路径跟踪方法及装置、电子设备、移动空调和存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种路径跟踪方法及装置、电子设备、移动空调和计算机存储介质，应用于移动空调中，该方法包括：根据预先得到的所述移动空调所处环境的环境地图和定位信息，确定所述移动空调的全局路径；所述全局路径表征所述移动空调需要经过的各个路径点构成的集合；在确定所述移动空调的下一路径点时，通过遍历所述全局路径中的路径点，查找满足设定条件的路径点，从所述满足设定条件的路径点中查找距离所述移动空调的当前路径点最近的目标路径点，将所述目标路径点作为所述移动空调的下一路径点，控制所述移动空调按照设定速度信息向所述下一路径点进行移动。信息向所述下一路径点进行移动。信息向所述下一路径点进行移动。

【技术实现步骤摘要】
路径跟踪方法及装置、电子设备、移动空调和存储介质


[0001]本申请实施例属于空调
，尤其涉及一种路径跟踪方法及装置、电子设备、移动空调和计算机存储介质。

技术介绍

[0002]目前多采用动态窗口法进行全局路径的跟踪，即通过采用动力系统的速度和加减速度的极限去采样速度，形成一定数量的跟踪模拟轨迹，并根据自定义代价函数对这些轨迹进行打分确定一条最好的运动轨迹，然后把形成这条轨迹的运动参数去控制机器人运动，如此一定频率进行直到全局路径终点。
[0003]相关技术中，对于移动空调而言，利用上述离散采样多组速度及加速度形成轨迹的过程相对复杂，且因为家用环境相对较复杂，使得形成最优的移动轨迹比较频繁，导致移动空调的速度经常变化；然而，经常变化的速度对移动空调的传动件等会有一定冲击，降低移动空调寿命。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种路径跟踪方法及装置、电子设备、移动空调和计算机存储介质。
[0005]本申请实施例的技术方案是这样实现的：
[0006]本申请实施例提供一种路径跟踪方法，应用于移动空本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径跟踪方法，其特征在于，应用于移动空调中，所述方法包括：根据预先得到的所述移动空调所处环境的环境地图和定位信息，确定所述移动空调的全局路径；所述全局路径表征所述移动空调需要经过的各个路径点构成的集合；在确定所述移动空调的下一路径点时，通过遍历所述全局路径中的路径点，查找满足设定条件的路径点，从所述满足设定条件的路径点中查找距离所述移动空调的当前路径点最近的目标路径点，将所述目标路径点作为所述移动空调的下一路径点，控制所述移动空调按照设定速度信息向所述下一路径点进行移动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述查找满足所述设定条件的路径点，包括：在确定所述移动空调的当前路径点不为所述全局路径中的倒数第二个路径点时，根据所述移动空调的设定速度信息，确定所述移动空调的前视距离；查找满足所述设定条件的路径点；所述设定条件包括：与所述移动空调的当前路径点的距离大于或等于所述前视距离。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述移动空调的当前路径点为所述全局路径中的倒数第二个路径点时，将最后一个路径点作为所述移动空调的下一路径点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述目标路径点不为与所述移动空调的当前路径点相邻的下一路径点，所述移动空调的当前路径点与目标路径点的距离是根据所述当前路径点与所述目标路径点之间的两两相邻路径点之间的距离累加得到的。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，在确定所述移动空调的下一路径点后，所述控制所述移动空调按照设定速度信息向所述下一路径点进行移动，包括：获取所述下一路径点的坐标信息；根据所述下一路径点的坐标信息，确定所述移动空调的角速度信息，控制所述移动空调按照设定速度信息和所述角速度信息向所述下一路径点进行移...

【专利技术属性】
技术研发人员：平玉清，
申请(专利权)人：广东美的制冷设备有限公司，
类型：发明
国别省市：