一种电缆巡检机器人制造技术

本发明专利技术涉及电缆巡检领域，具体涉及一种电缆巡检机器人，包括移动机构、弧形导转轨道、卡线机构、两个爬坡机构和拉移切换机构，该电缆巡检机器人，通过移动机构和卡线机构结合，使得该机器人能够在电缆上进行移动，当爬坡机构与导向坡道接触后，拉移切换机构带动移动机构在弧形导转轨道上进行旋转切换位置，避免与瓷瓶发生碰撞，再通过爬坡机构在导向坡道上进行爬坡，使得机器人快速翻越瓷瓶，节约了翻越障碍物的大量时间，提高了机器人巡检的速度，并且电线杆上只需要设置导向坡道，导向坡道造价成本较低，使得给设备能够进行大规模应用。使得给设备能够进行大规模应用。

【技术实现步骤摘要】
一种电缆巡检机器人


[0001]本专利技术涉及电缆巡检领域，具体涉及一种电缆巡检机器人。

技术介绍

[0002]电网的日常巡检往往需要巡检人员进行，而通过巡检人员进行巡检往往会浪费巡检人员过多的时间。
[0003]我国专利申请号：CN202011524602.9；公开了一种电网巡检机器人及其使用方法，本专利技术连接稳定，结构强度高，便于拆装和检修，操作方便，稳定可靠，使用寿命长，通过固定组件和扣合组件的相互扣合，使得机器能够通过固定组件扣合到扣合组件上，再通过扣合组件的转动，带动机器的转动，使得机器能够通过电桩，不会影响机器的巡检，增加了装置的适用性，本专利技术还提供了一种电网巡检机器人的使用方法，该使用方法操作方便，简单易懂，操作人员经过简单的培训，即可熟练掌握；操作简单，各个步骤还能够独立工作，提高本专利技术的可操作性。
[0004]该方案具有以下缺点：1、该方案虽然能够自动使得机器人绕过电线杆，但需要在电线杆上设置扣合组件，而在每根电线杆上都设置扣合组件往往造价过高。
[0005]2、且机器人切换过程过于复杂，需要控制器进行自适应调节位置，往往调节过程过于复杂，降低机器人巡检的速度。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种电缆巡检机器人。
[0007]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：提供一种电缆巡检机器人，包括移动机构、弧形导转轨道、卡线机构、两个爬坡机构和拉移切换机构，卡线机构卡设在电缆的顶部上，弧形导转轨道固定安装在卡线机构的外缘上，移动机构卡设在电缆的底部，用于驱动设备沿着电缆进行移动，移动机构能够转动的安装在弧形导转轨道上，两个拉移切换机构分别固定安装在弧形导转轨道的两侧，一个拉移切换机构的工作端与移动机构的一侧固定连接，另一个拉移切换机构的工作端与移动机构的另一侧固定连接，两个爬坡机构固定安装在卡线机构的底部两侧，电线杆上设置有导向坡道，用于避免机器人与电线杆抵触。
[0008]进一步的，卡线机构包括两个第一摩擦轮、连接板、第一转轴、四个第一转板和连接架，两个第一摩擦轮沿着电缆的长度排列，两个第一摩擦轮均卡设在电缆的顶部，两个第一摩擦轮分别固定安装在两个第一转轴上，每个第一转轴的两端分别与两个第一转板转动连接，四个连接架分别固定安装在四个第一转板上，每个连接板的两端分别与两个连接架固定连接，两个连接架之间设置有用于避让电线杆的间隙。
[0009]进一步的，移动机构包括第二摩擦轮、第二转轴、第一驱动电机和两个第二转板，第二摩擦轮位于两个第二转板之间，第二摩擦轮固定安装在第二转轴上，且第二摩擦轮位
于两个第一摩擦轮之间，第二转轴的两端与两个第二转板转动连接，第一驱动电机通过电机座固定安装在第二转板上，第一驱动电机的输出端与第二转轴的一端固定连接，两个第二转板均与弧形导转轨道转动连接。
[0010]进一步的，弧形导转轨道包括弧形顶板、两个外弧形卡板、内弧形卡板和外挡片，每个外挡片均固定安装在两个连接架上，外弧形卡板和内弧形卡板均固定安装在外挡片上，内弧形卡板和外弧形卡板共轴线设置，弧形顶板固定安装在两个外挡片的内缘上，移动机构卡设在外弧形卡板和内弧形卡板之间。
[0011]进一步的，每个第二转板的外侧均设置有延伸轴，延伸轴的一端上设置有弧形滑板，弧形滑板卡设在外弧形卡板和内弧形卡板之间，且弧形滑板的两侧分别与两个外挡片的内侧贴合。
[0012]进一步的，每个拉移切换机构均包括第二驱动电机、第三转轴、拉线、连接块、两个第三转板和收线轮，两个第三转板固定安装在卡线机构上，第三转轴能够转动的安装在两个第三转板上，第二驱动电机通过电机座固定安装在卡线机构上，第二驱动电机通过联轴器与第三转轴的一端固定连接，两个收线轮均固定安装在第三转轴上，两个拉线的一端分别与两个收线轮固定连接，两个拉线的另一端与连接块的一侧固定连接，连接块固定安装在弧形滑板上，弧形顶板上开设有用于避让连接块的弧形卡槽。
[0013]进一步的，连接块的两侧均设置有延伸板，每个延伸板的外侧两端分别与两个拉线的一端固定连接，弧形顶板的外缘上设置有两组限位轨道，每个限位轨道均固定安装在弧形顶板的外缘上，每个限位轨道均包括两个弧形导线条，拉线位于两个弧形导线条之间，弧形导线条固定安装在弧形顶板的外缘上，延伸板上开设有用于避让一个弧形导线条的条形槽。
[0014]进一步的，导向坡道包括两个导料斜板、延伸平板、底管、连接管和跨管，，两个底管均固定安装在电线杆上，两个底管位于瓷瓶的两侧，每个连接管的两端分别固定安装在两个底管上，导料斜板呈倾斜固定安装在连接管和底管上，延伸平板固定安装在连接管的顶部，且延伸平板的一端与导料斜板的一端固定连接，每个跨管均位于两个连接管之间，跨管固定安装在底管的顶部，跨管的两端分别与两个连接管固定连接，跨管的顶部与延伸平板的顶部共平面。
[0015]进一步的，每个爬坡机构均包括第三驱动电机、两个脚轮和带轮，两个脚轮均分别固定安装在两个连接架的底部，脚轮上设置有与轮毂固定连接的第四转轴，两个带轮分别固定安装在两个第四转轴上，两个带轮通过皮带固定连接，第三驱动电机通过电机座固定安装在连接板上，第三驱动电机的输出端与一个第四转轴固定连接。
[0016]本专利技术的有益效果：1、该电缆巡检机器人，通过移动机构和卡线机构结合，使得该机器人能够在电缆上进行移动，当爬坡机构与导向坡道接触后，拉移切换机构带动移动机构在弧形导转轨道上进行旋转切换位置，避免与瓷瓶发生碰撞，再通过爬坡机构在导向坡道上进行爬坡，使得机器人快速翻越瓷瓶，节约了翻越障碍物的大量时间，提高了机器人巡检的速度；并且电线杆上只需要设置导向坡道，导向坡道造价成本较低，使得给设备能够进行大规模应用。
[0017]2、通过两个拉移切换机构起到了两个效果，其一，在移动机构不需要进行运动时，
对移动机构起到限位固定的作用，其二，在需要移动机构运动时，又对移动机构起到切换位置的作用，进而使得该机器人能够在导向坡道上进行运动。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0019]图1为本专利技术的立体结构示意图；图2为本专利技术安装状态的局部立体结构示意图；图3为本专利技术安装状态的立体结构示意图；图4为本专利技术的局部立体结构示意图；图5为卡线机构的立体结构示意图；图6为移动机构的立体结构示意图；图7为本专利技术的局部立体结构示意图；图8为弧形导转轨道的立体结构分解示意图；图9为拉移切换机构的立体结构示意图；图10为导向坡道的立体结构示意图；图11为导向坡道的立体结构分解示意图；图12为本专利技术的局部立体结构示意图；图中：1、爬坡机构；1a、脚轮；1b、第四转轴；1c、带轮；1d、第三驱动电机；2、拉移切换机构；2a、第二驱动电机；2b、第三转轴；2c、第三转板；2d、收线轮；2e、拉线；2h、连接块；2j、延伸板；2k、弧形导线条；3、移动机构；3a、第二摩擦轮；3b、第二转轴；3c、第二转板；3d、第一驱动电机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电缆巡检机器人，其特征在于：包括移动机构（3）、弧形导转轨道（4）、卡线机构（5）、两个爬坡机构（1）和拉移切换机构（2），卡线机构（5）卡设在电缆（8）的顶部上，弧形导转轨道（4）固定安装在卡线机构（5）的外缘上，移动机构（3）卡设在电缆（8）的底部，用于驱动设备沿着电缆（8）进行移动，移动机构（3）能够转动的安装在弧形导转轨道（4）上，两个拉移切换机构（2）分别固定安装在弧形导转轨道（4）的两侧，一个拉移切换机构（2）的工作端与移动机构（3）的一侧固定连接，另一个拉移切换机构（2）的工作端与移动机构（3）的另一侧固定连接，两个爬坡机构（1）固定安装在卡线机构（5）的底部两侧，电线杆（7）上设置有导向坡道（6），用于避免机器人与电线杆（7）抵触。2.根据权利要求1所述的一种电缆巡检机器人，其特征在于：卡线机构（5）包括两个第一摩擦轮（5a）、连接板（5d）、第一转轴（5e）、四个第一转板（5b）和连接架（5c），两个第一摩擦轮（5a）沿着电缆（8）的长度排列，两个第一摩擦轮（5a）均卡设在电缆（8）的顶部，两个第一摩擦轮（5a）分别固定安装在两个第一转轴（5e）上，每个第一转轴（5e）的两端分别与两个第一转板（5b）转动连接，四个连接架（5c）分别固定安装在四个第一转板（5b）上，每个连接板（5d）的两端分别与两个连接架（5c）固定连接，两个连接架（5c）之间设置有用于避让电线杆（7）的间隙。3.根据权利要求2所述的一种电缆巡检机器人，其特征在于：移动机构（3）包括第二摩擦轮（3a）、第二转轴（3b）、第一驱动电机（3d）和两个第二转板（3c），第二摩擦轮（3a）位于两个第二转板（3c）之间，第二摩擦轮（3a）固定安装在第二转轴（3b）上，且第二摩擦轮（3a）位于两个第一摩擦轮（5a）之间，第二转轴（3b）的两端与两个第二转板（3c）转动连接，第一驱动电机（3d）通过电机座固定安装在第二转板（3c）上，第一驱动电机（3d）的输出端与第二转轴（3b）的一端固定连接，两个第二转板（3c）均与弧形导转轨道（4）转动连接。4.根据权利要求3所述的一种电缆巡检机器人，其特征在于：弧形导转轨道（4）包括弧形顶板（4d）、两个外弧形卡板（4a）、内弧形卡板（4b）和外挡片（4c），每个外挡片（4c）均固定安装在两个连接架（5c）上，外弧形卡板（4a）和内弧形卡板（4b）均固定安装在外挡片（4c）上，内弧形卡板（4b）和外弧形卡板（4a）共轴线设置，弧形顶板（4d）固定安装在两个外挡片（4c）的内缘上，移动机构（3）卡设在外弧形卡板（4a）和内弧形卡板（4b）之间。5.根据权利要求4所述的一种电缆巡检机器人，其特征在于：每个第二转板（3c）的外侧均设置有延伸轴（3e），延伸轴（3e）的一端上设置有弧形滑板（3f），弧形滑板（3f）卡设在外弧形卡...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵赟劼，张猛，叶德辉，杨杰，
申请(专利权)人：杭州申昊科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：