本发明专利技术实施例提供了一种托盘检测方法、装置及电子设备，涉及图像识别技术领域。该方法包括：获取图像采集设备采集到的待检测图像；其中，所述图像采集设备位于叉车的一个货叉的叉尖末端，且摄像头朝向所述叉尖末端的正前方；基于预设的关于图像特征与托盘检测结果的对应关系，确定所述待检测图像对应的目标托盘检测结果；其中，所述对应关系是基于包括完整托盘样本的第一类样本图像以及包括不完整托盘样本的第二类样本图像确定的。与现有技术相比，应用本发明专利技术实施例提供的方案，可以提高叉车的工作效率。车的工作效率。车的工作效率。
【技术实现步骤摘要】
一种托盘检测方法、装置及电子设备
[0001]本专利技术涉及图像识别
，特别是涉及一种托盘检测方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]随着物流行业的飞速发展，以及机器人技术的不断进步，安全、高效的作业流程，便成为了各个物流公司提升市场竞争力的必要手段，从而，叉车称为各个物流仓库中，必不可少的用于存取货物的设备。其中，所谓叉车是指：有叉齿结构，可以搬运较重物体的移动机器人。
[0003]通常，货物是位于托盘上的，从而，叉车搬运货物的过程即为：叉齿从托盘下方插入，进而，向上托举托盘。之后，通过自身的移动，将托盘转移到其他位置。其中，上述叉齿从托盘下方插入，进而，向上托举托盘的过程，可以称为叉齿插取托盘。这样，在叉齿插取托盘之前，在利用叉车所具有的叉齿结构搬运货物时，需要首先检测叉齿前方是否存在托盘。
[0004]相关技术中，通常在叉齿末端安装两个不同的传感器，并利用上述传感器获取到的叉齿前方的图像，检测是否存在托盘。
技术实现思路
[0005]本专利技术实施例的目的在于提供一种托盘检测方法、装置及电子设备，以在保证所采集到的叉齿前方的图像的精度的前提下，对距离叉齿较近的托盘进行检测。具体技术方案如下：
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种托盘检测方法，所述方法包括：
[0007]获取图像采集设备采集到的待检测图像；其中，所述图像采集设备位于叉车的一个货叉的叉尖末端，且摄像头朝向所述叉尖末端的正前方；
[0008]基于预设的关于图像特征与托盘检测结果的对应关系，确定所述待检测图像对应的目标托盘检测结果；其中，所述对应关系是基于包括完整托盘样本的第一类样本图像以及包括不完整托盘样本的第二类样本图像确定的。
[0009]可选的，一种具体实现方式中，所述基于预设的关于图像特征与托盘检测结果的对应关系，确定所述待检测图像对应的目标托盘检测结果的步骤，包括：
[0010]将所述待检测图像输入到预设的托盘检测模型中，并获取所述托盘检测模型的输出结果，作为确定所述待检测图像对应的目标托盘检测结果；
[0011]其中，所述托盘检测模型是基于所述第一类样本图像以及所述第二类样本图像训练得到的。
[0012]可选的，一种具体实现方式中，所述托盘检测模型的训练方式，包括：
[0013]获取添加有样本标签的所述第一类样本图像以及所述第二类样本图像，并利用所获取到的所述第一类样本图像以及所述第二类样本图像对预设的初始模型进行训练；其中，上述样本标签为表征存在托盘的托盘检测结果；
[0014]当所述初始模型满足预设条件时，停止训练，得到所述托盘检测模型。
[0015]可选的，一种具体实现方式中，若所述目标托盘检测结果表征存在托盘，所述方法还包括：
[0016]基于所述待检测图像，确定所述待检测图像所拍摄的托盘与所述叉车的货叉叉齿的位置关系；
[0017]按照所述位置关系，调整所述货叉叉齿的位置，并控制位置调整后的货叉叉齿插取所述托盘。
[0018]可选的，一种具体实现方式中，所述基于所述待检测图像，确定所述待检测图像所拍摄的托盘与所述叉车的货叉叉齿的位置关系的步骤，包括：
[0019]获取所述待检测图像的深度图；
[0020]根据所述深度图，对所述托盘进行平面拟合，得到所述托盘的空间位置；
[0021]基于所述叉车所在的空间位置，确定所述货叉叉尖的空间位置；
[0022]根据所述托盘的空间位置和所述货叉叉齿的空间位置，确定所述托盘与所述货叉叉齿的位置关系。
[0023]第二方面，本专利技术实施例提供了一种托盘检测装置，所述装置包括：
[0024]图像采集模块，用于获取图像采集设备采集到的待检测图像；其中，所述图像采集设备位于叉车的一个货叉的叉尖末端，且摄像头朝向所述叉尖末端的正前方；
[0025]图像检测模块，用于基于预设的关于图像特征与托盘检测结果的对应关系，确定所述待检测图像对应的目标托盘检测结果；其中，所述对应关系是基于包括完整托盘样本的第一类样本图像以及包括不完整托盘样本的第二类样本图像确定的。
[0026]可选的，一种具体实现方式中，所述图像检测模块具体用于：
[0027]将所述待检测图像输入到预设的托盘检测模型中，并获取所述托盘检测模型的输出结果，作为确定所述待检测图像对应的目标托盘检测结果；
[0028]其中，所述托盘检测模型是基于所述第一类样本图像以及所述第二类样本图像训练得到的。
[0029]可选的，一种具体实现方式中，所述装置还包括：
[0030]模型训练模块，用于获取添加有样本标签的所述第一类样本图像以及所述第二类样本图像，并利用所获取到的所述第一类样本图像以及所述第二类样本图像对预设的初始模型进行训练；
[0031]其中，上述样本标签为表征存在托盘的托盘检测结果；当所述初始模型满足预设条件时，停止训练，得到所述托盘检测模型。
[0032]可选的，一种具体实现方式中，若所述目标托盘检测结果表征存在托盘的情况下，所述装置还包括：
[0033]关系确定模块，用于基于所述待检测图像，确定所述待检测图像所拍摄的托盘与所述叉车的货叉叉齿的位置关系；
[0034]调整控制模块，用于按照所述位置关系，调整所述货叉叉齿的位置，并控制位置调整后的货叉叉齿插取所述托盘。
[0035]可选的，一种具体实现方式中，所述关系确定模块具体用于：
[0036]获取所述待检测图像的深度图；根据所述深度图，对所述托盘进行平面拟合，得到所述托盘的空间位置；基于所述叉车所在的空间位置，确定所述货叉叉尖的空间位置；根据
所述托盘的空间位置和所述货叉叉齿的空间位置，确定所述托盘与所述货叉叉齿的位置关系。
[0037]第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
[0038]存储器，用于存放计算机程序；
[0039]处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面提供的任一托盘检测方法的步骤。
[0040]第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提供的任一托盘检测方法的步骤。
[0041]第五方面，本专利技术实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的任一托盘检测方法的步骤。
[0042]本专利技术实施例有益效果：
[0043]以上可见，应用于本专利技术实施例提供的方案，在进行托盘检测的过程中，首先获取图像采集设备采集到的待检测图像。由于上述图像采集设备位于叉车的一个货叉的叉尖末端，且图像采集设备的摄像头朝向该货叉的叉尖末端的正前方，那么，在利用图像采集设备采集图像时，缩短了托盘与叉齿的距离，提高了图像精度，并且，只需要一本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种托盘检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取图像采集设备采集到的待检测图像；其中，所述图像采集设备位于叉车的一个货叉的叉尖末端，且摄像头朝向所述叉尖末端的正前方；基于预设的关于图像特征与托盘检测结果的对应关系，确定所述待检测图像对应的目标托盘检测结果；其中，所述对应关系是基于包括完整托盘样本的第一类样本图像以及包括不完整托盘样本的第二类样本图像确定的。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设的关于图像特征与托盘检测结果的对应关系，确定所述待检测图像对应的目标托盘检测结果的步骤，包括：将所述待检测图像输入到预设的托盘检测模型中，并获取所述托盘检测模型的输出结果，作为确定所述待检测图像对应的目标托盘检测结果；其中，所述托盘检测模型是基于所述第一类样本图像以及所述第二类样本图像训练得到的。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述托盘检测模型的训练方式，包括：获取添加有样本标签的所述第一类样本图像以及所述第二类样本图像，并利用所获取到的所述第一类样本图像以及所述第二类样本图像对预设的初始模型进行训练；其中，上述样本标签为表征存在托盘的托盘检测结果；当所述初始模型满足预设条件时，停止训练，得到所述托盘检测模型。4.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，若所述目标托盘检测结果表征存在托盘，所述方法还包括：基于所述待检测图像，确定所述待检测图像所拍摄的托盘与所述叉车的货叉叉齿的位置关系；按照所述位置关系，调整所述货叉叉齿的位置，并控制位置调整后的货叉叉齿插取所述托盘。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述待检测图像，确定所述待检测图像所拍摄的托盘与所述叉车的货叉叉齿的位置关系的步骤，包括：获取所述待检测图像的深度图；根据所述深度图，对所述托盘进行平面拟合，得到所述托盘的空间位置；基于所述叉车所在的空间位置，确定所述货叉叉尖的空间位置；根据所述托盘的空间位置和所述货叉叉齿的空间位置，确定所述托盘与所述货叉叉齿的位置关系。6.一种托盘检测装置，其特征在于，所述装置包括：图像采集模块，用于获取图像采集设备采集到的待检测图像；其中，所述图像采集设备位于叉车的一个货叉的叉尖末端，且摄像头朝向所述叉尖末端的正前方；图像检测模块...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈元吉，张菡，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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