搬运机器人的控制方法及相关设备技术

本发明专利技术实施例提供一种搬运机器人的控制方法，所述方法包括：获取目标搬运机器人当前所处位置的环境图像；对环境图像进行特征点提取，得到特定环境特征点的空间位置，并计算当前所处位置到特定环境特征点之间距离；根据当前所处位置到特定环境特征点之间距离，对目标搬运机器人的路线进行规划，得到目标搬运机器人的规划路线；基于规划路线对目标搬运机器人进行控制，以使目标搬运机器人执行规划路线进行搬运。通过计算目标搬运机器人当前所处位置与特定环境特征点之间的位置关系，来规划目标搬运机器人的路线，通过规划路线对目标搬运机器人进行控制，利用的是特定的环境特征点，提高了搬运机器人识别精度，进而提高搬运机器人的工作效率。的工作效率。的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
搬运机器人的控制方法及相关设备


[0001]本专利技术涉及智能机器人领域，尤其涉及一种搬运机器人的控制方法及相关设备。

技术介绍

[0002]随着工业发展，所需要物料可以通过搬运机器人进行搬运，搬运机器人可以将物料从一个地点搬运到另外一个地点。在现有搬运机器人进行搬运的过程，多是通过地上的识别标识对搬运机器人的路线进行搬运控制，然而将搬运机器人的识别标识设置在地上容易磨损，当识别标识被磨损后，搬运机器人将无法准确识别出地面上的识别标识，从而导致搬运机器人的识别精度差，影响搬运机器人正常工作。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种搬运机器人的控制方法，通过计算目标搬运机器人当前所处位置与特定环境特征点之间的位置关系，来规划目标搬运机器人的路线，通过规划路线对目标搬运机器人进行控制，利用的是特定的环境特征点，不用在地面设置搬运机器人的识别标识，提高了搬运机器人识别精度，进而提高搬运机器人的工作效率。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供一种搬运机器人的控制方法，所述方法包括：
[0005]获取目标搬运机器人在当前所处位置的环境图像；
[0006]对所述环境图像进行特征点提取，得到特定环境特征点的空间位置，并计算所述当前所处位置到所述特定环境特征点之间的距离；
[0007]根据所述当前所处位置到所述特定环境特征点之间的距离，对所述目标搬运机器人的路线进行规划，得到所述目标搬运机器人的规划路线；
[0008]基于所述规划路线对所述目标搬运机器人进行控制，以使所述目标搬运机器人执行所述规划路线进行搬运。
[0009]可选的，所述特定环境特征点为搬运场景内位置预设高度的环境不变点，所述获取目标搬运机器人在当前所处位置的环境图像，包括：
[0010]根据所述搬运场景内位置预设高度，确定图像设备的拍摄角度，所述图像设备安装在所述目标搬运机器人上；
[0011]根据所述图像设备的拍摄角度对所述搬运场景进行全景拍摄，得到所述目标搬运机器人在当前所处位置的环境图像，所述环境图像包括所述环境不变点。
[0012]可选的，所述计算所述当前所处位置到所述特定环境特征点之间距离，包括：
[0013]将所述特定环境特征点的空间位置与所述当前所处位置映射在公共空间中；
[0014]在所述公共空间中计算所述当前所处位置到所述特定环境特征点之间的欧式距离，并将所述欧式距离映射到现实空间中，得到所述当前所处位置到所述特定环境特征点之间的距离。
[0015]可选的，所述根据所述当前所处位置到所述特定环境特征点之间距离，对所述目标搬运机器人的路线进行规划，得到所述目标搬运机器人的规划路线，包括：
[0016]获取目标搬运位置，所述目标搬运位置与所述特定环境特征点具有预设距离；
[0017]以所述当前所处位置为路线起点，以所述目标搬运位置为路线终点，对所述目标搬运机器人的路线进行规划，得到所述目标搬运机器人的规划路线。
[0018]可选的，所述以所述当前所处位置为路线起点，以所述目标搬运位置为路线终点，对所述目标搬运机器人的路线进行规划，得到所述目标搬运机器人的规划路线，包括：
[0019]若所述规划路线的长度大于预设长度，则根据所述规划路线的长度，在所述规划路线中添加对应数量的观察位置，以使所述目标搬运机器人在执行所述规划路线时，在所述观察位置获取目标搬运机器人当前所处位置的环境图像。
[0020]可选的，在所述基于所述规划路线对所述目标搬运机器人进行控制，以使所述目标搬运机器人执行所述规划路线进行搬运的步骤之后，所述方法还包括：
[0021]当检测到所述目标搬运机器人偏离所述规划路线时，则获取目标搬运机器人当前所处位置的环境图像，以对所述规划路线进行更新。
[0022]可选的，在所述获取目标搬运机器人当前所处位置的环境图像的步骤之前，所述方法还包括：
[0023]通过尺度不变特征变换算法，确定所述搬运场景内的N个候选环境不变点；
[0024]获取所述摄像头的视场范围，并基于所述摄像头的视场范围在所述N个候选环境不变点中选取K个环境不变点，其中，K小于或等于N。
[0025]第二方面，本专利技术实施例提供一种搬运机器人的控制装置，所述装置包括：
[0026]第一获取模块，用于获取目标搬运机器人在当前所处位置的环境图像；
[0027]提取模块，用于对所述环境图像进行特征点提取，得到特定环境特征点的空间位置，并计算所述当前所处位置到所述特定环境特征点之间的距离；
[0028]规划模块，用于根据所述当前所处位置到所述特定环境特征点之间的距离，对所述目标搬运机器人的路线进行规划，得到所述目标搬运机器人的规划路线；
[0029]控制模块，用于基于所述规划路线对所述目标搬运机器人进行控制，以使所述目标搬运机器人执行所述规划路线进行搬运。
[0030]第三方面，本专利技术实施例提供一种巡逻机器人，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本专利技术实施例提供的搬运机器人的控制方法中的步骤。
[0031]第四方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现专利技术实施例提供的搬运机器人的控制方法中的步骤。
[0032]本专利技术实施例中，获取目标搬运机器人当前所处位置的环境图像；对所述环境图像进行特征点提取，得到特定环境特征点的空间位置，并计算所述当前所处位置到所述特定环境特征点之间距离；根据所述当前所处位置到所述特定环境特征点之间距离，对所述目标搬运机器人的路线进行规划，得到所述目标搬运机器人的规划路线；基于所述规划路线对所述目标搬运机器人进行控制，以使所述目标搬运机器人执行所述规划路线进行搬运。通过计算目标搬运机器人当前所处位置与特定环境特征点之间的位置关系，来规划目标搬运机器人的路线，通过规划路线对目标搬运机器人进行控制，利用的是特定的环境特征点，不用在地面设置搬运机器人的识别标识，提高了搬运机器人识别精度，进而提高搬运
机器人的工作效率。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0034]图1是本专利技术实施例提供的一种搬运机器人的控制方法的流程图；
[0035]图2是本专利技术实施例提供的一种搬运机器人的控制装置的结构示意图；
[0036]图3是本专利技术实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0037]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取目标搬运机器人在当前所处位置的环境图像；对所述环境图像进行特征点提取，得到特定环境特征点的空间位置，并计算所述当前所处位置到所述特定环境特征点之间的距离；根据所述当前所处位置到所述特定环境特征点之间的距离，对所述目标搬运机器人的路线进行规划，得到所述目标搬运机器人的规划路线；基于所述规划路线对所述目标搬运机器人进行控制，以使所述目标搬运机器人执行所述规划路线进行搬运。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特定环境特征点为搬运场景内位置预设高度的环境不变点，所述获取目标搬运机器人在当前所处位置的环境图像，包括：根据所述搬运场景内位置预设高度，确定图像设备的拍摄角度，所述图像设备安装在所述目标搬运机器人上；根据所述图像设备的拍摄角度对所述搬运场景进行全景拍摄，得到所述目标搬运机器人在当前所处位置的环境图像，所述环境图像包括所述环境不变点。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述当前所处位置到所述特定环境特征点之间距离，包括：将所述特定环境特征点的空间位置与所述当前所处位置映射在公共空间中；在所述公共空间中计算所述当前所处位置到所述特定环境特征点之间的欧式距离，并将所述欧式距离映射到现实空间中，得到所述当前所处位置到所述特定环境特征点之间的距离。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前所处位置到所述特定环境特征点之间距离，对所述目标搬运机器人的路线进行规划，得到所述目标搬运机器人的规划路线，包括：获取目标搬运位置，所述目标搬运位置与所述特定环境特征点具有预设距离；以所述当前所处位置为路线起点，以所述目标搬运位置为路线终点，对所述目标搬运机器人的路线进行规划，得到所述目标搬运机器人的规划路线。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述以所述当前所处位置为路线起点，以所述目标搬运位置为路线终点，对所述目标搬运机器人的路线进行规划，得到所述目标搬运机器人的规划路线，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：刁俊，岑显达，彭佳彬，
申请(专利权)人：深圳云天励飞技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：