位姿信息的确定方法和装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种位姿信息的确定方法和装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取可移动设备对应的N个第一粒子的第一粒子位姿，N为大于1的正整数；所述第一粒子位姿是前一时刻获得的对应第一粒子的纵向矫正后的后验位姿；分别基于各所述第一粒子的第一粒子位姿，对各所述第一粒子的当前时刻的位姿进行横向定位预测，获得各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿；基于各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿，确定所述可移动设备的第一估计位姿；将所述可移动设备的第一估计位姿作为所述可移动设备当前时刻的位姿信息。本公开实施例可以实现横向矫正和纵向矫正的解耦，有效提高定位精度。效提高定位精度。效提高定位精度。

【技术实现步骤摘要】
位姿信息的确定方法和装置、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及可移动设备技术，尤其是一种位姿信息的确定方法和装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在基于视觉观测和高精度地图对可移动设备(比如车辆)进行高精度定位时，通常采用GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)确定可移动设备在地图中的全局位姿(包括位置和姿态)，进而基于预测
‑
矫正
‑
预测
‑
矫正的重复过程进行精准的位置跟踪。在位置跟踪中，通常采用粒子滤波算法实现，但是，现有的基于粒子滤波算法的位姿确定方法存在横向和纵向观测耦合的情况，容易导致车道线和箭头路标定位冲突，导致定位精度较低。

技术实现思路

[0003]为了解决上述横向和纵向观测耦合的技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种位姿信息的确定方法和装置、电子设备和存储介质。
[0004]根据本公开实施例的一个方面，提供了一种位姿信息的确定方法，包括：获取可移动设备对应的N个第一粒子的第一粒子位姿，N为大于1的正整数；所述第一粒子位姿是前一时刻获得的对应第一粒子的纵向矫正后的后验位姿；分别基于各所述第一粒子的第一粒子位姿，对各所述第一粒子的当前时刻的位姿进行横向定位预测，获得各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿；基于各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿，确定所述可移动设备的第一估计位姿；将所述可移动设备的第一估计位姿作为所述可移动设备当前时刻的位姿信息。
[0005]根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种位姿信息的确定装置，包括：第一获取模块，用于获取可移动设备对应的N个第一粒子的第一粒子位姿，N为大于1的正整数；所述第一粒子位姿是前一时刻获得的对应第一粒子的纵向矫正后的后验位姿；第一处理模块，用于分别基于各所述第一粒子的第一粒子位姿，对各所述第一粒子的当前时刻的位姿进行横向定位预测，获得各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿；第二处理模块，用于基于各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿，确定所述可移动设备的第一估计位姿；第三处理模块，用于将所述可移动设备的第一估计位姿作为所述可移动设备当前时刻的位姿信息。
[0006]根据本公开实施例的再一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本公开上述任一实施例所述的位姿信息的确定方法。
[0007]根据本公开实施例的又一方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本公开上述任一实施例所述的位姿信息的确定方法。
[0008]基于本公开上述实施例提供的位姿信息的确定方法和装置、电子设备和存储介质，先进行横向定位预测获得粒子预测位姿，进而基于粒子预测位姿估计可移动设备的位姿，纵向上则基于估计的可移动设备的位姿确定纵向位姿矫正量，用于对横向定位预测中的粒子进行纵向矫正，纵向矫正的影响在下一时刻引入，则当前时刻引入的是前一时刻的纵向矫正影响，由于横向定位预测过程中基于前一时刻的纵向矫正后的粒子进行横向定位预测，而不引入纵向的噪声，避免粒子在纵向上的分布，使得各粒子只在横向上存在区别，纵向矫正在后续执行，实现了横向矫正和纵向矫正的解耦合，有效解决了现有技术横向和纵向观测耦合，导致定位精度较低的问题。
[0009]下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0010]通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
[0011]图1是本公开提供的位姿信息的确定方法的一个示例性的应用场景；
[0012]图2是本公开一示例性实施例提供的位姿信息的确定方法的流程示意图；
[0013]图3是本公开另一个示例性实施例提供的位姿信息的确定方法的流程示意图；
[0014]图4是本公开一个示例性实施例提供的步骤301的流程示意图；
[0015]图5是本公开一个示例性实施例提供的步骤203的流程示意图；
[0016]图6是本公开再一个示例性实施例提供的位姿信息的确定方法的流程示意图；
[0017]图7是本公开一示例性实施例提供的第一网格坐标区域的示意图；
[0018]图8是本公开又一个示例性实施例提供的位姿信息的确定方法的流程示意图；
[0019]图9是本公开一示例性实施例提供的基于网格化的粒子群重采样的原理示意图；
[0020]图10本公开另一示例性实施例提供的基于网格化的粒子群重采样的原理示意图；
[0021]图11是本公开一个示例性实施例提供的步骤3011的流程示意图；
[0022]图12是本公开一个示例性实施例提供的步骤3015的流程示意图；
[0023]图13是本公开一个示例性实施例提供的步骤2031的流程示意图；
[0024]图14是本公开又一示例性实施例提供的位姿信息的确定方法的流程示意图；
[0025]图15是本公开一示例性实施例提供的粒子群横向和纵向矫正原理示意图；
[0026]图16是本公开一示例性实施例提供的位姿信息的确定装置的结构示意图；
[0027]图17是本公开另一示例性实施例提供的位姿信息的确定装置的结构示意图；
[0028]图18是本公开一示例性实施例提供的第一纵向处理模块505的结构示意图；
[0029]图19是本公开一示例性实施例提供的第二处理模块503的结构示意图；
[0030]图20是本公开再一示例性实施例提供的位姿信息的确定装置的结构示意图；
[0031]图21是本公开电子设备一个应用实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0032]下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅
仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。
[0033]应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
[0034]本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。
[0035]还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。
[0036]还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。
[0037本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种位姿信息的确定方法，包括：获取可移动设备对应的N个第一粒子的第一粒子位姿，N为大于1的正整数；所述第一粒子位姿是前一时刻获得的对应第一粒子的纵向矫正后的后验位姿；分别基于各所述第一粒子的第一粒子位姿，对各所述第一粒子的当前时刻的位姿进行横向定位预测，获得各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿；基于各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿，确定所述可移动设备的第一估计位姿；将所述可移动设备的第一估计位姿作为所述可移动设备当前时刻的位姿信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，在基于各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿，确定所述可移动设备的第一估计位姿之后，还包括：基于所述可移动设备的第一估计位姿，确定第一纵向位姿矫正量；基于所述第一纵向位姿矫正量对各所述第一粒子的第一预测位姿进行纵向矫正，获得各所述第一粒子分别对应的当前时刻的后验位姿。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述可移动设备的第一估计位姿，确定第一纵向位姿矫正量，包括：以所述第一估计位姿为中心，在纵向上进行采样，获得M个第二粒子的第二粒子位姿，M为大于1的正整数；基于高斯分布获取各所述第二粒子分别对应的先验权重；获取各所述第二粒子分别对应的箭头路标观测结果和位姿测量结果；一个所述第二粒子对应的箭头路标观测结果包括在该第二粒子对应的第二粒子位姿下箭头路标的观测概率；一个所述第二粒子对应的位姿测量结果包括在该第二粒子对应的第二粒子位姿下可移动设备位姿的观测概率；基于各所述第二粒子分别对应的箭头路标观测结果和位姿测量结果，对各所述第二粒子分别对应的先验权重进行更新，获得各所述第二粒子分别对应的第一权重；基于各所述第二粒子分别对应的第一权重，确定所述第一纵向位姿矫正量。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿，确定所述可移动设备的第一估计位姿，包括：基于各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿，对各所述第一粒子分别对应的第二权重进行更新，获得各所述第一粒子分别对应的第三权重；一个第一粒子对应的第二权重为该第一粒子的先验权重；基于各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿及第三权重，确定所述可移动设备的第一估计位姿。5.根据权利要求4所述的方法，其中，在分别基于各所述第一粒子的第一粒子位姿，对各所述第一粒子的当前时刻的位姿进行横向定位预测，获得各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿之后，还包括：基于所述可移动设备前一时刻的位姿信息、及当前时刻的里程计信息，确定所述可移动设备当前时刻的第二预测位姿；基于所述第二预测位姿建立第一网格坐标区域；所述第一网格坐标区域的第一坐标轴为位姿的横向方向，所述第一网格坐标区域的第二坐标轴为位姿的航向角方向；所述第一
网格坐标区域包括N个单元格，N＝N
y
*N
θ
，N
y
和N
θ
分别表示所述第一网格坐标区域在横向方向和航向角方向的单元格数量；基于各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿，将各所述第一粒子映射到所述第一网格坐标区域中，获得各所述第一粒子所属的单元格；基于各所述第一粒子所属的单元格，确定各所述单元格分别对应的第三粒子、及各所述第三粒子分别对应的第三粒子位姿；所述基于各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿，确定所述可移动设备的第一估计位姿，包括：基于各所述第三粒子分别对应的第三粒子位姿，确定所述可移动设备的第一估计位姿。6.根据权利要求5所述的方法，其中，在所述基于各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿，将各所述第一粒子映射到所述第一网格坐标区域中，获得各所述第一粒子所属的单元格之后，还包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐斌峰，施琴，
申请(专利权)人：上海安亭地平线智能交通技术有限公司，
类型：发明
国别省市：