【技术实现步骤摘要】
延时测量装置及方法、机器人系统、计算机可读存储介质
[0001]本专利技术涉及医疗器械
，具体涉及一种延时测量装置及方法、机器人系统、计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]手术机器人的设计理念是采用微创伤的方式精准地实施复杂的外科手术。在传统的手术操作面临种种局限的情况下发展出现了手术机器人，手术机器人突破了人眼的局限，其利用立体成像技术将人体内部的器官更加清晰地呈现给施术者。并且对于一些人的手部无法伸入的狭小区域，手术机器人仍可以空手术器械完成挪动、摆动、夹持及360
°
旋转，并可避免抖动，提高手术精度，进一步达到创口小、出血少、术后恢复快、极大地缩短患者术后住院时间的优势。因此，手术机器人深受广大医患的青睐，广泛应用于各种临床手术中。
[0003]手术机器人中，利用图像采集装置与图像显示装置共同构成摄像系统，其中图像采集装置用于采集人体内部的器官的图像信息，所述图像显示装置与所述图像采集装置通信连接，用于接收并显示所述图像信息，从而达到降人体内部的器官清晰地呈现给施术者的目的。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种延时测量装置，用于测量一摄像系统的延时，所述摄像系统包括通信连接的图像获取装置和显示装置，所述图像获取装置用于采集图像信息，所述显示装置用于显示所述图像信息；其特征在于，所述延时测量装置包括：光源，用于提供亮度变化的第一检测光信号，所述第一检测光信号被所述图像获取装置采集，并传输至所述显示装置进行显示，且使得所述显示装置产生第二检测光信号；第一光敏传感器，用于与所述图像获取装置同时采集所述第一检测光信号；第二光敏传感器，用于采集所述第二检测光信号；以及，控制单元，与所述第一光敏传感器及所述第二光敏传感器通信连接，并被配置用于对所述第一检测光信号和所述第二检测光信号进行数据处理，并得到所述第一光敏传感器采集到所述第一检测光信号的时间与所述第二光敏传感器采集到所述第二检测光信号的时间的时间差。2.根据权利要求1所述的延时测量装置，其特征在于，所述第一光敏传感器用于将所述第一检测光信号转换为第一电平信号并传输至所述控制单元；所述第二光敏传感器用于将所述第二检测光信号转换为第二电平信号并传输至所述控制单元；所述控制单元被配置用于：对所述第一电平信号进行采样并生成第一电平变化曲线，且计算在所述第一电平变化曲线上，所述第一电平信号从初始值变化至第一目标值的第一时间；对所述第二电平信号进行采样并生成第二电平变化曲线，且计算在所述第二电平变化曲线上，所述第二电平信号从初始值变化至所述第一目标值的第二时间；以及计算所述第二时间与所述第一时间的差值，以作为所述时间差。3.根据权利要求1或2所述的延时测量装置，其特征在于，所述控制单元还与所述光源通信连接，并被配置用于产生第一亮度变化指令；所述光源根据所述第一亮度变化指令产生所述第一检测光信号，并使所述第一检测光信号的亮度按照第一预定规则变化，所述第一预定规则包括所述第一检测光信号的亮度由初始值增大到第一预定值，或者所述第一预定规则包括所述第一检测光信号的亮度由初始值减小到第一预定值。4.根据权利要求1或2所述的延时测量装置，其特征在于，所述控制单元还被配置用于根据所述时间差及所述延时测量装置的误差时间得到所述延时。5.根据权利要求4所述的延时测量装置，其特征在于，所述光源还用于产生一亮度变化的第三检测光信号；所述第一光敏传感器和所述第二光敏传感器还用于同时采集所述第三检测光信号，所述控制单元还被配置用于对所述第一光敏传感器和所述第二光敏传感器...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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