【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车领域，特别是涉及一种汽车智能驾驶域控制器时间同步方法、系统及存储介质。
技术介绍
1、汽车行业的飞速发展，更新换代也比较快，对智能驾驶汽车的需求也越来越强烈，使得感知类传感器越来越多，也产生了不同的通信方式，这就导致不同通信方式共存的现象，但为保证信号的及时性和同步性，需要一套整车不同传感器之间时间同步方案来保证信号的同步性和准确性。
2、现有技术通过一个ins(组合导航)控制器来接收gnss天线数据，解析出utc(绝对时间)，建立一个由卫星导航系统提供基准时间的时间域作为外部时间域，然后通过以太网gptp协议以master身份授时给所述时间域中的下挂节点授时。其中时间域控的mcu和mpu均是以slave身份作为下挂节点接收ins发来的时间同步信息。
3、现有技术的外部时间域通过天线接收并由卫星导航系统解析，该时间容易发生跳变，主要用于给所有下挂节点授时，缺点是链路时延较长。
4、现有技术的内部时间域的时间基准来源于各个下挂节点内部微控制器mcu的自主编译时间，该时间不容易发生跳变，主要用于各自下挂节点的应用算法所需的时间。
5、参考图1所示，现有技术时间同步原理示意图，主要涉及系统部件如下；
6、定位天线：接收定位卫星的微波信号并转化为电信号；
7、卫星导航系统：主要解析接收到的卫星utc(绝对时间)时间，同时向下挂节点授时；是外部时间域的主节点(master)，即时间同步主节点；
8、智驾域控制器总成：该部件主要由微控制器m
9、can节点：是指依赖can协议通信的设备，可通过can网络获取主节点时间，是外部时间域的从节点，即时间同步从节点；can节点包括车载移动终端控制器(提供车联网功能)、毫米波雷达控制器、超声波雷达控制器等；
10、以太网节点：是指依赖以太网gptp协议通信的设备，可通过gptp获取主节点时间，是外部时间域的从节点，即时间同步从节点；以太网节点包括激光雷达、智驾域控制器总成、智能网关控制器等；
11、现有技术目前主流车企仍是辅助驾驶为主，对时间同步精度要求不高，整车所有控制器均以卫星导航系统解析的时间为基础时间，通过can通信或以太网通信的方式授时给下挂从节点；现有技术的时间同步基准完全依赖于全球定位卫星的微波信号，当进入信号微弱的地下室车库或者无信号的局部区域时，将会因收不到卫星信号无法解析出当时的时间，从而导致系统的时间同步基准丢失，最终造成整车的功能失效，无法满足全部场景智能驾驶的使用需求。
技术实现思路
1、在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念,该简化形式的概念均为本领域现有技术简化，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本专利技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
2、本专利技术要解决的技术问题是提供一种能解决现有技术卫星导航系统在信号差或者无信号导致系统时间丢失问题的汽车智能驾驶域控制器时间同步方法及系统。
3、为解决上述技术问题，本专利技术提供的汽车智能驾驶域控制器时间同步方法，包括以下步骤：
4、s1，划分内部时间域和外部时间域；
5、外部时间域以卫星导航系统时间为基准，即时间同步主节点；
6、内部时间域以智驾域控制器总成内部的微控制器mcu的自主编译时间为基准，即时间同步从节点；
7、s2，外部时间域通过车载总线对内部时间域进行授时；
8、其中，外部时间域的下挂节点仅包括智驾域控制器总成，即外部时间域的下挂节点不包括车载传感器，比如毫米波雷达、激光雷达、摄像头等；
9、可选择的，进一步改进所述的汽车智能驾驶域控制器时间同步方法，外部时间域通过can通信对内部时间域进行授时。
10、可选择的，进一步改进所述的汽车智能驾驶域控制器时间同步方法，外智驾域控制器总成的微控制器mcu从时间同步主节点接收授时后，微控制器mcu通过内部通信传递给微处理器mpu实现对上传数据的时间同步。
11、可选择的，进一步改进所述的汽车智能驾驶域控制器时间同步方法，外内部时间域下挂时间同步节点包括车载传感器。
12、为解决上述技术问题，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，其内部存储有一计算机程序，所述计算机程序被执行时用于实现上述任意一项所述的汽车智能驾驶域控制器时间同步方法中的步骤。
13、为解决上述技术问题，本专利技术提供一种汽车智能驾驶域控制器时间同步系统，其能基于现有硬件及计算机编程技术手段实现，包括：
14、外部时间域模块，其通过天线获得卫星导航系统时间，其以卫星导航系统时间为基准，即时间同步主节点，其通过车载总线对内部时间域模块进行授时，其下挂节点仅包括智驾域控制器总成；即外部时间域模块的下挂节点不包括车载传感器，比如毫米波雷达、激光雷达、摄像头等；
15、内部时间域模块，其以智驾域控制器总成内部的微控制器mcu的自主编译时间为基准，即时间同步从节点。
16、可选择的，进一步改进所述的汽车智能驾驶域控制器时间同步系统，外部时间域模块通过can通信对内部时间域模块进行授时。
17、可选择的，进一步改进所述的汽车智能驾驶域控制器时间同步系统，智驾域控制器总成的微控制器mcu从时间同步主节点接收授时后，微控制器mcu通过内部通信传递给微处理器mpu实现对上传数据的时间同步。
18、可选择的，进一步改进所述的汽车智能驾驶域控制器时间同步系统，内部时间域模块下挂时间同步节点包括车载传感器。
19、本专利技术相对现有技术至少能实现以下技术效果；
20、1、本专利技术不同于现有技术将两个外部时间域和内部时间域形成包含关系，将内部时间域和外部市监局划分为两个相对独立的时间域，分别赋予基准时间。
21、且，与现有技术显著本不同在于：本专利技术外部时间域的下挂节点不包括车载传感器，比如毫米波雷达、激光雷达、摄像头等；内部时间域将车载传感器，收归了进来，确保各车载传感器在同一个时间域内。
22、在外部时间域无法获得是授时的工况下，内部时间域可以为下挂节点(车载传感器)提供基准时间，解决现有技术无法外部时间域无法获得授时工况下各传感器时间同步不精准的问题。进而避免车载传感器时间同步差异造成的系统问题，比如感知系统多传感器融合由于时间同步不精准，造成融合数据错误。
23、2、本专利技术不同于现有技术，将外部时间域(卫星导航系统)对内部时间域(智驾域控制器总成)的授时方式从以太网通信改为can通信；
24、外部时间域以卫星导航系统时间为基准，即时间同步主节点，智驾域控制器总成为时间同步从节点；主节点的时间通过can通信方式将时间授时给智驾域控制器总成的微控制器mcu，微控制器mcu则通过内部通信本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种汽车智能驾驶域控制器时间同步方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的汽车智能驾驶域控制器时间同步方法，其特征在于：外部时间域通过CAN通信对内部时间域进行授时。
3.如权利要求1所述的汽车智能驾驶域控制器时间同步方法，其特征在于：智驾域控制器总成的微控制器MCU从时间同步主节点接收授时后，微控制器MCU通过内部通信传递给微处理器MPU实现对上传数据的时间同步。
4.如权利要求1所述的汽车智能驾驶域控制器时间同步方法，其特征在于：内部时间域下挂时间同步节点包括车载传感器。
5.一种计算机可读存储介质，其特征在于：其内部存储有一计算机程序，所述计算机程序被执行时用于实现权利要求1-4任意一项所述的汽车智能驾驶域控制器时间同步方法中的步骤。
6.一种汽车智能驾驶域控制器时间同步系统，其特征在于，包括：
7.如权利要求6所述的汽车智能驾驶域控制器时间同步系统，其特征在于：
8.如权利要求6所述的汽车智能驾驶域控制器时间同步系统，其特征在于：
9.如权利要求6所述的汽车智
...【技术特征摘要】
1.一种汽车智能驾驶域控制器时间同步方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的汽车智能驾驶域控制器时间同步方法，其特征在于：外部时间域通过can通信对内部时间域进行授时。
3.如权利要求1所述的汽车智能驾驶域控制器时间同步方法，其特征在于：智驾域控制器总成的微控制器mcu从时间同步主节点接收授时后，微控制器mcu通过内部通信传递给微处理器mpu实现对上传数据的时间同步。
4.如权利要求1所述的汽车智能驾驶域控制器时间同步方法，其特征在于：内部时间域下挂时间同步节点包括车载传感器。
【专利技术属性】
技术研发人员：杨亮，
申请(专利权)人：上海创时汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。