本实用新型专利技术公开了一种后置电机小臂、腕部结构工业机器人，该工业机器人旨在解决现有技术下电机设置在小臂内，消耗了负载能力，使工业机器人末端承载能力和稳定性较差，并且线缆设置在外部，布局不合理，美观度低的技术问题。该工业机器人包括下部关节、安装在所述下部关节上端可转动的大臂关节、安装在所述大臂关节、上端可转动的肘部关节、安装在所述肘部关节右端可转动的小臂关节、安装在所述小臂关节内可转动的腕部关节、安装在所述腕部关节右端的末端输出法兰。该工业机器人采用电机集中在肘部关节左端的设计，降低工业机器人末端负载的消耗，从而有效提高工业机器人末端承载能力和稳定性，且肘部关节采用中空的设计，布局更加合理。加合理。加合理。
【技术实现步骤摘要】
一种后置电机小臂、腕部结构工业机器人
[0001]本技术属于工业机器人
，具体涉及一种后置电机小臂、腕部结构工业机器人。
技术介绍
[0002]工业机器人是一种具有多关节多自由度的机器装置，工业机器人的使用，有效提高了生产效率，随着计算机控制技术的不断进步，工业机器人还可以完成产品的组件，从而降低了工人的工作量，且提高装配的精度。
[0003]目前，专利号为CN201821899487.1的技术专利公开了工业机器人，包括一二轴组件、主臂、三四轴组件、副臂、五六轴组件以及管线组件，主臂的端部通过若干个异型孔与三四轴组件安装，副臂的端部通过若干个异型孔与五六轴组件安装。其采用的是通过多个模块的设计，便于机器人的拆装，但该工业机器人电机设置在小臂内，消耗了负载能力，使工业机器人末端承载能力和稳定性较差，并且线缆设置在外部，布局不合理，美观度低。
[0004]因此，针对上述末端承载能力和稳定性差的问题，亟需得到解决，以改善工业机器人的使用场景。
技术实现思路
[0005](1)要解决的技术问题
[0006]针对现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种后置电机小臂、腕部结构工业机器人，该工业机器人旨在解决现有技术下电机设置在小臂内，消耗了负载能力，使工业机器人末端承载能力和稳定性较差，并且线缆设置在外部，布局不合理，美观度低的技术问题。
[0007](2)技术方案
[0008]为了解决上述技术问题，本技术提供了这样一种后置电机小臂、腕部结构工业机器人，该工业机器人包括下部关节、安装在所述下部关节上端可转动的大臂关节、安装在所述大臂关节、上端可转动的肘部关节、安装在所述肘部关节右端可转动的小臂关节、安装在所述小臂关节内可转动的腕部关节、安装在所述腕部关节右端的末端输出法兰；其中，所述肘部关节包括电机安装法兰板，所述电机安装法兰板右端固定连接有肘部铸件，所述电机安装法兰板左端从上往下依次安装有第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机的电机轴外侧安装有第一同步轮，所述肘部铸件内侧设置有带齿外传动轴、带齿中间传动轴和内传动轴，所述小臂关节包括第一减速机，所述第一减速机的输出端固定连接有腕部铸件，所述带齿中间传动轴右端安装有五轴同步轮，所述内传动轴右端安装有六轴同步轮，所述腕部铸件内上下两侧分别转动连接有五轴从动同步轮和六轴从动同步轮，所述六轴从动同步轮内安装有第一传动轴，所述第一传动轴上端外侧安装有第一齿轮，所述第一齿轮的外侧啮合连接有第二齿轮，所述第二齿轮内转动连接有第二传动轴，所述第二传动轴的右端安装有第二减速机。
[0009]使用本技术方案的工业机器人时，下部关节、大臂关节和肘部关节间通过驱动装置进行连接，达到空间运动的目的，第一电机带动第一同步轮转动，带动带齿外传动轴转动，带齿外传动轴带动第一减速机工作，第一减速机的输出端与腕部铸件相连，从而达到小臂关节的回转运动，第三电机带动带齿中间传动轴转动，带齿中间传动轴带动五轴同步轮运转，并将动力传递给五轴从动同步轮，从而达到了腕部关节的回转运动，第二电机带动内传动轴运转，五轴从动同步轮带动六轴同步轮运转，通过六轴同步轮将动力传递给六轴从动同步轮，六轴从动同步轮内的第一传动轴同步转动，带动第一齿轮转动，由于第一齿轮和第二齿轮啮合，第二齿轮带动第二传动轴转动，第二传动轴与第二减速机相连，动力由第二减速机输出到末端输出法兰上，从而达到了末端输出法兰的运动。
[0010]优选地，所述带齿外传动轴和带齿中间传动轴间设置有第一轴承，所述带齿中间传动轴和内传动轴间设置有小轴承，所述第一同步轮和带齿外传动轴间设置有第一同步带，所述第三电机的电机轴外侧安装有第二同步轮，所述第二同步轮和带齿中间传动轴间设置有第二同步带。通过第一同步带和第二同步带的设计，将第一电机和第三电机的动力分别传递给带齿外传动轴和带齿中间传动轴，从而实现小臂关节和腕部关节的回转运动。
[0011]优选地，所述腕部铸件上下两侧分别安装有五轴导轮柱和六轴导轮柱，所述五轴同步轮和五轴从动同步轮间设置有五轴皮带，所述五轴皮带绕在所述五轴导轮柱的外侧，所述六轴同步轮和六轴从动同步轮间设置有六轴皮带，所述六轴皮带绕在所述六轴导轮柱的外侧。通过五轴皮带和六轴皮带，分别带动五轴从动同步轮和六轴从动同步轮运转。
[0012]优选地，所述五轴从动同步轮的下端安装有五轴减速机，所述六轴从动同步轮内转动连接有第一传动轴，所述第一传动轴外侧设置有第二轴承，所述第二传动轴外侧安装有第三轴承。通过五轴从动同步轮和五轴减速机，在第三电机启动时，实现腕部关节的运动。
[0013]优选地，所述第二减速机的输出端与所述末端输出法兰相连，所述内传动轴左端与所述第二电机相连，所述带齿外传动轴的右端与所述第一减速机相连。通过第二减速机将动力输出到末端输出法兰上，从而实现末端输出法兰的运动。
[0014]优选地，所述肘部铸件包括下圆柱体，所述下圆柱体前端内侧安装有减速机安装法兰，所述下圆柱体前端外沿处设置有限位块，所述下圆柱体上端安装有变径腔体，所述变径腔体右端依次固定连接有长筒和圆弧法兰，所述变径腔体左端安装有电极板安装法兰，所述变径腔体上端开设有观察孔。通过变径腔体和长筒内的空腔，便于带齿外传动轴、带齿中间传动轴和内传动轴的分布，且提高整体的美观度。
[0015]优选地，所述下圆柱体和变径腔体间设置有带走线孔筋，所述圆弧法兰内设置有轴承安装位，所述下圆柱体后端内侧安装有电机法兰，所述下圆柱体后端设置有避空斜面。对下圆柱体和变径腔体间进行支撑，提高肘部关节整体结构的稳固性。
[0016](3)有益效果
[0017]与现有技术相比，本技术的有益效果在于：本技术的工业机器人采用电机集中在肘部关节左端的设计，降低工业机器人末端负载的消耗，配合带传动，实现工业机器人的运转，确保传动的平稳性，从而有效提高工业机器人末端承载能力和稳定性，且肘部关节采用中空的设计，布局更加合理，工业机器人外部没有杂乱的电线，美观度更高。
附图说明
[0018]为了更清楚的说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术中描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一种实施方式，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本技术工业机器人一种具体实施方式的立体结构示意图；
[0020]图2为本技术工业机器人一种具体实施方式中肘部关节和小臂关节的剖面结构示意图；
[0021]图3为本技术工业机器人一种具体实施方式中肘部铸件的立体结构示意图；
[0022]图4为本技术工业机器人一种具体实施方式中肘部铸件的另一立体结构示意图。
[0023]附图中的标记为：1、下部关节；2、大臂关节；3、肘部关节；31、电机安装法兰板；32、肘部铸件；321、下圆柱体；322、减速机安装法兰；32本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种后置电机小臂、腕部结构工业机器人，该工业机器人包括下部关节、安装在所述下部关节上端可转动的大臂关节、安装在所述大臂关节、上端可转动的肘部关节、安装在所述肘部关节右端可转动的小臂关节、安装在所述小臂关节内可转动的腕部关节、安装在所述腕部关节右端的末端输出法兰；其特征在于，所述肘部关节包括电机安装法兰板，所述电机安装法兰板右端固定连接有肘部铸件，所述电机安装法兰板左端从上往下依次安装有第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机的电机轴外侧安装有第一同步轮，所述肘部铸件内侧设置有带齿外传动轴、带齿中间传动轴和内传动轴，所述小臂关节包括第一减速机，所述第一减速机的输出端固定连接有腕部铸件，所述带齿中间传动轴右端安装有五轴同步轮，所述内传动轴右端安装有六轴同步轮，所述腕部铸件内上下两侧分别转动连接有五轴从动同步轮和六轴从动同步轮，所述六轴从动同步轮内安装有第一传动轴，所述第一传动轴上端外侧安装有第一齿轮，所述第一齿轮的外侧啮合连接有第二齿轮，所述第二齿轮内转动连接有第二传动轴，所述第二传动轴的右端安装有第二减速机。2.根据权利要求1所述的一种后置电机小臂、腕部结构工业机器人，其特征在于，所述带齿外传动轴和带齿中间传动轴间设置有第一轴承，所述带齿中间传动轴和内传动轴间设置有小轴承，所述第一同步轮和带齿外传动轴间设置有第一同步带，所述第三电机的电机轴外侧安装有第二同步轮，所述第二同步轮和带齿中间传动轴间设置有第二同步带。3.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵欣，龙永祥，
申请(专利权)人：赣州中科拓又达智能装备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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