医疗臂系统、臂装置和主从系统操作方法制造方法及图纸

一种用于增加臂的刚性的医疗臂系统(1)，包括由医生操作的操作设备(100)和根据医生操作设备(100)的操作而远程操作的臂装置。臂装置包括：基座(51)；连接到基座(51)的第一单元(60)；连接到第一单元(60)的第二单元(70)；连接到基座(51)并支撑第二单元(70)的万向节(52)；以及端部执行器单元(80)，其连接到第二单元(70)，并在其中设置与患者接触的手术工具。第一单元(60)相对于基座(51)在至少一个轴向上移动第二单元(70)。第二单元(70)被配置为在第二单元(70)由万向节(52)支撑的状态下与第一单元(60)联动，并且至少在第一轴向上移动端部执行器单元(80)。端部执行器单元(80)。端部执行器单元(80)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】医疗臂系统、臂装置和主从系统操作方法


[0001]本公开涉及医疗臂系统、臂装置和主/从系统的致动方法。

技术介绍

[0002]最近，已经提出了使用主/从型操作机器人的操作。例如，作为主/从型操作机器人的示例，存在臂型医疗保持装置，其中诸如相机头和前斜视内窥镜的医疗光学设备能够绕光轴独立地旋转(见专利文献1)。
[0003]引文列表
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：JP 2019
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84334 A

技术实现思路

[0006]技术问题
[0007]然而，在像上述传统技术那样通过关节部分在从侧连接多个连杆以用作一个臂的情况下，由于关节部分的支撑点和动作点彼此远离，因此难以提高臂的刚性。
[0008]因此，本公开提出了一种医疗臂系统、臂装置和主/从系统的致动方法，其通过不同于传统臂的结构来增强臂的刚性。
[0009]问题的解决方案
[0010]根据本公开，一种医疗臂系统，包括：由操作者操作的操作装置；以及响应于操作者对操作装置的操作而被远程操作的臂装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种医疗臂系统，包括：由操作者操作的操作装置；以及臂装置，应于所述操作者对于所述操作装置的操作，所述臂装置被远程操作，其中所述臂装置具有基座，第一单元，连接到所述基座，第二单元，连接到所述第一单元，万向节，连接到所述基座，并且所述万向节支撑所述第二单元，以及端部执行器单元，连接到所述第二单元，并且所述端部执行器单元设置有手术工具以接触患者，所述第一单元相对于所述基座在至少一个轴的方向上移动所述第二单元，以及所述第二单元在由所述万向节支撑的状态下与所述第一单元联动，并在所述至少一个轴的方向上移动所述端部执行器单元。2.根据权利要求1所述的医疗臂系统，其中，所述万向节支持两个轴的旋转。3.根据权利要求1所述的医疗臂系统，其中，所述第二单元与所述第一单元联动，并且所述第二单元绕所述万向节的第一轴执行弧形运动，以使所述端部执行器单元绕所述第一轴执行弧形运动。4.根据权利要求1所述的医疗臂系统，其中，所述第二单元除了与所述第一单元联动来运动的方向之外，还绕所述向节的第二轴执行弧形运动，以使所述端部执行器单元绕所述第二轴执行弧形运动。5.根据权利要求1所述的医疗臂系统，其中，在所述第二单元由所述万向节支撑的状态下，所述端部执行器单元在所述第二单元的长轴方向上执行滑动运动。6.根据权利要求1所述的医疗臂系统，其中，在所述第二单元由所述万向节支撑的状态下，所述端部执行器单元绕所述第二单元的长轴执行旋转运动。7.根据权利要求6所述的医疗臂系统，其中，在所述第二单元由所述万向节支撑的状态下，所述手术工具相对于所述端部执行器单元沿至少一个轴的方向移动。8.根据权利要求1所述的医疗臂系统，其中，所述万向节的形状是中心中空形状、U形状、L形状中的任何一者。9.根据权利要求1所述的医疗臂系统，其中，所述臂装置在总共七个轴上执行动作，包括在Phi轴、Theta轴和R轴上的三轴手术工具位置改变动作，在偏航轴、俯仰轴和滚动轴上的三轴手术工具旋...

【专利技术属性】
技术研发人员：若菜和仁，
申请(专利权)人：索尼集团公司，
类型：发明
国别省市：