数据处理方法、自动园艺设备及计算机程序产品技术

本发明专利技术实施例提供一种数据处理方法、自动园艺设备及计算机程序产品。该数据处理方法获取自动割草机在工作区域内割草的历史位置信息；根据所述历史位置信息和预设的工作区域信息，确定所述漏割区域的信息；根据所述漏割区域的信息，从漏割区域中确定补割区域；基于所述补割区域和所述补割区域间的相对位置，生成遍历所述补割区域的补割路径，以控制所述自动割草机沿所述补割路径运动。该方法可以有效补割。割。割。

【技术实现步骤摘要】
数据处理方法、自动园艺设备及计算机程序产品


[0001]本专利技术涉及智能设备
，尤其涉及一种数据处理方法、自动园艺设备及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]现有的自动园艺设备(也可以称为自助园艺设备或者智能园艺设备或者自移动设备等)，如自动割草机，可以在无人照看或者控制的情况下进行自动割草，从而减少对使用者时间的占用，也可以减少使用者的重复劳动。
[0003]现有的自动割草机可以按照设定的任务在工作区域内进行割草，但是因为工作区域内的环境较为复杂和多变，如存在陡坡和障碍物等，可能会出现漏割的情况，导致割草效果不好。例如，自动割草机在割草过程中出现打滑，导致一部分区域漏割，或者，在割草过程中遇到障碍物，导致一部分区域漏割等。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例，其提供一种数据处理方法、自动园艺设备及计算机程序产品，以至少解决现有的自动割草机容易出现漏割的问题。
[0005]本专利技术的一个或者多个实施例提供一种数据处理方法，包括：获取自动割草机在工作区域内割草的历史位置信息；根据所述历史位置信息和预设的工作区域信息，确定所述漏割区域的信息；根据所述漏割区域的信息，从漏割区域中确定补割区域；基于所述补割区域和所述补割区域间的相对位置，生成遍历所述补割区域的补割路径，以控制所述自动割草机沿所述补割路径运动。
[0006]根据本专利技术的另一方面，提供一种数据处理装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取自动割草机在工作区域内割草的历史位置信息；第一确定模块，用于根据所述历史位置信息和预设的工作区域信息，确定所述漏割区域的信息；第二确定模块，用于根据所述漏割区域的信息，从漏割区域中确定补割区域；生成模块，用于基于所述补割区域和所述补割区域间的相对位置，生成遍历所述补割区域的补割路径，以控制所述自动割草机沿所述补割路径运动。
[0007]根据本专利技术的另一方面，提供一种自动园艺设备，其包括控制器，所述控制器用于执行上述的数据处理方法。
[0008]根据本专利技术的另一方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算设备执行如上述的数据处理方法。
[0009]通过本实施例，基于获取的自动割草机在工作区域内割草的历史位置信息，结合预设的工作区域信息，确定漏割区域的信息，再从漏割区域中确定出补割区域，进而生成遍历补割区域的补割路径。这样实现了漏割的检测，并能够对漏割区域进行筛选，确保了补割效果和补割效率，且提升了对工作区域整体割草的效果。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0011]图1为本申请的实施例一的数据处理方法的步骤流程图；
[0012]图2A为本申请的实施例二的数据处理方法的步骤流程图；
[0013]图2B为本申请的实施例二的规划路径的示意图；
[0014]图2C为本申请的实施例二的真实割草轨迹的示意图；
[0015]图2D为本申请的实施例二的漏割区域的示意图；
[0016]图2E为本申请的实施例二的补割区域边界的示意图；
[0017]图2F为本申请的实施例二的补割区域的不同的内部覆盖路径的示意图；
[0018]图2G为本申请的实施例二的补割路径的示意图；
[0019]图3为本专利技术的实施例三的数据处理装置的结构框图。
具体实施方式
[0020]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0021]为了便于说明和理解，在对数据处理方法进行说明之前，对自动园艺设备的结构和工作场景进行简略说明如下：
[0022]在本实施例中，自动园艺设备可以是自动割草机，当然，在其他实施例中，其还可以是其他能够自助移动的设备，对此不作限制。
[0023]自动园艺设备可以用于对草坪进行修剪，以保证草坪内的草的高度满足需求。自动园艺设备包括壳体、割草刀盘、驱动组件、控制组件和定位模块等。
[0024]割草刀盘设置在壳体上，并用于切割草。驱动组件可以带动自动园艺设备移动，以使其自动修剪草坪。
[0025]定位模块用于对自动割草机进行定位，定位模块可以包括但不限于：相机、卫星定位传感器(如GPS)、RTK传感器等。相机可以用于采集自动园艺设备所在环境的图像，以便后续根据图像进行定位。卫星定位传感器可以对自动割草机进行卫星定位。RTK(Real
‑
time kinematic)传感器用于对自动割草机进行定位。
[0026]控制组件与定位模块连接，基于图像识别出自动割草机的位姿，或者根据卫星定位传感器和RTK传感器确定自动割草机的位姿，继而根据自动割草机的位姿进行路径规划，以及驱动自动割草机。
[0027]除此之外，自动割草机还可以包括碰撞传感器，其可以在自动园艺设备碰撞到障碍物时监测到碰撞信号，从而使控制组件基于碰撞信号确定障碍物的位置等等。
[0028]自动割草机在对工作区域(如草坪)进行割草时可能会因为工作区域中有障碍物(如临时障碍物或者固定障碍物)或者自动割草机打滑等因素导致可能有漏割的情况，为了
解决这一问题可以通过本申请实施例的方法，以实现对需要补割的区域进行补割。
[0029]例如，在本实施例中，提供一种数据处理方法，下面对该方法的实现过程进行说明如下：
[0030]如图1所示，该方法包括以下步骤：
[0031]步骤S102：获取自动割草机在工作区域内割草的历史位置信息。
[0032]该历史位置信息可以是自动割草机在对工作区域内进行割草时，每隔一段时间(如100ms或者1s或者10s等等)会检测一次自动割草机的位姿(如：x，y，z，roll，pitch，yaw)，这些位姿中的部分或者全部可以作为历史位置信息。或者，这些位姿中用于指示位置的部分(如：x，y，z)作为所述历史位置信息均可。
[0033]步骤S104：根据所述历史位置信息和预设的工作区域信息，确定所述漏割区域的信息。
[0034]工作区域信息用于指示工作区域的位置和范围。例如，工作区域为多边形，则工作区域信息可以包括各边线的端点的坐标。或者，工作区域为圆形，则工作区域信息包括圆心的坐标和半径。或者，工作区域为椭圆形，则工作区域信息包括中心的坐标、长轴端点的坐标和短轴端点的坐标。
[0035]基于自动割草机的历史位置信息可以确定自动割草机在割草时真实割草的覆盖区域，通过将覆盖本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：获取自动割草机在工作区域内割草的历史位置信息；根据所述历史位置信息和预设的工作区域信息，确定所述漏割区域的信息；根据所述漏割区域的信息，从漏割区域中确定补割区域；基于所述补割区域和所述补割区域间的相对位置，生成遍历所述补割区域的补割路径，以控制所述自动割草机沿所述补割路径运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史位置信息和预设的工作区域信息，确定所述漏割区域的信息，包括：根据所述历史位置信息、所述自动割草机的割草刀盘的面积、以及所述割草刀盘相对所述自动割草机的移动中心的位置，确定所述自动割草机移动过程中的覆盖区域；将所述覆盖区域与所述工作区域信息进行比较，以确定所述漏割区域的信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述漏割区域的信息，从漏割区域中确定补割区域，包括：根据所述漏割区域的信息，提取出至少一个漏割区域的边界形状；根据各所述漏割区域的边界形状，确定对应的漏割区域的面积；筛选出面积满足设定的面积阈值的所述漏割区域作为所述补割区域。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述补割区域和所述补割区域间的相对位置，生成遍历所述补割区域的补割路径，包括：基于所述补割区域，确定所述补割区域内的至少一条内部覆盖路径；根据所述补割区域间的相对位置，确定所述补割区域之间的移动顺序；根据所述补割区域的内部覆盖路径和补割区域之间的移动顺序，确定所述补割路径。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动割草机的历史位置信息基于视觉定位、卫星定位和RTK定位中至少之一确定。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述自动割草机的当前位置和所述补割路径的起点，确定用于将所述自动割草机引导到所述补割路径的起点的导航路线；控制所述自动割草机基于所述导航路线和所述补割路径移动。7.根据权利要求6...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：未岚大陆北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：