目标定位方法、装置、计算机设备、存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种目标定位方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取待处理图像；根据所述待处理图像计算得到自移动设备的在目标地图坐标系中的当前位姿；识别所述待处理图像中的目标，并获取所识别的目标在相机坐标系下的位置；根据所述自移动设备的当前位姿与所述目标在相机坐标系下的位置，计算得出所述目标在目标地图坐标系中的位置。采用本方法能够得到目标在目标地图中的位置。置。置。

【技术实现步骤摘要】
目标定位方法、装置、计算机设备、存储介质


[0001]本申请涉及图像处理
，特别是涉及一种目标定位方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]由于变电站大多位于人烟稀少甚至环境恶劣的地区，且变电站通常占地面积大，如果只通过人工巡检的话，效率低下、可靠性差，因此会采用巡检机器人来对高压及无人值守的变电站设备进行高效、不断巡检。目前，巡检机器人的导航地图为2D地图，机器人无法实现爬坡、爬台阶等功能，且巡检机器人在巡检过程中只能检测到目标，而无法知道目标在地图中的位置。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够得到目标在目标地图中的位置的目标定位方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0004]第一方面，本申请提供了一种目标定位方法。所述方法包括：
[0005]获取待处理图像；
[0006]根据所述待处理图像计算得到自移动设备的在目标地图坐标系中的当前位姿；
[0007]识别所述待处理图像中的目标，并获取所识别的目标在相机坐标系下的位置；
[0008]根据所述自移动设备的当前位姿与所述目标在相机坐标系下的位置，计算得出所述目标在目标地图坐标系中的位置。
[0009]在其中一个实施例中，所述识别所述待处理图像中的目标，并获取所识别的目标在相机坐标系下的位置，包括：
[0010]判断所述待处理图像中是否包括所述目标；
[0011]当所述待处理图像中包括所述目标时，识别所述目标的类型和所述目标在所述待处理图像中的边框；
[0012]根据所述目标在所述待处理图像中的边框及深度图像，计算所述目标在所述相机坐标系下的位置。
[0013]在其中一个实施例中，所述获取待处理图像之前，还包括：
[0014]根据关键帧数据进行场景重建得到目标地图。
[0015]在其中一个实施例中，所述根据关键数据进行场景重建得到目标地图之前，包括：
[0016]通过深度相机采集当前帧图像；
[0017]将所述当前帧图像与前一帧图像进行匹配；
[0018]当所述当前帧图像与所述前一帧图像的特征的匹配结果满足预设条件时，将所述当前帧图像作为当前关键帧图像；
[0019]将当前关键帧图像信息保存为关键帧数据。
[0020]在其中一个实施例中，当所述当前帧图像与所述前一帧图像的特征的匹配结果满
足预设条件时，将所述当前帧图像作为当前关键帧图像之后，还包括：
[0021]计算所述当前关键帧图像对应的自移动设备的目标位姿；
[0022]根据所述当前关键帧图像自移动设备的目标位姿调整自移动设备当前位姿，并通过深度相机采集下一帧图像分别作为当前帧图像，继续所述将当前帧图像与前一帧图像进行匹配。
[0023]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0024]当所述当前帧图像与所述前一帧图像的特征的匹配结果不满足所述预设条件时，从已存储的关键帧图像中查找与所述当前帧图像相匹配的关键帧帧。
[0025]第二方面，本申请还提供了一种目标定位装置。所述装置包括：
[0026]图像获取模块，用于获取待处理图像；
[0027]位姿计算模块，用于根据所述待处理图像计算得到自移动设备的在目标地图坐标系中的当前位姿；
[0028]位置计算模块，用于识别所述待处理图像中的目标，并获取所识别的目标在相机坐标系下的位置；
[0029]目标位置计算模块，用于根据所述自移动设备的当前位姿与所述目标在相机坐标系下的位置，计算得出所述目标在目标地图坐标系中的位置。
[0030]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任意一个实施例中的方法的步骤。
[0031]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任意一个实施例中的方法的步骤。
[0032]第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任意一个实施例中的方法的步骤。
[0033]上述目标定位方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过对待处理图像进行处理以获得自移动设备的在目标地图坐标系中的当前位姿以及所识别的目标在相机坐标系下的位置，并结合自移动设备的在目标地图坐标系中的当前位姿以及所识别的目标在相机坐标系下的位置即可得到目标在目标地图中的位置以及不需要激光发射器和接收器，即可完成导航定位功能。
附图说明
[0034]图1为一个实施例中目标定位方法的应用环境图；
[0035]图2为一个实施例中目标定位方法的流程示意图；
[0036]图3为一个实施例中目标在待处理图像中的边框示意图；
[0037]图4为另一个实施例中目标定位方法的流程示意图；
[0038]图5为一个实施例中目标定位装置的结构框图；
[0039]图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0040]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0041]本申请实施例提供的目标定位方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，自移动设备102通过网络与服务器104进行通信。数据存储系统可以存储服务器104需要处理的数据。数据存储系统可以集成在服务器104上，也可以放在云上或其他网络服务器上。服务器104获取自移动设备102拍摄的待处理图像；根据待处理图像计算得到自移动设备在目标地图坐标系中的当前位姿；识别待处理图像中的目标，并获取所识别的目标在相机坐标系下的位置；根据自移动设备的当前位姿与目标在相机坐标系下的位置，计算得出目标在目标地图坐标系中的位置以得到具体目标在地图中的坐标以及不需要激光发射器和接收器，即可完成导航定位功能。其中，自移动设备102可以但不限于是各种机器人、无人机等可以远程遥控的设备，可以通过自移动设备代替技术人员去到人烟稀少甚至环境恶劣的地区进行信息采集。服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
[0042]在一个实施例中，如图2所示，提供了一种目标定位方法，以该方法应用于图1中的服务器为例进行说明，包括以下步骤：
[0043]S202，获取待处理图像。
[0044]具体地，待处理图像是自移动设备拍摄的图像，其可以包括彩色图像和/或深度图像，其中彩色图像是指通过红、绿、蓝三个颜色通道变化以及她们之间的叠加来得到各式各样颜色的图像，深度图像是指可以反映与场景对象的表面的距离有关的信息的图像。
[0045]其中可选地，自移动设备可以是携带深度相机的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标定位方法，其特征在于，方法包括：获取待处理图像；根据所述待处理图像计算得到自移动设备的在目标地图坐标系中的当前位姿；识别所述待处理图像中的目标，并获取所识别的目标在相机坐标系下的位置；根据所述自移动设备的当前位姿与所述目标在相机坐标系下的位置，计算得出所述目标在目标地图坐标系中的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述待处理图像中的目标，并获取所识别的目标在相机坐标系下的位置，包括：判断所述待处理图像中是否包括所述目标；当所述待处理图像中包括所述目标时，识别所述目标的类型和所述目标在所述待处理图像中的边框；根据所述目标在所述待处理图像中的边框及深度图像，计算所述目标在所述相机坐标系下的位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待处理图像之前，还包括：根据关键帧数据进行场景重建得到目标地图。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据关键数据进行场景重建得到目标地图之前，包括：通过深度相机采集当前帧图像；将所述当前帧图像与前一帧图像进行匹配；当所述当前帧图像与所述前一帧图像的特征的匹配结果满足预设条件时，将所述当前帧图像作为当前关键帧图像；将当前关键帧图像信息保存为所述关键帧数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述当前帧图像与所述前一帧图像的特征的匹配结果满足预设条件时，将所述当前帧图像作为当前关键帧图像之后，还包...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜军，张明，王宏飞，姜明武，
申请(专利权)人：苏州光格科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：