建图回环校正方法、装置及介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种建图回环校正方法、装置及介质，该方法包括：获取起始点的初始点坐标和初始方向角，及预设终点的初始终点坐标；根据初始点坐标和初始终点坐标获取两者在真实空间坐标系中对应的物理距离；获取回环内图像，并根据预设的定位策略和起始点的初始点坐标和初始方向角，获取回环内图像的关键点坐标和关键点方向角；根据关键点坐标和关键点方向角以及预设终点的初始终点坐标，获取位姿转换矩阵；根据位姿转换矩阵将回环内图像进行位姿校正，得到回环矫正图像。本方案能够能够利用环境的几何规则的特性，完成回环校正，可以有效减少建图精度误差，有效提升在导航环节的定位精度和稳定性。定位精度和稳定性。定位精度和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
建图回环校正方法、装置及介质


[0001]本申请实施例涉及定位
，具体涉及一种建图回环校正方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]在视觉SLAM问题中，位姿的估计往往是一个递推的过程，即由上一帧位姿解算当前帧位姿，因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去，也就是累积误差。一个消除误差有效的办法是进行回环检测。回环检测判断机器人是否回到了先前经过的位置，如果检测到回环，它会把信息传递给后端进行优化处理。回环是一个比后端更加紧凑、准确的约束，这一约束条件可以形成一个拓扑一致的轨迹地图。如果能够检测到闭环，并对其优化，就可以让结果更加准确。
[0003]但是，在检测回环时，如果把以前的所有帧都拿过来和当前帧做匹配，匹配足够好的就是回环，但这样会导致计算量太大，匹配速度过慢，而且没有找好初值的情况下，需要匹配的数目非常巨大。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种建图回环校正方法、装置及介质，能够利用环境的几何规则的特性，完成回环校正，可以有效减少建图精度误差，有效提升在导航环节的定位精度和稳定性。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种建图回环校正方法，其特征在于，所述方法包括：获取起始点的初始点坐标和初始方向角，及预设终点的初始终点坐标；根据所述起始点的初始点坐标和所述预设终点的初始终点坐标，获取所述起始点和所述预设终点在真实空间坐标系中对应的物理距离；根据真实空间坐标系和图像坐标系的转换关系，获取所述起始点和所述预设终点在图像坐标系中对应的图像距离；获取回环内图像，并根据预设的定位策略和所述起始点的初始点坐标和初始方向角，获取所述回环内图像的关键点坐标和关键点方向角；根据所述关键点坐标和关键点方向角以及所述预设终点的初始终点坐标，获取位姿转换矩阵；根据所述位姿转换矩阵将所述回环内图像进行位姿校正，得到回环矫正图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的定位策略和所述起始点的初始点坐标和初始方向角，获取所述回环内图像的关键点坐标和关键点方向角，包括：获取所述初始点坐标的纵坐标作为所述回环内图像的关键点坐标的纵坐标；获取所述初始点坐标的横坐标并与所述图像距离求差得到求差结果，将所述求差结果作为所述回环内图像的关键点坐标的横坐标；获取所述起始点的初始方向角作为所述回环内图像的关键点方向角。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述关键点坐标和关键点方向角以及所述预设终点的初始终点坐标，获取位姿转换矩阵，包括：获取所述初始终点坐标对应的第一坐标，及所述关键点坐标对应的第二坐标，根据第二坐标与位姿转换矩阵相乘等于第一坐标的转换策略，计算获取所述位姿转换矩阵。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿转换矩阵将所述回环内图像进行位姿校正，得到回环矫正图像，包括：将所述回环内图像根据所述位姿转换矩阵进行基于光束平差的位姿校正，得到回环矫正图像。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿转换矩阵将所述回环内图像进行位姿校正，得到回环矫正图像之后，还包括：获取所述回环矫正图像在原始地图数据对应的目标区域，将所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：张站朝，
申请(专利权)人：达闼机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：