多功能机器人夹具制造技术

本实用新型专利技术提供了一种多功能机器人夹具，包括夹具框架、抓取机构及吸取机构：该抓取机构包括固定连接于夹具框架的第一动力器件和抓取部，该第一动力器件可输出动力带动抓取部的多个夹指移动，以抓取或释放物料；该吸取机构包括固定连接于夹具框架的第二动力器件和吸取部，所述第二动力器件，并可输出动力带动所述吸取部往复移动，以使所述吸取部探出至所述夹具框架的外部或是回收至所述夹具框架的内部。该多功能机器人夹具可以根据被抓取物料的尺寸和形态，选择使用抓取机构或是吸取机构来进行物料的拾取，不必进行夹具的更换，因而可以在有效保证物料抓取成功率的同时，减少夹具更换的时间，进而提升物料抓取效率。该夹具与现有的单一抓取方式的夹具橡皮，具有更好的抓取效率和较高的适应性，且其结构精简、便于维修及操作。维修及操作。维修及操作。

【技术实现步骤摘要】
多功能机器人夹具


[0001]本技术涉及机器人夹具
，特别是涉及一种多功能机器人夹具。

技术介绍

[0002]近年来随着自动化水平的提高，越来越多的行业开始自身自动化改革，在此过程中，自动化行业面临各种各样的冲击和挑战，尤其是同一设备面对不同规格、尺寸的来料。
[0003]随着作业现场来料种类、尺寸的不断增多，单一种类的拾取机构早已不能满足实际工况的需求。目前，针对多种尺寸和形态的来料，现有技术中主要是通过快换机构来为机器人手臂更换不同类别的拾取机构，从而实现多种形态、尺寸物料的拾取。使用快换机构更换机器人手臂前端的拾取工具，虽然可以基本满足作业需求。但是，快换机构不仅本身的维修、保养成本较高，且由于不同夹具之间的切换增大了冗余节拍，还存在作业效率低下的问题。

技术实现思路

[0004]本技术提供了一种物料适应性高的多功能机器人夹具，用以在不设置快换机构的情形下，解决海量物料的快速抓取问题，所述多功能机器人夹具包括夹具框架、抓取机构及吸取机构，其中：
[0005]所述抓取机构包括第一动力器件和抓取部，所述第一动力器件固定连接于所述夹具框架，并可输出动力带动所述抓取部的多个夹指移动，以抓取或释放物料；
[0006]所述吸取机构包括第二动力器件和吸取部，所述第二动力器件固定连接于所述夹具框架，并可输出动力带动所述吸取部往复移动，以使所述吸取部探出至所述夹具框架的外部或是回收至所述夹具框架的内部。
[0007]具体实施中，所述夹具框架包括顶板、底板、中板以及多根立柱，所述顶板和底板分别设置于多根所述立柱的两端，以形成所述夹具框架的内部空间；所述中板设置于所述顶板与所述底板之间，并与各所述立柱固定连接。
[0008]具体实施中，所述第一动力器件背靠所述顶板下表面设置，并与所述顶板固定连接；所述第二动力器件背靠所述中板下表面设置，并与所述中板固定连接。
[0009]具体实施中，所述抓取部包括升降盘、连杆、滑轨及夹指，多个所述滑轨沿所述底板的径向设置，各所述滑轨设置有一可沿所述滑轨移动的夹指，多个所述连杆的一端分别连接于一所述夹指，另一端活动连接于所述升降盘，所述升降盘固定连接于所述第一动力器件的第一伸缩件顶端；所述第一动力器件可通过所述第一伸缩件带动所述升降盘沿所述立柱延伸方向往复移动，进而推拉所述连杆，以带动所述夹指沿所述滑轨往复移动。
[0010]具体实施中，所述底板下表面设置有与各所述滑轨相匹配的固定槽，各所述滑轨嵌固于各所述固定槽之内。
[0011]具体实施中，所述连杆与所述升降盘之间及与所述夹指之间均为铰接。
[0012]具体实施中，所述吸取部包括集成座及至少一个吸取件，所述吸取件连接于所述
集成座的下表面，所述集成座的上表面连接于所述第二动力器件的第二伸缩杆顶端；所述第二动力器件通过所述第二伸缩杆带动所述集成座沿所述立柱的延伸方向往复移动，进而带动所述吸取件探出至所述夹具框架外部或收回至所述夹具框架的内部空间之中。
[0013]具体实施中，所述底板设置有贯穿上下表面的通孔，所述吸取件通过所述通孔探出至所述夹具框架外部。
[0014]具体实施中，所述吸取件为真空吸盘或电磁铁。
[0015]具体实施中，所述真空吸盘为褶皱吸盘。
[0016]具体实施中，所述真空吸盘为自闭式吸盘。
[0017]具体实施中，所述集成座底部设置有一个、三个或四个吸取件。
[0018]具体实施中，所述抓取机构包括三个等间距设置的夹指。
[0019]具体实施中，所述第一动力器件及所述第二动力器件为气缸或电缸。
[0020]具体实施中，所述顶板设置有与机器人连接端相匹配的螺孔。
[0021]本技术提供的多功能机器人夹具，包括夹具框架、抓取机构及吸取机构：该抓取机构包括固定连接于夹具框架的第一动力器件和抓取部，该第一动力器件可输出动力带动抓取部的多个夹指移动，以抓取或释放物料；该吸取机构包括固定连接于夹具框架的第二动力器件和吸取部，所述第二动力器件，并可输出动力带动所述吸取部往复移动，以使所述吸取部探出至所述夹具框架的外部或是回收至所述夹具框架的内部。该多功能机器人夹具可以根据被抓取物料的尺寸和形态，选择使用抓取机构或是吸取机构来进行物料的拾取，不必进行夹具的更换，因而可以在有效保证物料抓取成功率的同时，减少夹具更换的时间，进而提升物料抓取效率。该夹具与现有的单一抓取方式的夹具橡皮，具有更好的抓取效率和较高的适应性，且其结构精简、便于维修及操作。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些具体实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0023]图1是根据本技术一个具体实施方式中多功能机器人夹具的结构示意图；
[0024]图2是根据本技术一个具体实施方式中多功能机器人夹具的结构示意图的侧面示意图；
[0025]图3是根据本技术一个具体实施方式中夹具框架的结构示意图；
[0026]图4是根据本技术一个具体实施方式中具有三个真空吸盘的吸取部结构示意图；
[0027]图5是根据本技术一个具体实施方式中具有四个真空吸盘的吸取部结构示意图；
[0028]图6是根据本技术一个具体实施方式中具有一个真空吸盘的吸取部结构示意图。
具体实施方式
[0029]为使本技术具体实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合附图对本技术具体实施方式做进一步详细说明。在此，本技术的示意性具体实施方式及其说明用于解释本技术，但并不作为对本技术的限定。
[0030]如图1、图2及图3所示，本技术提供了一种物料适应性高的多功能机器人夹具，用以在不设置快换机构的情形下，解决海量物料的快速抓取问题，所述多功能机器人夹具包括夹具框架100、抓取机构200及吸取机构300，其中：
[0031]所述抓取机构200包括第一动力器件210和抓取部220，所述第一动力器件210固定连接于所述夹具框架100，并可输出动力带动所述抓取部 220的多个夹指224移动，以抓取或释放物料；
[0032]所述吸取机构300包括第二动力器310件和吸取部320，所述第二动力器310件固定连接于所述夹具框架100，并可输出动力带动所述吸取部 320往复移动，以使所述吸取部320探出至所述夹具框架100的外部或是回收至所述夹具框架100的内部。
[0033]具体实施中，夹具框架100的结构在设置时可以有多种实施方案。例如，如图3所示，所述夹具框架100可以包括顶板110、底板120、中板140以及多根立柱130，所述顶板110和底板120分别设置于多根所述立柱130的两端，以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能机器人夹具，其特征在于，所述多功能机器人夹具包括夹具框架(100)、抓取机构(200)及吸取机构(300)，其中：所述抓取机构(200)包括第一动力器件(210)和抓取部(220)，所述第一动力器件(210)固定连接于所述夹具框架(100)，并可输出动力带动所述抓取部(220)的多个夹指(224)移动，以抓取或释放物料；所述吸取机构(300)包括第二动力器(310)件和吸取部(320)，所述第二动力器(310)件固定连接于所述夹具框架(100)，并可输出动力带动所述吸取部(320)往复移动，以使所述吸取部(320)探出至所述夹具框架(100)的外部或是回收至所述夹具框架(100)的内部。2.如权利要求1所述的多功能机器人夹具，其特征在于，所述夹具框架(100)包括顶板(110)、底板(120)、中板(140)以及多根立柱(130)，所述顶板(110)和底板(120)分别设置于多根所述立柱(130)的两端，以形成所述夹具框架(100)的内部空间；所述中板(140)设置于所述顶板(110)与所述底板(120)之间，并与各所述立柱(130)固定连接。3.如权利要求2所述的多功能机器人夹具，其特征在于，所述第一动力器件(210)背靠所述顶板(110)下表面设置，并与所述顶板(110)固定连接；所述第二动力器(310)件背靠所述中板(140)下表面设置，并与所述中板(140)固定连接。4.如权利要求3所述的多功能机器人夹具，其特征在于，所述抓取部(220)包括升降盘(221)、连杆(222)、滑轨(223)及夹指(224)，多个所述滑轨(223)沿所述底板(120)的径向设置，各所述滑轨(223)设置有一可沿所述滑轨(223)移动的夹指(224)，多个所述连杆(222)的一端分别连接于一所述夹指(224)，另一端活动连接于所述升降盘(221)，所述升降盘(221)固定连接于所述第一动力器件(210)的第一伸缩件顶端；所述第一动力器件(210)可通过所述第一伸缩件带动所述升降盘(221)沿所述立柱(130)延伸方向往复移动，进而推拉所述连杆(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：王康康，田文兴，张强，季浩，
申请(专利权)人：梅卡曼德上海机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：