所述第三指令指示转动角度；
[0036]响应于所述第三指令，控制所述机器人朝向按照所述转动角度转动。
[0037]第三方面，本申请实施例还提供了一种处理设备，包括处理器和存储器，存储器中存储有计算机程序，处理器调用存储器中的计算机程序时执行本申请实施例提供的任一种机器人路径规划方法中的步骤。
[0038]第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行本申请实施例提供的任一种机器人路径规划方法中的步骤。
[0039]从以上内容可得出，本申请实施例中，从服务端接收第一消息，所述第一消息包括截取点击位置和目标区域内的图像信息，所述截取点击位置为目标用户针对目标视频中的任意位置的点击位置，所述目标区域为所述目标视频中以所述截取点击位置为中心的区域；根据所述截取点击位置和目标区域内的图像信息，确定目标点击位置和目标深度信息特征点，其中，目标点击位置为所述目标用户点击所述目标视频中目标图像上的位置；在预设环境地图上将所述目标点击位置标记所述目标图像的位置；以所述目标点击位置为终点，规划扫描路径，所述扫描路径为所述预设环境地图上所述机器人从当前位置到所述目标点击位置的移动路径。可见，能够提高机器人的扫图速度和质量。
附图说明
[0040]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0041]图1是本申请中机器人路径规划方法的一种流程示意图；
[0042]图2本申请中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法由机器人执行，所述方法包括：从服务端接收第一消息，所述第一消息包括截取点击位置和目标区域内的图像信息，所述截取点击位置为目标用户针对目标视频中的任意位置的点击位置，所述目标区域为所述目标视频中以所述截取点击位置为中心的区域；根据所述截取点击位置和目标区域内的图像信息，确定目标点击位置和目标深度信息特征点，其中，目标点击位置为所述目标用户点击所述目标视频中目标图像上的位置；在预设环境地图上将所述目标点击位置标记所述目标图像的位置；以所述目标点击位置为终点，规划扫描路径，所述扫描路径为所述预设环境地图上所述机器人从当前位置到所述目标点击位置的移动路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述规划从当前位置到所述目标点击位置的扫描路径之后，所述方法还包括：根据所述扫描路径控制所述机器人从所述当前位置移动至所述目标点击位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述扫描路径控制所述机器人从所述当前位置移动至所述目标点击位置，包括：接收所述目标用户针对所述目标视频的第一指令，所述第一指令指示第一移动方向，且所述第一移动方向对应所述预设环境地图上所述目标图像；响应于所述第一指令，控制所述机器人朝向所述第一移动方向移动，直至从所述当前位置移动到所述目标点击位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述接收所述目标用户针对所述目标视频的第一指令之后，所述响应于所述第一指令之前，所述方法还包括：接收所述目标用户针对所述目标视频上头部回正图标的第二指令，所述第二指令指示回正；响应于所述第二指令，控制所述机器人的头部回正。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述扫描路径控制所述机器人从所述当前位置移动至所述目标点击位置，包括：接收所述目标用户针对所述目标视频上方向图标的第三指令，所述第三指令指示转动角...

【专利技术属性】
技术研发人员：高斌，
申请(专利权)人：达闼机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：