智能驾驶汽车自动连接装置和控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种智能驾驶汽车自动连接装置及控制方法，包括：第一控制器用于与第二控制器匹配认证，其接收感应锁定单元的触发信号后控制感应锁定单元完成锁定，直至收到解除锁定指令；感应锁定单元感应到车尾对接单元进入触碰发出触发信号至第一控制器；第二控制器基于摄像头模组单元采集定位标识的视频影像以及超声波传感器的位置数据计算伸出状态的连杆折叠单元是否对准感应锁定单元，若未对准则控制自车调整位置直至对准；连杆折叠单元，其用于伸出车头对接单元舱体，伸入车尾对接单元舱体并与感应锁定单元形成固定连接。本发明专利技术基于现有智能汽车传感器能快速、准确、稳定在两辆智能驾驶汽车之间实现自动对接。两辆智能驾驶汽车之间实现自动对接。两辆智能驾驶汽车之间实现自动对接。

【技术实现步骤摘要】
智能驾驶汽车自动连接装置和控制方法


[0001]本专利技术涉及智能驾驶汽车领域，特别是涉及一种智能驾驶汽车自动连接装置，本专利技术还涉及一种智能驾驶汽车自动连接控制方法。

技术介绍

[0002]传统汽车之间需要连接的场景主要用于救援车与被救援(故障)车之间进行连接，通过拖车钩和牵引绳进行连接。随着自动驾驶汽车技术的发展，车与车连接的应用场景越来越多，有软件层面的，如多车协同驾驶、车联网跟随驾驶等，也有硬件物理连接的。对于日益丰富的智能驾驶汽车亟需一种能够快速、准确、稳定在两辆智能驾驶汽车之间实现自动对接的智能驾驶汽车自动连接装置。

技术实现思路

[0003]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念,该简化形式的概念均为本领域现有技术简化，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本专利技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0004]本专利技术要解决的技术问题是提供一种基于现有智能汽车传感器能快速、准确、稳定在两辆智能驾驶汽车之间实现自动对接的智能驾驶汽车自动连接装置。
[0005]以及，一种基于现有智能汽车传感器能快速、准确、稳定在两辆智能驾驶汽车之间实现自动对接的智能驾驶汽车自动对接控制方法。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术提供的智能驾驶汽车自动连接装置，包括：车尾对接单元和车头对接单元；
[0007]车尾对接单元包括：
[0008]第一控制器12，其固定在车尾对接单元舱体中，其用于与第二控制器21匹配认证，其接收感应锁定单元13的触发信号后控制感应锁定单元13完成锁定，直至收到解除锁定指令；
[0009]感应锁定单元13，其形成在车尾对接单元舱体远离自车中心的一端，其感应到车尾对接单元进入触碰发出触发信号至第一控制器12；
[0010]定位标识14，其固定在车尾对接单元舱体面向车头对接单元的端面上；
[0011]车头对接单元包括：
[0012]第二控制器21，其固定在车头对接单元舱体中，其基于摄像头模组单元24采集定位标识14的视频影像以及超声波传感器23的位置数据计算伸出状态的连杆折叠单元22是否对准感应锁定单元13，若未对准则控制自车调整位置直至对准；
[0013]连杆折叠单元22，其用于伸出车头对接单元舱体，伸入车尾对接单元舱体并与感应锁定单元13形成固定连接；
[0014]其中，若第一控制器12与第二控制器21匹配认证成功，由第一控制器12或第二控
制器21发送对接指令。
[0015]可选择的，进一步改进所述的智能驾驶汽车自动连接装置，所述感应锁定单元13，包括：
[0016]导引腔131，其一端形成在车尾对接单元舱体远离自车中心的端面上，其另一端形成有触发件；
[0017]触发件132，其用于感应车尾对接单元；
[0018]锁定件133，其形成在导引腔131侧壁上，其根据第一控制器12指令下移锁定车尾对接单元。
[0019]可选择的，进一步改进所述的智能驾驶汽车自动连接装置，所述连杆折叠单元22包括：
[0020]连接杆221，其进入导引腔131的第一端形成有连接头222，其第二端形成有旋转铰接点223；
[0021]动力源，其由第二控制器21控制；
[0022]连接头222，其进入导引腔131触碰触发件132后能被落下的锁定件133锁定；
[0023]旋转铰接点223，其形成在连接杆221的第二端，其由动力源驱动压缩弹性件224使连接杆221收回车头对接单元舱体内。
[0024]可选择的，进一步改进所述的智能驾驶汽车自动连接装置，摄像头模组单元24其固定在车头对接单元舱体面向车尾对接单元舱体的端面，其采集定位标识14的视频影像输送至第二控制器21，第二控制器21计算连接杆221水平是否对腔导引腔131。
[0025]可选择的，进一步改进所述的智能驾驶汽车自动连接装置，超声波传感器23其固定在车头对接单元舱体面向车尾对接单元舱体的一端，其发出超声波计算车头对接单元舱体和尾对接单元舱体之间距离提供给第二控制器21，第二控制器21根据所述距离计算、连接杆221长度和连接杆221水平是否对腔导引腔131断连接杆221是否能准确进入导引腔131。
[0026]可选择的，进一步改进所述的智能驾驶汽车自动连接装置，导引腔131的内径小于连接头222的外径，且导引腔131的内径和连接头222的外径之差小于指定阈值。
[0027]可选择的，进一步改进所述的智能驾驶汽车自动连接装置，导引腔131内壁形成有导向结构。
[0028]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种利用上述任意一项所述智能驾驶汽车自动连接装置的智能驾驶汽车自动对接控制方法，包括以下步骤：
[0029]S1，前车和后车进行匹配认证判断是否允许对接；
[0030]S2，若允许对接，控制前车和后车保持分别指定速度行进，前车和后车保持指定相对距离；
[0031]S3，捕捉前车定位标识，根据所述前车定位标识计算前车车尾对接单元和后车车头对接单元之间的位置关系，调节后车位置直至满足指定对接位置范围；
[0032]S5，开始对接，驱动后车加速，使后车连接杆221伸出并进入前车导引腔131，达到导引腔131末端，连接头222触发触发件132；
[0033]S6，控制锁定件133下落，锁定连接头222两车形成固定连接，直至收到解除锁定指令，控制锁定件133升起两车脱离对接。
[0034]可选择的，进一步改进所述智能驾驶汽车自动对接控制方法，由前车或后车发送对接指令，前车和后车开启匹配认证。
[0035]可选择的，进一步改进所述智能驾驶汽车自动对接控制方法，能通过蓝牙、wife、GPS或V2X进行匹配认证。
[0036]本专利技术至少可以实现以下技术效果：
[0037]1)本专利技术利用图像处理技术及超声波传感器技术这些智能汽车的现有设备，实现对车辆的精准定位和位置校准，仅增加极少的成本实现智能汽车自动对接，具有较高的稳定性和可靠性，。
[0038]2)本专利技术利用物理机构连接，大大提高了连接后的运动过程中的稳定性，确保了行进过程中的安全。
[0039]3)本专利技术中的物理连接机构，属于安装于车的箱体内部，可折叠伸缩体积小可折叠，不影响整车美观，不影响车内其他机械结构的整体布局。
[0040]4)本专利技术的应用场景广泛，尤其可用于一些专用车辆，譬如自动加油车，自动充电车，以及带有自动驾驶功能的车辆系统中。
附图说明
[0041]本专利技术附图旨在示出根据本专利技术的特定示例性实施例中所使用的方法、结构和/或材料的一般特性，对说明书中的描述进行补充。然而，本专利技术附图是未按比例绘制的示意图，因而可能未能够准确反映任何所给出的实施例的精确结构或性能特点，本专利技术附图不应当被解释为限定或限制由根据本专利技术的示例性实施例所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶汽车自动连接装置，其特征在于，包括：车尾对接单元和车头对接单元；车尾对接单元包括：第一控制器(12)，其固定在车尾对接单元舱体中，其用于与第二控制器(21)匹配认证，其接收感应锁定单元(13)的触发信号后控制感应锁定单元(13)完成锁定，直至收到解除锁定指令；感应锁定单元(13)，其形成在车尾对接单元舱体远离自车中心的一端，其感应到车尾对接单元进入触碰发出触发信号至第一控制器(12)；定位标识(14)，其固定在车尾对接单元舱体面向车头对接单元的端面上；车头对接单元包括：第二控制器(21)，其固定在车头对接单元舱体中，其基于摄像头模组单元(24)采集定位标识(14)的视频影像以及超声波传感器(23)的位置数据计算伸出状态的连杆折叠单元(22)是否对准感应锁定单元(13)，若未对准则控制自车调整位置直至对准；连杆折叠单元(22)，其用于伸出车头对接单元舱体，伸入车尾对接单元舱体并与感应锁定单元(13)形成固定连接；其中，若第一控制器(12)与第二控制器(21)匹配认证成功，由第一控制器(12)或第二控制器(21)发送对接指令。2.如权利要求1所述的智能驾驶汽车自动连接装置，其特征在于，所述感应锁定单元(13)，包括：导引腔(131)，其一端形成在车尾对接单元舱体远离自车中心的端面上，其另一端形成有触发件；触发件(132)，其用于感应车尾对接单元；锁定件(133)，其形成在导引腔(131)侧壁上，其根据第一控制器(12)指令下移锁定车尾对接单元。3.如权利要求2所述的智能驾驶汽车自动连接装置，其特征在于，所述连杆折叠单元(22)包括：连接杆(221)，其进入导引腔(131)的第一端形成有连接头(222)，其第二端形成有旋转铰接点(223)；动力源，其由第二控制器(21)控制；连接头(222)，其进入导引腔(131)触碰触发件(132)后能被落下的锁定件(133)锁定；旋转铰接点(223)，其形成在连接杆(221)的第二端，其由动力源驱动压缩弹性件(224)使连接杆(221)收回车头对接单元舱体内。4.如权利要求3所述的智能驾驶汽车自动连接装置，其特征在于：摄像头模组单元(24)...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱文祥，
申请(专利权)人：上海创时汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：