一种解决清洁机器人打滑的方法及清洁机器人技术

本发明专利技术涉及清洁机器人技术领域，公开了一种解决清洁机器人打滑的方法及清洁机器人，解决清洁机器人打滑的方法包括以下步骤：清洁机器人沿弓字形路线进行清扫；在清扫过程中，检测清洁机器人的行走路径参数、清洁机器人的驱动轮的电流值及光栅特性，并根据所述行走路径参数、清洁机器人的驱动轮的电流值及所述光栅特性判断清洁机器人是否在毛毯上行走并出现打滑现象；若是，则清洁机器人沿弓字形路线的短边方向行走以绕开打滑位置。通过上述解决清洁机器人打滑的方法能够避免清洁机器人一直在毛毯上的同一地点反复行走的问题。在毛毯上的同一地点反复行走的问题。在毛毯上的同一地点反复行走的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种解决清洁机器人打滑的方法及清洁机器人


[0001]本专利技术涉及清洁机器人
，尤其涉及一种解决清洁机器人打滑的方法及清洁机器人。

技术介绍

[0002]清洁机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理。在实际应用中，清洁机器人在对毛毯进行清扫时，会遇到打滑的情况，如果不能及时采取措施，会影响清洁机器人的正常工作。因此，亟需设计一种解决清洁机器人打滑的方法，能够避免在毛毯上行走时，出现在同一位置反复行走的打滑现象。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提出一种解决清洁机器人打滑的方法及行走机器人，避免清洁机器人一直在毛毯上的同一地点反复行走的问题。
[0004]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]本专利技术提供一种解决清洁机器人打滑的方法，包括以下步骤：
[0006]清洁机器人沿弓字形路线进行清扫；
[0007]在清扫过程中，检测清洁机器人的行走路径参数、清洁机器人的驱动轮的电流值及光栅特性，并根据所述行走路径参数、清洁机器人的驱动轮的电流值及所述光栅特性判断清洁机器人是否在毛毯上行走并出现打滑现象；
[0008]若是，则清洁机器人沿弓字形路线的短边方向行走以绕开打滑位置。
[0009]该解决清洁机器人打滑的方法通过清洁机器人沿弓字形路线进行清扫，在清扫过程中，检测清洁机器人的行走路径参数、清洁机器人的驱动轮的电流值及光栅特性，并根据行走路径参数、清洁机器人的驱动轮的电流值及光栅特性判断清洁机器人是否在毛毯上行走并出现打滑现象，若出现打滑现象则清洁机器人沿弓字形路线的短边方向行走以绕开打滑位置，从而避免清洁机器人一直在毛毯上的同一地点反复行走的问题。
[0010]作为上述解决清洁机器人打滑的方法的一种优选方案，所述行走路径参数包括：行走的弓字形长边个数、行走的弓字形长边的长度和/或任意两个行走的弓字形长边的长度之差。
[0011]作为上述解决清洁机器人打滑的方法的一种优选方案，所述检测清洁机器人的行走路径参数、清洁机器人的驱动轮的电流值及光栅特性，并根据所述行走路径参数、清洁机器人的驱动轮的电流值及所述光栅特性判断清洁机器人是否在毛毯上行走并出现打滑现象包括以下步骤：
[0012]检测清洁机器人行走的弓字形长边个数是否超过预设个数值，行走的弓字形长边的长度是否大于预设长度，且各任意两个所述弓字形长边的长度之差是否小于预设差值；
[0013]检测清洁机器人的驱动轮的电流值是否大于预设阈值；
[0014]检测清洁机器人的两个驱动轮的光栅值之差/目标光栅值是否超过预设比值；
[0015]若上述均为是，则判断为清洁机器人在毛毯上行走并出现打滑现象。
[0016]作为上述解决清洁机器人打滑的方法的一种优选方案，所述预设阈值为清洁机器人在非毛毯地面上行走的电流值的1.3
‑
1.7倍。
[0017]作为上述解决清洁机器人打滑的方法的一种优选方案，所述预设比值大于等于0.15。
[0018]作为上述解决清洁机器人打滑的方法的一种优选方案，在清洁机器人沿弓字形路线的短边方向行走，以绕开打滑位置的过程中：
[0019]当前位置与打滑位置之间的距离在预设值范围内时，检测清洁机器人是否碰到障碍物；
[0020]若是，则进入沿墙程序。
[0021]作为上述解决清洁机器人打滑的方法的一种优选方案，清洁机器人进行沿墙程序中判断是否触发绕柱；
[0022]若是，则清洁机器人沿墙模块自动导开；
[0023]若否，则判断当前位置与打滑位置之间的距离是否大于等于第一预设距离，若是，则继续沿弓字形路线朝着返回打滑位置进行清扫。
[0024]作为上述解决清洁机器人打滑的方法的一种优选方案，所述清洁机器人沿墙模块自动导开之后，
[0025]判断当前位置与打滑位置之间的距离是否大于等于第一预设距离，若是，则继续沿弓字形路线朝着返回打滑位置进行清扫。
[0026]作为上述解决清洁机器人打滑的方法的一种优选方案，当前位置与打滑位置之间的距离在预设值范围内时，检测清洁机器人是否碰到障碍物；
[0027]若否，则判断在预设值与第一预设距离之间的范围内，清洁机器人是否碰到障碍物；
[0028]若清洁机器人碰到障碍物，则清洁机器人沿弓字形路线朝着返回打滑位置进行清扫；
[0029]若清洁机器人未碰到障碍物，则清洁机器人行走至当前位置与打滑位置之间的距离为第一预设距离时，沿弓字形路线朝着返回打滑位置进行清扫。
[0030]本专利技术还提供一种清洁机器人，采用上述的解决清洁机器人打滑的方法进行控制。
[0031]该清洁机器人采用上述的解决清洁机器人打滑的方法进行控制，能够避免清洁机器人在毛毯上进行清扫时出现在同一地点反复行走的问题。
[0032]本专利技术的有益效果：
[0033]本专利技术提出的解决清洁机器人打滑的方法，通过清洁机器人沿弓字形路线进行清扫，在清扫过程中，检测清洁机器人的行走路径参数、清洁机器人的驱动轮的电流值及光栅特性，并根据行走路径参数、清洁机器人的驱动轮的电流值及光栅特性判断清洁机器人是否在毛毯上行走并出现打滑现象，若出现打滑现象则清洁机器人沿弓字形路线的短边方向行走以绕开打滑位置，从而避免清洁机器人一直在毛毯上的同一地点反复行走的问题。
[0034]本专利技术提出的清洁机器人，采用上述的解决清洁机器人打滑的方法进行控制，能够避免清洁机器人在毛毯上进行清扫时出现在同一地点反复行走的问题。
附图说明
[0035]图1是本专利技术实施例一提供的解决清洁机器人打滑的方法；
[0036]图2是本专利技术提供的清洁机器人的弓字形行走路线图；
[0037]图3是本专利技术实施例二提供的解决清洁机器人打滑的方法。
具体实施方式
[0038]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0039]在本专利技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0040]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种解决清洁机器人打滑的方法，其特征在于，包括以下步骤：清洁机器人沿弓字形路线进行清扫；在清扫过程中，检测清洁机器人的行走路径参数、清洁机器人的驱动轮的电流值及光栅特性，并根据所述行走路径参数、清洁机器人的驱动轮的电流值及所述光栅特性判断清洁机器人是否在毛毯上行走并出现打滑现象；若是，则清洁机器人沿弓字形路线的短边方向行走以绕开打滑位置。2.根据权利要求1所述的解决清洁机器人打滑的方法，其特征在于，所述行走路径参数包括：行走的弓字形长边个数、行走的弓字形长边的长度和/或任意两个行走的弓字形长边的长度之差。3.根据权利要求2所述的解决清洁机器人打滑的方法，其特征在于，所述检测清洁机器人的行走路径参数、清洁机器人的驱动轮的电流值及光栅特性，并根据所述行走路径参数、清洁机器人的驱动轮的电流值及所述光栅特性判断清洁机器人是否在毛毯上行走并出现打滑现象包括以下步骤：检测清洁机器人行走的弓字形长边个数是否超过预设个数值，行走的弓字形长边的长度是否大于预设长度，且各任意两个所述弓字形长边的长度之差是否小于预设差值；检测清洁机器人的驱动轮的电流值是否大于预设阈值；检测清洁机器人的两个驱动轮的光栅值之差/目标光栅值是否超过预设比值；若上述均为是，则判断为清洁机器人在毛毯上行走并出现打滑现象。4.根据权利要求3所述的解决清洁机器人打滑的方法，其特征在于，所述预设阈值为清洁机器人在非毛毯地面上行走的电流值的1.3
‑
1.7倍。5.根据权利要求3所述的解决清洁机器人打滑的方法，其特征在于，所述预设比值大于等于0.15。6.根据权利要求1

【专利技术属性】
技术研发人员：李伟，
申请(专利权)人：深圳市云鼠科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：