悬吊盘摆位机构及手术机器人制造技术

本发明专利技术提供一种悬吊盘摆位机构及手术机器人，所述悬吊盘摆位机构包括至少两个悬吊盘，每个所述悬吊盘分别具有一第一转轴，所述悬吊盘围绕所述第一转轴可转动地设置，至少两个所述悬吊盘的第一转轴沿相同的方向延伸；至少两个所述悬吊盘被配置为，沿垂直于所述第一转轴的方向移动；每个所述主悬吊盘分别用于供至少一个机械臂连接。如此，至少两个悬吊盘围绕各自的第一转轴可转动地设置，且至少两个悬吊盘还沿垂直于所述第一转轴的相反的方向移动，每个悬吊盘分别挂载至少一个机械臂，多个机械臂能够随悬吊盘被快速调整到相应位置，满足机械臂实现快速的术式布局。此外通过对至少两个悬吊盘的区分，可使悬吊盘上的各机械臂获得更大调整空间。得更大调整空间。得更大调整空间。

【技术实现步骤摘要】
悬吊盘摆位机构及手术机器人


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别涉及一种悬吊盘摆位机构及手术机器人。

技术介绍

[0002]目前的微创伤手术机器人多采用主从式操作方式，即医生位于主操作台进行控制，而机器人终端则含有多个机械臂，装持相应的手术器械，进入患者病灶进行相应的手术，而机械臂的位置和姿态将直接影响到手术的顺利进行，故在机器人手术开始前，均会对手术机器人进行相应的调整，使其适合进行所需的手术。
[0003]目前行业中的手术机器人中，一些产品的多个机械臂安装在一个固定平台上进行逐臂调整，这种方式无法实现快速的摆位，并且机械臂摆位和操作空间容易受到手术床和手术台车相对摆位的影响和限制，容易产生相互干涉的问题。
[0004]另外一些产品采用单个悬吊盘结构，将多个机械臂安装在一个可旋转的悬吊盘上进行统一进行调整，此方式虽然可快速调整多个机械臂，但无法兼顾各个机械臂的初始摆位姿态，在通过转动悬吊盘将多个机械臂大范围地粗调整到位后，通常还需要进行逐个机械臂的姿态细调整。
[0005]综上可知，现有的手术机器人中，机械臂的姿态调整过程复杂，调整耗时长，延长了手术的时间。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种悬吊盘摆位机构及手术机器人，以解决现有手术机器人中，机械臂的姿态调整过程复杂，调整耗时长的问题。
[0007]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种悬吊盘摆位机构，其包括：至少两个悬吊盘，每个所述悬吊盘分别具有一第一转轴，所述悬吊盘围绕所述第一转轴可转动地设置，至少两个所述悬吊盘的第一转轴沿相同的方向延伸；至少两个所述悬吊盘被配置为，沿垂直于所述第一转轴的方向移动；每个所述悬吊盘分别用于供至少一个机械臂连接。
[0008]可选的，至少两个所述悬吊盘被配置为沿相反的方向移动。
[0009]可选的，所述悬吊盘摆位机构还包括：至少两个限位组件和至少两个滑移组件；所述限位组件沿垂直于所述第一转轴的方向延伸，所述滑移组件沿所述限位组件的延伸方向可移动地与所述限位组件连接，且被所述限位组件限制沿所述限位组件的延伸方向之外的自由度；
[0010]每个所述滑移组件与至少一个所述悬吊盘连接。
[0011]可选的，所述限位组件包括滑轨或滚轮组，所述滑移组件包括滑块，所述滑块沿所述滑轨或所述滚轮组可移动地设置。
[0012]可选的，所述限位组件的延伸方向为直线形或曲线形。
[0013]可选的，所述悬吊盘摆位机构还包括悬吊梁，所述悬吊梁沿垂直于所述第一转轴的方向延伸，至少两个所述限位组件关于所述悬吊梁的末端部的延伸方向对称布置。
[0014]可选的，所述悬吊盘摆位机构还包括第一传动单元、第二转轴以及第三转轴，所述第一传动单元分别与所述第二转轴和所述第三转轴连接，用于同步所述第二转轴和所述第三转轴的转动；所述第一传动单元于所述第二转轴和所述第三转轴之间包括两个相对的传动段，每个所述传动段与至少一个所述悬吊盘连接。
[0015]可选的，所述悬吊盘摆位机构还包括至少一个制动件，所述制动件用于锁定所述第一转轴、所述第二转轴和所述第三转轴中的任意一个。
[0016]可选的，所述第一传动单元包括传动带或传动丝，所述传动带或传动丝分别闭合地围绕所述第二转轴以及所述第三转轴。
[0017]可选的，每个所述悬吊盘分别具有离合件，任一个所述悬吊盘通过对应的离合件与其它的所述悬吊盘同步运动或独立运动。
[0018]可选的，所述悬吊盘摆位机构还包括悬吊梁，所述悬吊梁沿垂直于所述第一转轴的方向延伸，至少两个所述悬吊盘分别可移动地设置于所述悬吊梁上，且至少两个所述悬吊盘的移动方向与所述悬吊梁的延伸方向相平行或相垂直；所述悬吊梁的延伸方向用于与手术机器人的悬吊臂的延伸方向相同或相垂直。
[0019]为解决上述技术问题，本专利技术还提供一种手术机器人，其包括如上所述的悬吊盘摆位机构、多个机械臂以及悬吊臂；所述悬吊盘摆位机构与所述悬吊臂连接，所述悬吊盘摆位机构的每个悬吊盘至少与一个所述机械臂连接，且每个所述机械臂均可转动地与对应的悬吊盘连接。
[0020]综上所述，在本专利技术提供的悬吊盘摆位机构及手术机器人中，所述悬吊盘摆位机构包括至少两个悬吊盘，每个所述悬吊盘分别具有一第一转轴，所述悬吊盘围绕所述第一转轴可转动地设置，至少两个所述悬吊盘的第一转轴沿相同的方向延伸；至少两个所述悬吊盘被配置为，沿垂直于所述第一转轴的方向移动；每个所述主悬吊盘分别用于供至少一个机械臂连接。
[0021]如此配置，至少两个悬吊盘围绕各自的第一转轴可转动地设置，且至少两个悬吊盘还沿垂直于所述第一转轴的方向移动，每个悬吊盘分别挂载至少一个机械臂，使得多个机械臂能够随悬吊盘被快速调整到相应位置，满足机械臂实现快速的术式布局。此外通过对至少两个悬吊盘的区分，可以使得悬吊盘上的各个机械臂获得更大调整空间和手术空间。
附图说明
[0022]本领域的普通技术人员将会理解，提供的附图用于更好地理解本专利技术，而不对本专利技术的范围构成任何限定。其中：
[0023]图1是本专利技术实施例的手术机器人的手术场景示意图；
[0024]图2是本专利技术实施例的侧位术式布局的示意图；
[0025]图3是本专利技术实施例的零位术式布局的示意图；
[0026]图4是本专利技术一实施例的手术机器人的示意图；
[0027]图5是本专利技术一实施例的悬吊盘摆位机构的示意图；
[0028]图6a～图6c是本专利技术一实施例不同的优选示例的限位组件和滑移组件的示意图；
[0029]图7a～图7c是本专利技术一实施例的悬吊盘摆位机构的摆位转换的示意图；
[0030]图8是本专利技术一实施例的第一传动单元的示意图；
[0031]图9a～图9c是本专利技术一实施例的手术机器人的摆位转换的示意图；
[0032]图10是本专利技术另一个实施例的悬吊盘摆位机构的示意图；
[0033]图11是本专利技术再一个实施例的悬吊盘摆位机构的示意图。
[0034]附图中：
[0035]1-手术机器人；2-医生控制台；3-病床；4-图像台车；5-器械台；6-呼吸机和麻醉机；
[0036]10-悬吊盘摆位机构；11-机械臂；12-悬吊臂；100-悬吊盘；101-第一转轴；110-悬吊梁；111-滑轨；111a-第一子滑轨段；111b-第二子滑轨段；112-滚轮组；112a-第一滑轮；112b-第二滑轮；121-滑块；130-末端部；131-曲面；150-第一传动单元；151-第二转轴；152-第三转轴。
具体实施方式
[0037]为使本专利技术的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步详细说明。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且未按比例绘制，仅用以方便、明晰地辅助说明本专利技术实施例的目的。此外，附图所展示的结构往往是实际结构的一部分。特别的，各附图需要展示的侧重点不同，有时会采用不同的比例。
[0038]如在本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种悬吊盘摆位机构，其特征在于，包括：至少两个悬吊盘，每个所述悬吊盘分别具有一第一转轴，所述悬吊盘围绕所述第一转轴可转动地设置，至少两个所述悬吊盘的第一转轴沿相同的方向延伸；至少两个所述悬吊盘被配置为，沿垂直于所述第一转轴的方向移动；每个所述悬吊盘分别用于供至少一个机械臂连接。2.根据权利要求1所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，至少两个所述悬吊盘被配置为沿相反的方向移动。3.根据权利要求1所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述悬吊盘摆位机构还包括：至少两个限位组件和至少两个滑移组件；所述限位组件沿垂直于所述第一转轴的方向延伸，所述滑移组件沿所述限位组件的延伸方向可移动地与所述限位组件连接，且被所述限位组件限制沿所述限位组件的延伸方向之外的自由度；每个所述滑移组件与至少一个所述悬吊盘连接。4.根据权利要求3所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述限位组件包括滑轨或滚轮组，所述滑移组件包括滑块，所述滑块沿所述滑轨或所述滚轮组可移动地设置。5.根据权利要求3所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述限位组件的延伸方向为直线形或曲线形。6.根据权利要求3所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述悬吊盘摆位机构还包括悬吊梁，所述悬吊梁沿垂直于所述第一转轴的方向延伸，至少两个所述限位组件关于所述悬吊梁的末端部的延伸方向对称布置。7.根据权利要求1所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述悬吊盘摆位机构还包括第一传动单元、第二转轴以及第三转轴，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李明，江卫，胡忠华，何超，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：