一种助力机构及操作手制造技术

本发明专利技术提供一种助力机构及操作手，涉及医疗设备技术领域，其助力机构包括杆件组件、第一支撑组件、第二支撑组件和弹性组件，杆件组件的杆件本体适于与第一支撑组件连接并以第一轴向转动，弹性组件的一端适于与杆件本体连接并以平行于第一轴向的第二轴向转动，弹性组件的另一端适于与第二支撑组件连接并以平行于第一轴向的第三轴向转动。本发明专利技术中当杆件本体受到的外力消失时弹性组件能对杆件本体施加反作用力，平衡杆件本体及其负载的重力，减少操作者脱手后杆件本体的自主运动，从而提高操作手上杆件组件的自主平衡能力，可以减小操作手各控制部分的联动和输出负担，提高操作手的操控性能。的操控性能。的操控性能。

【技术实现步骤摘要】
一种助力机构及操作手


[0001]本专利技术涉及医疗设备
，具体而言，涉及一种助力机构及操作手。

技术介绍

[0002]手术机器人系统的应用范围比较广，在例如肾脏病灶切除手术、输尿管再植手术、胆囊切除等手术中均可应用，外科医生可以远离手术台通过操作控制台上的操作手，或者说操作手结合实时3D影像进行手术操作，外科医生的手部动作通过操作手传达到机械臂的末端执行，从而完成手术。
[0003]现有技术中，手术机器人系统的操作手通常是采用主动型操作控制，通过程序运算来辅助操作者更轻松地实现手术动作，并可以自主完成规划的轨迹运动，规避误操作等带来的行为风险。
[0004]然而，大部分的手术机器人系统操作手上的杆件在机械运动模式下操作时手感偏重，摆动至任意位置处的自主平衡能力差，操作者脱手后杆件会在重力的影响下出现定向的自主运动，在这种情况下，要想切合实际手术中的工作状态，就需要操作手的其他控制部分来承担相应的辅助工作，例如采用电机驱动或位置伺服等方式给予补偿，这不仅增加了操作手各控制部分的输出负担，而且还增加了操作手联动的复杂性，随之本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种助力机构，其特征在于，包括杆件组件(1)、第一支撑组件(2)、第二支撑组件(3)和弹性组件(4)，所述杆件组件(1)包括杆件本体(11)，所述杆件本体(11)适于与所述第一支撑组件(2)连接并以第一轴向转动，所述弹性组件(4)的一端适于与所述杆件本体(11)连接并以平行于所述第一轴向的第二轴向转动，所述弹性组件(4)的另一端适于与所述第二支撑组件(3)连接并以平行于所述第一轴向的第三轴向转动。2.根据权利要求1所述的助力机构，其特征在于，所述第一支撑组件(2)包括第一支撑座(21)和第一转轴(22)，所述第一转轴(22)沿所述第一轴向设置在所述第一支撑座(21)上，所述杆件本体(11)适于与所述第一转轴(22)连接并以所述第一轴向转动。3.根据权利要求1或2所述的助力机构，其特征在于，所述杆件组件(1)还包括第二转轴(12)，所述第二转轴(12)沿所述第二轴向设置在所述杆件本体(11)上，所述弹性组件(4)包括弹簧件(41)和弹簧杆(42)，所述弹簧件(41)为圆柱弹簧，所述圆柱弹簧套装在所述弹簧杆(42)上，所述弹簧杆(42)的一端适于与所述第二转轴(12)连接并以所述第二轴向转动。4.根据权利要求3所述的助力机构，其特征在于，所述第二支撑组件(3)包括第二支撑座(31)和第三转轴(32)，所述第三转轴(32)沿所述第三轴向设置在所述第二支撑座(31)上，所述弹簧杆(42)远离所述第二转轴(12)的部分适于与所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓珏，梁云雷，李逸成，姜海洋，吕洪莉，高英博，何东泽，沈志芳，张海柱，丁辉，张强，
申请(专利权)人：苏州康多机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：