一种自动驾驶车辆及其事故检测系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种自动驾驶车辆及其事故检测系统，属于自动驾驶车辆安全检测技术领域。本实用新型专利技术的自动驾驶车辆事故检测系统通过在车身蒙皮内外部设置薄膜式压力传感器，通过车身同一时刻蒙皮内外部薄膜压力传感器的信号来判断是否发生了车辆碰撞事故，从而确保自动驾驶车辆发生事故时能及时停下来并保留现场。因此，该系统无需额外结构来安装传感器，只需粘贴在车身蒙皮内外部即可，安装简单，大大降低了安装难度和安装成本；同时利用薄膜式压力传感器检测车身受到的压力来判断碰撞事故，解决了采用加速计、陀螺仪和地磁传感器进行碰撞检测导致检测不准的问题，提高了碰撞事故检测的准确度。故检测的准确度。故检测的准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆及其事故检测系统


[0001]本技术涉及一种自动驾驶车辆及其事故检测系统，属于自动驾驶车辆安全检测


技术介绍

[0002]无人驾驶作为汽车未来的发展方向，其对汽车行业甚至是交通运输业有着深远的影响。当前国内外企业都在加快L4级自动驾驶产品的研发，如Waymo从18年 12月份开始在亚利桑那州凤凰城开展商业化无人驾驶出租运营，今年10月9日， Waymo官宣其旗下的自动驾驶出租车服务Waymo One在凤凰城提供完全无人出租车服务。国内自动驾驶头部企业如百度、文远知行和AutoX也从2019年4月份开始，先后在长沙、广州和上海等地开展了自动驾驶试运营。L4级自动驾驶车辆只有取消安全员才能给客户带来真正盈利，而没有安全员的L4级自动驾驶车辆要实现大规模落地，必须能够自主判断事故的发生，只有这样才能保证车辆一旦发生事故能够停下来保留现场，不造成二次伤害并将记录的视频和感知数据进行上传。
[0003]目前无人驾驶车辆一般是通过安装平膜式冲击力传感器来识别碰撞事故的发生，例如授权公告号为CN207089281U的中国专利文件，该文件公开了一种碰撞检测装置及自动驾驶车辆，通过在车身四周布置多个平膜式冲击力传感器来实现。但该方法需要在车身外面安装材质为NBR碰撞减缓带，减缓带内镶嵌厚度小于4mm的薄钢板，而且要求薄钢板的内侧紧贴平膜式冲击力传感器的受力面，并且薄钢板为封闭环形的一体化结构，不仅增加了成本，而且对整车的结构设计和安装都带来了困难。
[0004]还有通过加速计、陀螺仪和地磁传感器中的一种或几种来检测车辆碰撞的发生及碰撞程度，例如申请公布号为CN104916164A的中国专利申请文件，该申请文件公布了一种汽车碰撞的检测和报警的方法及其装置，虽然其传感器无需复杂的安装结构，但该方案没有考虑车辆本身运动特性以及道路特性造成的加速度变化，仅仅直接通过加速计和陀螺仪输出数据的变化来检测碰撞会造成大量误检。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是提供一种自动驾驶车辆及其事故检测系统，以解决目前检测系统存在的成本高、误检率高的问题。
[0006]本技术为解决上述技术问题而提供一种自动驾驶车辆事故检测系统，该事故检测系统包括：
[0007]薄膜式压力传感器，用于测量车身蒙皮内外部受到的压力，包括若干对，每一对用于对称粘贴在车身蒙皮内外部；
[0008]压电信号采集系统，与各薄膜式压力传感器的输出端连接，用于对薄膜式压力传感器的压电信号进行采样；
[0009]车载计算平台，与压电信号采集系统的输出端连接，用于根据接收到的车身同一
时刻蒙皮内外部薄膜压力传感器的信号来判断是否发生了车辆碰撞事故。
[0010]本技术的自动驾驶车辆事故检测系统通过在车身蒙皮内外部设置薄膜式压力传感器，通过车身同一时刻蒙皮内外部薄膜压力传感器的信号来判断是否发生了车辆碰撞事故，从而确保自动驾驶车辆发生事故时能及时停下来并保留现场。因此，该系统无需额外安装结构来安装传感器，只需粘贴在车身蒙皮内外部即可，安装简单，大大降低了安装难度和安装成本；同时利用薄膜式压力传感器检测车身受到的压力来判断碰撞事故，解决了采用加速计、陀螺仪和地磁传感器进行碰撞检测导致检测不准的问题，提高了碰撞事故检测的准确度。
[0011]进一步地，为实现对车辆全身事故的检测，所述的薄膜式压力传感器包括四对，分别用于设置在车身的四周的车身蒙皮内外部。
[0012]进一步地，所述的薄膜式压力传感器为柔性薄膜式压力传感器。
[0013]进一步地，所述的薄膜式压力传感器为部件编号为#10184000
‑
01的压电薄膜带。
[0014]本技术还提供了一种自动驾驶车辆，包括车身和事故检测系统，所述事故检测系统包括：
[0015]薄膜式压力传感器，用于测量车身蒙皮内外部受到的压力，包括若干对，每一对对称粘贴在车身蒙皮内外部；
[0016]压电信号采集系统，与各薄膜式压力传感器的输出端连接，用于对薄膜式压力传感器的压电信号进行采样；
[0017]车载计算平台，与压电信号采集系统的输出端连接，用于根据接收到的车身同一时刻蒙皮内外部薄膜压力传感器的信号来判断是否发生了车辆碰撞事故。
[0018]本技术通过在车身蒙皮内外部设置薄膜式压力传感器，通过车身同一时刻蒙皮内外部薄膜压力传感器的信号来判断是否发生了车辆碰撞事故，从而确保自动驾驶车辆发生事故时能及时停下来并保留现场。因此，该系统无需额外结构来安装传感器，只需粘贴在车身蒙皮内外部即可，安装简单，大大降低了安装难度和安装成本；同时利用薄膜式压力传感器检测车身受到的压力来判断碰撞事故，解决了采用加速计、陀螺仪和地磁传感器进行碰撞检测导致检测不准的问题，提高了碰撞事故检测的准确度。
[0019]进一步地，所述的薄膜式压力传感器包括四对，分别设置在车身的四周的车身蒙皮内外部。
[0020]进一步地，所述的薄膜式压力传感器为柔性薄膜式压力传感器。
[0021]进一步地，所述的薄膜式压力传感器为部件编号为#10184000
‑
01的压电薄膜带。
附图说明
[0022]图1是本技术自动驾驶车辆事故检测系统的结构框图；
[0023]图2是本技术中车载计算平台进行碰撞事故检测的流程图。
具体实施方式
[0024]下面结合附图对本技术的具体实施方式作进一步地说明。
[0025]事故检测系统的实施例
[0026]本技术针对目前自动驾驶车辆事故检测系统存在的问题提出了一种基于薄
膜式压力传感器的自动驾驶车辆事故检测系统，该检测系统通过在车身内外部蒙皮相应位置都粘贴上薄膜式压力传感器，薄膜式压力传感器采集的压电信号通过信号采集系统接入到自动驾驶车辆的计算平台中，实时采集内外部蒙皮压力传感器的信号，比较内外部压力传感器在同一时刻的信号值，根据内外部信号的强弱来判定是否发生了车辆碰撞和剐蹭事故，实现事故的检测。
[0027]具体而言，本技术的自动驾驶车辆事故检测系统如图1所示，包括薄膜式压力传感器、压电信号采集系统和车载计算平台，其中薄膜式压力传感器用于测量车身蒙皮内外部受到的压力，包括若干对，每一对有两个，分别对称设置在车身蒙皮的内外部，假设薄膜式压力传感器A和薄膜式压力传感器B为一对传感器，则薄膜式压力传感器A设置在车身蒙皮外部，薄膜式压力传感器B设置该车身蒙皮的内部；压电信号采集系统用于采集各薄膜式压力传感器的信号，与各薄膜式压力传感器的输出端连接，并将采集的各薄膜式压力传感器信号发送给车载计算平台，由车载计算平台根据接收到的压电信号判断是否发生事故。
[0028]本实施例采用的是柔性薄膜式压力传感器，其厚度一般小于50微米，是一条 800mm长、8mm宽的压电薄膜(聚偏氟乙烯)带，它由TE Connectivity旗下公司生产，部件编号为#10184000...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆事故检测系统，其特征在于，该事故检测系统包括：薄膜式压力传感器，用于测量车身蒙皮内外部受到的压力，包括若干对，每一对用于对称粘贴在车身蒙皮内外部；压电信号采集系统，与各薄膜式压力传感器的输出端连接，用于对薄膜式压力传感器的压电信号进行采样；车载计算平台，与压电信号采集系统的输出端连接，用于根据接收到的车身同一时刻蒙皮内外部薄膜压力传感器的信号来判断是否发生了车辆碰撞事故。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆事故检测系统，其特征在于，所述的薄膜式压力传感器包括四对，分别用于设置在车身的四周的车身蒙皮内外部。3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆事故检测系统，其特征在于，所述的薄膜式压力传感器为柔性薄膜式压力传感器。4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆事故检测系统，其特征在于，所述的薄膜式压力传感器为部件编号为#10184000
‑
01的压电薄...

【专利技术属性】
技术研发人员：张昆帆，张长庚，张培，
申请(专利权)人：宇通客车股份有限公司，
类型：新型
国别省市：