一种装有摆臂机器人的穿梭车制造技术

本发明专利技术公开了一种装有摆臂机器人的穿梭车，包括底架和设置于底架顶部的摇摆机构，所述摇摆机构包括转角驱动电机和与其输出轴相连接的固定轴，所述固定轴上设置有摆臂，通过转角驱动电机可以带动摆臂在竖直面上往复摆动；所述摆臂远离固定轴的一端设置有夹取机构，所述夹取机构主要由夹紧电机驱动的夹杆和夹杆的外侧的夹盘相组成，当夹杆插进工件内部时；通过夹取机构对货物进行夹持固定，通过摆臂可以将货物向上抬起，从而对货物进行运输，而且通过转角驱动电机还可以驱使摆臂进行翻转，从而使得夹取机构将货物从底架的一侧翻转搬运至底架的另一侧，在实际使用过程中，有利于节省路程，提高搬运的效率，并且结构简单紧凑，具有良好的稳定性。具有良好的稳定性。具有良好的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种装有摆臂机器人的穿梭车


[0001]本专利技术涉及搬运装置
，特别涉及一种装有摆臂机器人的穿梭车。

技术介绍

[0002]现今，随着时代的变革，科技的飞速发展，穿梭车在智慧仓储物流领域中的应用已经非常广泛，但物流仓储中心存取业务类型越来越多样化、复杂化，如在存取、移载圆筒类货物时，传统智慧仓储物流领域中所使用的双向、四向穿梭车就很难满足其放置及定位要求。
[0003]传统的双向乃至四向穿梭车，对于圆筒类货物、筒料的搬运及移载，一直以来都是令人棘手的事情，主要是因为圆筒类货物易滚动，不易对其进行定位、夹取和放置，因此，目前针对圆筒类货物进行搬运的装置整体上还存在不足。
[0004]因此，有必要提供一种装有摆臂机器人的穿梭车解决上述技术问题。

技术实现思路

[0005]一要解决的技术问题
[0006]本专利技术的目的在于提供一种装有摆臂机器人的穿梭车，以解决上述
技术介绍
中传统的双向乃至四向穿梭车，对于圆筒类货物、筒料的搬运及移载，一直以来都是令人棘手的事情，主要是因为圆筒类货物易滚动，不易对其进行定位、夹取和放置，因此，目前针对圆筒类货物进行搬运的装置整体上还存在不足的问题。
[0007]二技术方案
[0008]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种装有摆臂机器人的穿梭车，包括底架和设置于底架顶部的摇摆机构，所述摇摆机构包括转角驱动电机和与其输出轴相连接的固定轴，所述固定轴上设置有摆臂，通过转角驱动电机可以带动摆臂在竖直面上往复摆动；
[0009]所述摆臂远离固定轴的一端设置有夹取机构，所述夹取机构主要由夹紧电机驱动的夹杆和夹杆的外侧的夹盘相组成，当夹杆插进工件内部时，夹盘抵住工件的两侧将其夹紧。
[0010]作为本专利技术的进一步方案，所述底架的底部固定设置有配重块。
[0011]作为本专利技术的进一步方案，所述摆臂由大臂和小臂构成，所述大臂和小臂通过螺栓固定连接，所述小臂与夹取机构相连接，两摆臂之间固定连接有横梁。
[0012]作为本专利技术的进一步方案，所述夹取机构包括固定设置于小臂一端的固定板，所述固定板上固定连接有安装罩，所述夹紧电机设置于安装罩内部。
[0013]作为本专利技术的进一步方案，所述夹紧电机输出轴上连接有传动轴，所述传动轴远离夹紧电机的一端设置有齿轮箱，传动轴与齿轮箱内部齿轮组的输入端相连接，所述齿轮组的输出端为一驱动齿轮，所述驱动齿轮外侧啮合有齿条，所述夹杆设置于齿条一端。
[0014]作为本专利技术的进一步方案，所述底架底部设置有运行机构，通过运行机构驱动装
置整体进行移动。
[0015]作为本专利技术的进一步方案，所述运行机构包括行走电机和与其输出轴相连接的驱动轴，所述驱动轴的两端转动设置有驱动轮，所述底架远离驱动轴的一侧上设置有从动轴，所述从动轴的两端转动设置有从动轮。
[0016]作为本专利技术的进一步方案，所述底架顶部两侧均布置有安装钢板，所述安装钢板上设置有缓冲器，当摆臂转动至极限位置时与安装钢板上的缓冲器相接触。
[0017]三有益效果
[0018]1、本专利技术所述的一种装有摆臂机器人的穿梭车，通过夹取机构对货物进行夹持固定，通过摆臂可以将货物向上抬起，从而对货物进行运输，而且通过转角驱动电机还可以驱使摆臂进行翻转，从而使得夹取机构将货物从底架的一侧翻转搬运至底架的另一侧，在实际使用过程中，有利于节省路程，提高搬运的效率，并且结构简单紧凑，具有良好的稳定性；
[0019]2、实际使用过程中需要在角度传感器的连接端设置有控制器，控制器可以采用单片机或者PLC等，用来处理角度传感器所采集的信号并对此信号进行分析，而控制器与转角驱动电机电性连接，用来控制转角驱动电机的工作，当转动到适合的角度时，通过角度传感器可以检测出固定轴转动的角度，进而通过控制器控制转角驱动电机停止工作，使得摆臂停止在相应的高度；
[0020]3、通过夹紧电机输出轴带动传动轴转动，传动轴可以通过齿轮箱内部齿轮组的联动可以带动驱动齿轮转动，而通过驱动齿轮与齿条的啮合可以带动齿条移动，齿条可以带动其一端的夹杆移动，当夹杆插进圆筒类货物的中间通孔处时，通过夹盘可以抵住工件的侧面，从而通过两侧夹盘的配合可以将工件夹起，夹取货物的过程中稳定性高，可以避免货物脱落。
附图说明
[0021]下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。
[0022]图1是本专利技术搬运货物时的结构示意图；
[0023]图2是本专利技术的立体结构示意图；
[0024]图3是本专利技术的使用场景图；
[0025]图4是本专利技术图2的A部结构放大图；
[0026]图5是本专利技术的驱动齿轮与齿条啮合结构示意图；
[0027]图6是本专利技术的底架结构示意图；
[0028]图7是本专利技术的运行机构结构示意图。
[0029]图中：1、底架；2、配重块；3、驱动轮；4、行走电机；5、驱动轴；6、从动轴；7、从动轮；8、摆臂；9、缓冲器；10、安装钢板；11、固定轴；12、转角驱动电机；13、转角检测开关支架；14、大臂；15、小臂；16、横梁；17、挡板；18、安装罩；19、齿条；20、固定板；21、工件；22、托盘；23、夹杆；24、夹盘；25、夹紧电机；26、传动轴；27、齿轮箱；28、驱动齿轮。
具体实施方式
[0030]如图1
‑
2所示，一种装有摆臂机器人的穿梭车，包括底架1和固定在底架1顶部前后两侧的安装钢板10，在安装钢板10的顶部固定连接有挡板17，而挡板17外侧设置有摇摆机
构，摇摆机构安装在底架1上，同时在摇摆机构的一端上安装有夹取机构。
[0031]进一步地，在底架1的顶部还固定设置有转角驱动电机12，转角驱动电机12的输出轴上连接有固定轴11，而固定轴11与摇摆机构上的摆臂8相固定，使用时，通过转角驱动电机12带动固定轴11转动，通过固定轴11可以带动摆臂8转动，而夹取机构置于摆臂8的一端，因此，通过夹取机构对货物进行夹持固定，通过摆臂8可以将货物向上抬起，从而对货物进行运输，而且通过转角驱动电机12还可以驱使摆臂8进行翻转，从而使得夹取机构将货物从底架1的一侧翻转搬运至底架1的另一侧，在实际使用过程中，有利于节省路程，提高搬运的效率，并且结构简单紧凑，具有良好的稳定性。
[0032]为了便于提高搬运时的稳定性，在底架1的底部固定设置有配重块2，来增加底架1自身的重量，从而提高搬运时的稳定性。
[0033]如图2
‑
5所示，摇摆机构上的摆臂8主要由大臂14和小臂15构成，大臂14和小臂15通过螺栓固定连接，小臂15与夹取机构相连接，并且在两摆臂8之间还固定连接有横梁16，横梁16的两端置于大臂14与小臂15的连接处，通过设置有横梁16使得两侧的摆臂8同步转动，稳定性高，并且可以提高摆臂8的结构强度，而固定轴11则贯穿大臂14并与大臂14相固定。
[0034]进一步地，在底架1的顶部两侧分布固定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种一种装有摆臂机器人的穿梭车，其特征在于：包括底架(1)和设置于底架(1)顶部的摇摆机构，所述摇摆机构包括转角驱动电机(12)和与其输出轴相连接的固定轴(11)，所述固定轴(11)上设置有摆臂(8)，通过转角驱动电机(12)可以带动摆臂(8)在竖直面上往复摆动；所述摆臂(8)远离固定轴(11)的一端设置有夹取机构，所述夹取机构主要由夹紧电机(25)驱动的夹杆(23)和夹杆(23)的外侧的夹盘(24)相组成，当夹杆(23)插进工件(21)内部时，夹盘(24)抵住工件(21)的两侧将其夹紧。2.根据权利要求1所述的一种装有摆臂机器人的穿梭车，其特征在于：所述底架(1)的底部固定设置有配重块(2)。3.根据权利要求1所述的一种装有摆臂机器人的穿梭车，其特征在于：所述摆臂(8)由大臂(14)和小臂(15)构成，所述大臂(14)和小臂(15)通过螺栓固定连接，所述小臂(15)与夹取机构相连接，两摆臂(8)之间固定连接有横梁(16)。4.根据权利要求3所述的一种装有摆臂机器人的穿梭车，其特征在于：所述夹取机构包括固定设置于小臂(15)一端的固定板(20)，所述固定板(20)上固定连接有安装罩(18)，所述夹紧电机(25)设...

【专利技术属性】
技术研发人员：许习军，田燕杰，侯宏明，
申请(专利权)人：太原福莱瑞达物流设备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：