本发明专利技术提供了一种停靠站，包括底板、充电端、控制模块和导线环，其中所述导线环被构造为铺设在所述底板上且与所述控制模块电性连接构成闭合回路，所述控制模块被构造为可向所述导线环馈送电信号，所述导线环包括至少两个弯折部，任意一个所述弯折部被构造为圆角。本发明专利技术还提供了一种引导装置和自主作业系统。发明专利技术还提供了一种引导装置和自主作业系统。发明专利技术还提供了一种引导装置和自主作业系统。
【技术实现步骤摘要】
停靠站、引导装置和自主作业系统
[0001]本专利技术涉及自主作业设备领域，特别涉及一种停靠站、引导装置和自主作业系统。
技术介绍
[0002]目前市场上存在各种各样的自主作业设备，如用于割草的自主作业设备、用于扫地的自主作业设备和用于拖地的自主作业设备等。以割草自主作业设备为例，主流的割草自主作业设备通常采用沿随机或规则路径行走的模式在预定操作区域内进行割草作业。该预定操作区域通常通过边界予以限定。在自主作业设备进行作业时，该自主作业设备的停靠站(信号站)持续向边界发出边界信号，该边界信号在边界周围产生电磁场，自主作业设备通过感测该电磁场来捕获该边界信号以确定其位于其预定操作区域之内。在边界附近还设有停靠站，自主作业设备在电量不足时，根据边界信号的引导沿边界运动进入到停靠站中，为了让自主作业设备能在停靠站中准确的对接充电端，停靠站中设置有机械引导结构，在自主作业设备进入停靠站后机械引导结构与边界信号配合引导让自主作业设备在停靠站中沿预设轨迹运动，这种结构导致停靠站中的结构较为复杂。现有技术中已经存在在停靠站底板上设置独立的通电导线产生引导信号引导自主作业设备与停靠站的对接。设置在底板上的通电导线通常被构造为导线环的形式，因而具有拐角，拐角处的信号变化会导致自主作业设备行走出现偏差，因此极大地影响了自主作业设备与停靠站的对接精度。
技术实现思路
[0003]本专利技术要解决的技术问题是提供一种改善对接精度的停靠站。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术的一种停靠站，包括底板、充电端、控制模块和导线环，其中所述导线环被构造为铺设在所述底板上且与所述控制模块电性连接构成闭合回路，所述控制模块被构造为可向所述导线环馈送电信号，所述导线环包括至少两个弯折部，任意一个所述弯折部被构造为圆角。
[0005]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，所述导线环被构造为包括一对引导线路，所述一堆引导线路相对于一中心线对称设置，且相互隔开形成间隔区；各所述引导线路包括：一对电连接的引导线段，且一对所述引导线段相对设置且相互隔开，一对所述引导线段相隔开的方向与所述一对引导线路相隔开的方向一致。
[0006]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，当所述控制模块向所述导线环馈送电信号时，各所述引导线路中相邻两个所述引导线段中的电流方向相反，且相对于所述中心线对称的两个所述引导线段中的电流方向相反。
[0007]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，所述导线环被构造为至少包括第一导线环和第二导线环；所述第一导线环被构造为与所述控制模块电性连接构成第一闭合回路；所述第二导线环被构造为与所述控制模块电性连接构成第二闭合回路；所述控制模块40被构造为可向所述第一导线环馈送第一电信号，可向所述第二导线环馈送第二电信号。
[0008]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，所述第一电信号与所述第二电信号被构
造为频率相同但相位不同的电信号，或频率不同的电信号。
[0009]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，任意一个所述弯折部被构造为半径不小于半径不小于10mm的圆角。
[0010]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，任意一个所述弯折部被构造为半径不小于5mm的圆角。
[0011]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，所述导线环被构造为固定在所述底板的下表面或所述底板的上表面。
[0012]为解决上述技术问题，本专利技术还提供一种引导装置，包括上述停靠站；当所述控制模块向所述导线环馈送电信号时，所述导线环附近产生工作磁场；自主作业设备设有至少一个传感器，所述传感器被构造为用于检测所述导线环产生的所述工作磁场，所述自主作业设备根据检测到的所述工作磁场调整航向。
[0013]为解决上述技术问题，本专利技术还提供一种自主作业系统，包括自主作业设备和上述引导装置。进一步地，所述自主作业设备被构造为割草自主作业设备。
附图说明
[0014]一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0015]图1是根据本专利技术一实施例中一种引导装置的结构示意图。
[0016]图2是根据本专利技术一实施例中自主作业设备进入具有一种引导装置的充电设备的示意图。
[0017]图3是根据本专利技术一实施例中另一种引导装置的结构示意图。
[0018]图4是根据本专利技术一实施例中底板的仰视图。
[0019]图5是根据本专利技术一实施例中自主作业系统的示意图。
具体实施方式
[0020]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本专利技术各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。
[0021]在下文的描述中，出于说明各种公开的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种公开实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况来实践实施例。在其它情形下，与本申请相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。
[0022]除非语境有其它需要，在整个说明书和权利要求中，词语“包括”和其变型，诸如“包含”和“具有”应被理解为开放的、包含的含义，即应解释为“包括，但不限于”。
[0023]以下将结合附图对本专利技术的各实施例进行详细说明，以便更清楚理解本专利技术的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本专利技术范围的限制，而只是为了说明本专利技术技术方案的实质精神。
[0024]在整个说明书中对“一个实施例”或“一实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一实施例”中的出现无需全都指相同实施例。另外，特定特点、结构或特征可在一个或多个实施例中以任何方式组合。
[0025]如该说明书和所附权利要求中所用的单数形式“一”和“所述”包括复数指代物，除非文中清楚地另外规定。应当指出的是术语“或”通常以其包括“和/或”的含义使用，除非文中清楚地另外规定。
[0026]在以下描述中，为了清楚展示本专利技术的结构及工作方式，将借助诸多方向性词语进行描述，但是应当将“前”、“后”、“左”、“右”、“外”、“内”、“向外”、“向内”、“上”、“下”等词语理解为方便用语，而不应当理解为限定性词语。
[0027]自主作业系统包括：感应装置、具有充电端的停靠站，以及自主作业设备，所述自主作业设备上设有至少一个传感器，所述传感器被配置为检测所述自主作业设备是否接近感应装置。感应装置可为红外传感器、GPS定位器，或下文中阐述的引导装置。感应装置可设置在停靠站内，也本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种停靠站，包括底板、充电端、控制器和导线环，其中所述导线环被构造为铺设在所述底板上且与所述控制器电性连接构成闭合回路，所述控制器被构造为可向所述导线环馈送电信号，其特征是，所述导线环包括至少两个弯折部，任意一个所述弯折部被构造为圆角。2.根据权利要求1所述的停靠站，其特征是，所述导线环被构造为包括一对引导线路，所述一对引导线路相对于一中心线对称设置，且相互隔开形成间隔区；各所述引导线路包括：一对电连接的引导线段，且一对所述引导线段相对设置且相互隔开，一对所述引导线段相隔开的方向与所述一对引导线路相隔开的方向一致。3.根据权利要求2所述的停靠站，其特征是，当所述控制器向所述导线环馈送电信号时，各所述引导线路中相邻两个所述引导线段中的电流方向相反，且相对于所述中心线对称的两个所述引导线段中的电流方向相反。4.根据权利要求1所述的停靠站，其特征是，所述导线环被构造为至少包括第一导线环和第二导线环；所述第一导线环被构造为与所述控制器电性连接构成第一闭合回路；所述第二导线环被构造为与所述控制器电性连接构成第二闭合回路；所述控制器被构造为可向所...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：上海山科机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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