茶树病虫害检测车、检测装置、检测系统和检测方法制造方法及图纸

本发明专利技术属于茶树病虫害防治技术领域，尤其涉及一种茶树病虫害检测车、检测装置、检测系统和检测方法。本发明专利技术的茶树病虫害检测车包括：行走机构，用于带动所述采样车沿地面移动；第一控制电路，与所述行走机构电连接；作业平台，安装在所述行走机构上；茶叶采样装置，用于采集茶叶样品；升降装置，安装在所述作业平台上，所述茶叶采样装置与所述升降装置传动连接，所述升降装置用于带动所述采样装置升降；所述茶叶检测装置包括箱体、茶叶收纳机构，第一图像采集装置、第二控制电路和第一驱动机构。本发明专利技术可以快速并准确地检测茶树病虫害。本发明专利技术可以快速并准确地检测茶树病虫害。本发明专利技术可以快速并准确地检测茶树病虫害。

【技术实现步骤摘要】
茶树病虫害检测车、检测装置、检测系统和检测方法


[0001]本专利技术涉及茶树病虫害防治
，尤其涉及一种茶树病虫害检测车、检测装置、检测系统和检测方法。

技术介绍

[0002]茶树是一种可以连续两年以上生长的植物，具有较高的经济价值。为了提高种植效率，往往进行大面积种植茶树。茶树生长茂密葱郁，所以极易受到病虫害的侵袭。由于种植茶树的茶场往往占地面积大，而茶叶病虫害初期往往发生在有限的局部区域，因此要快速找到病虫害位置有一定的难度。对此，目前采用无人机从空中采集茶树的图像，通过对图像的分析来检测并识别茶树病虫害情况。由于受到茶树周围复杂背景和外界干扰的影响，所采集的图像信息的噪声过多，影响了病虫害检测和识别的准确性。而一些准确性较高的基于图像的茶树病虫害检测方法需要将茶叶样品采摘后放置到专门的检测实验室进行检测，因此检测效率低。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种茶树病虫害检测车、装置、设备及存储介质，用于解决现有技术对茶树病虫害的检测受外界环境干扰大，检测效率低的技术问题。
[0004]本专利技术采用的技术方案是：
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种茶树病虫害检测车，包括：
[0006]行走机构，用于带动所述检测车沿地面移动；
[0007]第一控制电路，与所述行走机构电连接；
[0008]作业平台，安装在所述行走机构上；
[0009]茶叶采样装置，用于采集茶叶样品；
[0010]升降装置，安装在所述作业平台上，所述茶叶采样装置与所述升降装置传动连接，所述升降装置用于带动所述采样装置升降；
[0011]所述茶叶检测装置包括箱体、茶叶收纳机构，第一图像采集装置、第二控制电路和第一驱动机构，所述第二控制电路分别与所述第一图像采集装置和第一驱动机构电连接，所述第一驱动机构与所述箱体连接，所述茶叶收纳机构与所述第一驱动机构传动连接，所述箱体上设置有供所述茶叶收纳机构进出的第一开口，所述第一驱动机构用于驱动茶叶收纳机构由位于箱体内的检测位置移动至位于箱体外的茶叶采样位置，或者由位于箱体外的茶叶采样位置移动至位于箱体内的检测位置，所述茶叶收纳机构用于采摘并且收纳茶叶样品。
[0012]优选地，所述茶叶收纳机构包括安装架、收纳盒、封盖机构和切割件，所述收纳盒与所述安装架连接，所述收纳盒的顶部设置有第二开口，所述封盖机构包括封盖膜和牵引机构，所述切割件位于封盖膜朝向所述第一开口的一端、所述牵引机构用于牵引所述封盖膜朝所述第一开口方向伸展以将所述第二开口遮蔽，并且牵引所述切割件在封盖膜将第二
开口封盖后向下移动切断茶叶的根部。
[0013]优选地，所述牵引机构包括牵引绳、滑轮和卷收机构，所述滑轮位于收纳盒朝向所述第一开口的一侧，所述卷收机构位于收纳盒远离所述第一开口的一端，所述牵引绳一端与封盖膜朝所述第一开口的一端连接，另一端绕过滑轮后与卷收机构相连，所述卷收机构用于卷收所述牵引绳。
[0014]优选地，所述牵引机构还包括第一连接件、导向槽和圆柱滚子，所述圆柱滚子和第一连接件的一端转动连接，所述封盖膜与第一连接件的另一端连接，所述牵引绳与所述第一连接件连接，所述导向槽包括上限位面和下限位面，所述圆柱滚子的至少一部分位于所述上限位面和下限位面之间，所述导向槽朝向所述第一开口的端部向下弯曲。
[0015]优选地，还包括回收机构，所述回收机构用于带动封盖膜朝远离所述第一开口的方向收缩以打开所述第二开口，所述回收机构位于所述收纳盒远离第一开口的一侧，所述回收机构包括支架、转轴、第二卷筒和螺旋状的弹簧，所述支架与所述安装架连接，所述转轴安装在所述支架上，所述卷筒与所述转轴转动连接，所述螺旋状的弹簧的一端与所述转轴连接，另一端与所述卷筒连接，所述封盖膜的一端与所述第二卷筒连接。
[0016]优选地，所述第一图像采集装置包括高光谱成像仪和/或者数码相机。
[0017]优选地，茶叶采样装置还包括顶升机构，所述收纳盒包括第一侧壁、第二侧壁、第三侧壁和底板，所述第一侧壁、第二侧壁和第三侧壁围成一个一端开口的框体，所述底板可相对第一侧壁、第二侧壁和第三侧壁沿竖直方向移动，所述顶升机构用于将所述底板顶升至高于第一侧壁、第二侧壁和第三侧壁的位置。
[0018]第二方面，本专利技术还提供一种茶树病虫害检测系统，包括无人机、远程处理设备和第一方面所述的茶树病虫害检测车；
[0019]所述无人机包括第三控制电路和第二图像采集装置，所述第三控制电路与所述第二图像采集装置，所述第三控制电路包括第一通信模块，所述无人机用于在空中航拍采集茶叶种植区域的图像，并将所采集的图像发送给远程处理设备；
[0020]所述远程处理设备包括第四控制电路和第二通信模块，所述远程处理设备用于对无人机采集的图像进行处理以标定出茶叶种植区域中疑似出现了病虫害的位置，并将所标定的位置发送给茶树病虫害检测车；
[0021]所述茶树病虫害检测车的第一控制电路包括第三通信模块，所述第一控制电路根据远程处理设备所发送的标定的位置控制茶树病虫害检测车移动至标定的位置进行茶叶的采样。
[0022]第三方面，本专利技术还提供一种茶树病虫害检测方法，利用第一方面所述的茶树病虫害检测采样系统进行茶树病虫害检测，包括以下步骤：
[0023]S1：获取茶叶种植区域的航拍图像；
[0024]S2：对所述航拍图像进行处理，标定出集茶叶种植区域中疑似出现了病虫害的位置；
[0025]S3：根据标定的位置向所述茶树病虫害检测车发送茶叶图像采集指令，所述茶叶采集指令用于指示茶树病虫害检测车到标定的位置采集茶叶图像。
[0026]第四方面，本专利技术提供一种茶叶病虫害检测装置，所述茶叶采样装置包括箱体、茶叶收纳机构，第一图像采集装置、第二控制电路和第一驱动机构、所述第二控制电路与所述
第一图像采集装置电连接，所述第一驱动机构与所述箱体连接，所述茶叶收纳机构与所述第一驱动机构传动连接，所述箱体上设置有供所述茶叶收纳机构进出的第一开口，所述第一驱动机构用于驱动茶叶收纳机构由位于箱体内的检测位置移动至位于箱体外的茶叶采样位置，或者由位于箱体外的茶叶采样位置移动至位于箱体内的检测位置，所述茶叶收纳机构用于采摘并且收纳茶叶样品。
[0027]有益效果：本专利技术的茶树病虫害检测车、检测装置、检测系统和检测方法可以通过控制升降装置和第一驱动机构将收纳机构移动至位于箱体外合适的茶叶采样位置，然后利用茶叶收纳机构将茶叶样品采摘下来，并收纳到收纳机构中。茶叶样品采摘成功后，利用第一驱动机构带动茶叶收纳机构移动到位于箱体内的检测位置，通过第一图像采集装置对位于收纳机构中的茶叶样品进行图像采集。由于作为茶叶样品的茶树的叶片，已经被采摘下来，并且位于检测装置的箱体中，因此在进行图像采集时与在茶树上直接进行图像采集相比，其背景更简单，不会受到外界杂光干扰，并且位于最佳的检测位置，因此可以采集到高质量的茶叶样品图像。第一图像采集装置采集到茶叶样品图像后可以立即对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.茶树病虫害检测车，其特征在于，包括：行走机构，用于带动所述检测车沿地面移动；第一控制电路，与所述行走机构电连接；作业平台，安装在所述行走机构上；茶叶采样装置，用于采集茶叶样品；升降装置，安装在所述作业平台上，所述茶叶采样装置与所述升降装置传动连接，所述升降装置用于带动所述采样装置升降；所述茶叶检测装置包括箱体、茶叶收纳机构、第一图像采集装置、第二控制电路和第一驱动机构，所述第二控制电路分别与所述第一图像采集装置和第一驱动机构电连接，所述第一驱动机构与所述箱体连接，所述茶叶收纳机构与所述第一驱动机构传动连接，所述箱体上设置有供所述茶叶收纳机构进出的第一开口，所述第一驱动机构用于驱动茶叶收纳机构由位于箱体内的检测位置移动至位于箱体外的茶叶采样位置，或者由位于箱体外的茶叶采样位置移动至位于箱体内的检测位置，所述茶叶收纳机构用于采摘并且收纳茶叶样品。2.根据权利要求1所述的茶树病虫害检测车，其特征在于，所述茶叶收纳机构包括安装架、收纳盒、封盖机构和切割件，所述收纳盒与所述安装架连接，所述收纳盒的顶部设置有第二开口，所述封盖机构包括封盖膜和牵引机构，所述切割件位于封盖膜朝向所述第一开口的一端、所述牵引机构用于牵引所述封盖膜朝所述第一开口方向伸展以将所述第二开口遮蔽，并且牵引所述切割件在封盖膜将第二开口封盖后向下移动切断茶叶的根部。3.根据权利要求2所述的茶树病虫害检测车，其特征在于，所述牵引机构包括牵引绳、滑轮和卷收机构，所述滑轮位于收纳盒朝向所述第一开口的一侧，所述卷收机构位于收纳盒远离所述第一开口的一端，所述牵引绳一端与封盖膜朝所述第一开口的一端连接，另一端绕过滑轮后与卷收机构相连，所述卷收机构用于卷收所述牵引绳。4.根据权利要求2所述的茶树病虫害检测车，其特征在于，所述牵引机构还包括第一连接件、导向槽和圆柱滚子，所述圆柱滚子和第一连接件的一端转动连接，所述封盖膜与第一连接件的另一端连接，所述牵引绳与所述第一连接件连接，所述导向槽包括上限位面和下限位面，所述圆柱滚子的至少一部分位于所述上限位面和下限位面之间，所述导向槽朝向所述第一开口的端部向下弯曲。5.根据权利要求2所述的茶树病虫害检测车，其特征在于，还包括回收机构，所述回收机构用于带动封盖膜朝远离所述第一开口的方向收缩以打开所述第二开口，所述回收机构位于所述收纳盒远离第一开口的一侧，所述回收机构包括支架、转轴、第二卷筒和螺旋状的弹簧，所述支架与所述安装架连接，所述转轴安装在所述支架...

【专利技术属性】
技术研发人员：易甜，姚晶晶，崔文文，王小飞，李葳，
申请(专利权)人：湖北省农业科学院农业质量标准与检测技术研究所，
类型：发明
国别省市：