一种AGV对接系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种AGV对接系统，其包括设于AGV上的牵引机构和可调节驱动装置，以及设于线边对接设备上的牵引定位工件，所述牵引机构可向AGV外延伸或收缩，所述可调节驱动装置可调节驱动轮对地压力；所述牵引定位工件用于与牵引机构对接；对接时，所述牵引机构向AGV外部延伸与牵引定位工件对接配合，通过所述可调节驱动装置使驱动轮对地压力为零。与现有技术相比，本实用新型专利技术提供的AGV对接系统，其在AGV上设置了牵引机构，通过所述的牵引机构使得物料的导向移动主要由牵引机构与线边对接设备相互作用提供，使该系统同时适合轻载与重载的场景，确保了对AGV结构的稳定性，也保证了AGV与线边对接设备对接的精度。AGV与线边对接设备对接的精度。AGV与线边对接设备对接的精度。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV对接系统


[0001]本技术涉及无人搬运车领域，主要涉及一种AGV对接系统。

技术介绍

[0002]AGV指的是无人搬运车，其通过AGV车体自身承载货物重量进行搬运，多用于装配、物流等领域。
[0003]目前，当物料通过平移或升降对接时，可在AGV、线边对接设备或在对接物料上设置导向杆、导向块等导向类零件，在对接过程中，导向零件所形成的“喇叭口”将对物料进行限位，迫使物料进行导向归中来适应AGV的位置，但这些做法普遍适用于轻载场合，因为物料的导向移动是由AGV轮系与地面的静摩擦力来提供的，当物料较重时会存在局限性，物料引入的侧力将对AGV结构产生一定的危害，当轮系与地面的摩擦力不足时，AGV还会发生打滑侧移的现象，或因对接误差过大，使得对接动力过载；从而影响AGV与线边对接设备对接的效率，降低了设备的使用寿命

技术实现思路

[0004]本技术的其中一个目的在于解决现有的AGV对接系统不适用于重载场合的问题，其通过在AGV上设置牵引机构以及可调节驱动装置来实现的。
[0005]一种AGV对接系统，其包括设于AGV上的牵引机构和可调节驱动装置，以及设于线边对接设备上的牵引定位工件；所述牵引机构可向AGV外延伸或收缩，所述可调节驱动装置可主动调节驱动轮对地压力；所述牵引定位工件用于与牵引机构对接；对接时，所述牵引机构向AGV外部延伸与牵引定位工件对接配合，通过所述可调节驱动装置使驱动轮对地压力为零从而使得驱动轮悬空。
[0006]与现有技术相比，本技术提供的AGV对接系统，其在AGV上设置了牵引机构，对接时使得驱动轮悬空，通过所述的牵引机构让AGV实现二次移动，即利用牵引机构与线边对接设备相互作用的力，拉动AGV向线边对接设备靠拢，使得物料的导向移动主要由牵引机构与线边对接设备相互作用提供，使该系统适合重载的场景，确保了对AGV结构的稳定性，也保证了AGV与线边对接设备对接的效率。
[0007]优选的，牵引机构包括平移组件和牵引器，所述牵引器包括底板、推杆和牵引头，所述底板设于平移组件上，推杆固定在底板上，所述牵引头通过摆臂组件铰接于底板上，推杆的移动端与牵引头连接，推杆伸出驱动牵引头下降，推杆回缩驱动牵引头上升；所述线边对接设备上设有对接腔，对接腔顶部设有所述牵引定位工件，牵引器通过平移组件从AGV 上伸出到线边对接设备上且推杆驱动牵引头上升时，牵引头上端与牵引定位工件抵接。具体的，对接时，AGV到达线边对接设备前方并停车，设置在AGV牵引机构平移伸出，伸出到位后，牵引器上的推杆动作驱动牵引头上升并与牵引定位工件抵接，牵引机构继续动作， AGV产生移动，AGV靠近线边对接设备实现对接；此外，牵引过程中推杆并不受力，使得较小的推杆也可以完成重载牵引。
[0008]优选的，所述平移组件包括驱动电机、驱动齿轮和齿条，驱动电机固定在AGV上，驱动电机的输出端与驱动齿轮传动连接，齿条通过滑轨结构与驱动齿轮啮合，所述牵引器与齿条固定连接。驱动电机带动驱动齿轮旋转从而使得齿条移动带动牵引器伸出，待牵引头与牵引定位工件抵接后，驱动电机继续工作带动驱动齿轮旋转从而使得齿条相对AGV移动，即AGV向线边对接设备靠拢，其结构稳固，可简单实现。
[0009]优选的，还包括设于AGV上的第一插接导向件以及设于线边对接设备上的第二插接导向件，牵引器与牵引定位工件对接并通过平移组件与AGV产生相对移动使得AGV靠近线边对接设备时，所述第一插接导向件与第二插接导向件插接配合，最终使AGV与线边对接设备得到准确定位。
[0010]进一步的，还包括设于AGV上的若干随动轮，所述可调节驱动装置包括若干驱动单元，所述驱动单元包括支撑架、驱动轮、驱动组件和压力调节组件，所述驱动轮设于支撑架下侧，所述驱动组件固定在支撑架上，其用于驱动所述驱动轮；所述压力调节组件用于调节驱动轮的对地压力以调节驱动轮高度，对接时，可通过压力调节组件调节驱动轮对地压力为零，即驱动轮与地面分离，即只保留随动轮组与地面接触，使得物料的导向移动完全由牵引机构与线边对接设备相互作用提供，免除了驱动轮对地摩擦力在AGV对接移动时对AGV 结构产生影响，进一步确保了AGV结构的稳定性，提高AGV与线边对接设备对接的效率。
[0011]优选的，所述压力调节组件包括固定安装板、浮动安装板、橡胶缓冲器和压力传感器，所述固定安装板用于与AGV车身连接；所述浮动安装板用于与支撑架连接；所述橡胶缓冲器设于固定安装板与浮动安装板之间，通过对橡胶缓冲器充入流体介质以调节驱动轮对地压力；所述压力传感器设于橡胶缓冲器上，其用于检测橡胶缓冲器的内部压力，利用橡胶缓冲器和压力传感器配合，通过压力传感器实时检测反馈数据并通过对橡胶缓冲器充入流体介质使得橡胶缓冲器产生高度变化从而调节驱动轮对地压力，从而实现驱动轮对地压力的动态调节，使得驱动轮能够与地面充分接触的同时，橡胶缓冲器可有效吸收大量的冲击能量，对AGV整体结构及随动轮组起到较好的保护作用。
[0012]优选的，所述牵引器还包括缓冲器，所述牵引头下端与缓冲器连接；所述牵引头呈折弯型，以便于牵引头摆动上升或下降，牵引头的折弯部通过连接轴与摆臂组件连接，所述牵引头与缓冲器之间设有扭簧，所述扭簧固定在连接轴上，扭簧可保持牵引头在上升下降过程的稳定性。
[0013]优选的，所述牵引头上端设有滑动接触件，牵引头上端通过滑动接触件与牵引定位工件滑动或滚动接触，方便对AGV在对接前所产生的偏移进行修。
[0014]优选的，所述滑动接触件为滚轮，其通过转轴连接于牵引头上端两侧，牵引头上端通过滚轮与牵引定位工件实现滑动接触；或者，所述滑动接触件为万向球或轴承，牵引头上端通过万向球或轴承与牵引定位工件实现滚动接触，使得牵引机构在左右方向也不存在约束，进一步方便对AGV在对接前所产生的偏移进行修正。
[0015]优选的，所述牵引机构设于AGV朝对接方向的中轴线上；或者，所述牵引机构设有两组或以上，其均匀对称设于AGV上，以确保牵引机构与线边对接设备对接时AGV的移动平衡，防止AGV车体在牵引过程中越来越歪而导致第一插接导向件与第二插接导向件出现卡死现象，从而确保AGV对接时的精准度。
附图说明
[0016]图1是本技术的结构示意图一(状态一)；
[0017]图2是本技术的结构示意图二(状态二)；
[0018]图3是本技术的结构示意图三(状态三)；
[0019]图4是本技术牵引机构的结构示意图；
[0020]图5是图4中A区域的放大图；
[0021]图6是本技术牵引器的示意图一；
[0022]图7是本技术牵引器的示意图二；
[0023]图8是图7中B区域的放大图；
[0024]图9是本技术AGV的仰视图；
[0025]图10是本技术驱动单元的剖视图；
[0026]图11是图10的分解示意图；
[0027]图12是本技术橡胶缓冲器的示意图。
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV对接系统，其包括：设于AGV上的牵引机构和可调节驱动装置，所述牵引机构可向AGV外延伸或收缩，所述可调节驱动装置可调节驱动轮对地压力；以及设于线边对接设备上的牵引定位工件，所述牵引定位工件用于与牵引机构对接；对接时，所述牵引机构向AGV外部延伸与牵引定位工件对接配合，通过所述可调节驱动装置使驱动轮对地压力为零从而使得驱动轮悬空。2.根据权利要求1所述的AGV对接系统，其特征在于，牵引机构包括平移组件和牵引器，所述牵引器包括底板、推杆和牵引头，所述底板设于平移组件上，推杆固定在底板上，所述牵引头通过摆臂组件铰接于底板上，推杆的移动端与牵引头连接，推杆伸出驱动牵引头下降，推杆回缩驱动牵引头上升；所述线边对接设备上设有对接腔，对接腔顶部设有所述牵引定位工件，牵引器通过平移组件从AGV上伸出到线边对接设备上且推杆驱动牵引头上升时，牵引头上端与牵引定位工件抵接。3.根据权利要求2所述的AGV对接系统，其特征在于，所述平移组件包括驱动电机、驱动齿轮和齿条，驱动电机固定在AGV上，驱动电机的输出端与驱动齿轮传动连接，齿条通过滑轨结构与驱动齿轮啮合，所述牵引器与齿条固定连接。4.根据权利要求2所述的AGV对接系统，其特征在于，还包括设于AGV上的第一插接导向件以及设于线边对接设备上的第二插接导向件，牵引器与牵引定位工件对接并通过平移组件与AGV产生相对移动使得AGV靠近线边对接设备时，所述第一插接导向件与第二插接导向件插接配合。5.根据权利要求1所述的AGV对接系统，其特征在于，还包括设于AGV上的若干随动轮，所述可调节驱动装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔俊健，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：