一种重工焊接机器人回转抓取机构制造技术

本发明专利技术公开了一种重工焊接机器人回转抓取机构，包括支撑机构，支撑机构包底座，所述底座的上端前后两侧均固定连接有竖板，两块所述竖板之间固定安装有滑轨，所述滑轨上滑动连接有底板，所述底板的上端固定连接有柱体，所述底座上设有用于对底板进行移动的移动机构。本发明专利技术可以对较远的工件进行抓取，使用较为方便，且对工件多点抓取，抓取的稳定性较好。抓取的稳定性较好。抓取的稳定性较好。

【技术实现步骤摘要】
一种重工焊接机器人回转抓取机构


[0001]本专利技术涉及焊接加工
，尤其涉及一种重工焊接机器人回转抓取机构。

技术介绍

[0002]焊接机器人是从事焊接的工业机器人。根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。
[0003]现有的焊接机器人抓取设备在对钢板一类较长的工件进行抓取时，工件容易在抓手上产生晃动，对工件抓取的稳定性较差，而且焊接机器人的位置固定，不能对放置位置较远的工件抓取，需要人工对工件进行搬运，费时费力。
[0004]为此，我们提出来一种重工焊接机器人回转抓取机构解决上述问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是为了解决现有技术中对工件抓取的稳定性较差且不能对位置较远的工件抓取的问题，而提出的一种重工焊接机器人回转抓取机构。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种重工焊接机器人回转抓取机构，包括支撑机构，支撑机构包底座，所述底座的上端前后两侧均固定连接有竖板，两块所述竖板之间固定安装有滑轨，所述滑轨上滑动连接有底板，所述底板的上端固定连接有柱体，所述底座上设有用于对底板进行移动的移动机构，所述移动机构包括第一螺纹杆，所述第一螺纹杆的两端分别与两块竖板转动连接，所述第一螺纹杆外螺纹套设有移动块，所述移动块与底座滑动连接，所述移动块的上端与底板固定连接,其中一块所述竖板的侧壁上固定连接有第四电机，所述第四电机的驱动轴转动贯穿竖板并与第一螺纹杆同轴固定连接。
[0007]优选地，还包括抓取机构，所述抓取机构包括横板，所述横板的下端与柱体的上端转动连接，所述柱体内设有用于对横板进行转动的转动机构，所述横板的下端右侧固定安装有配重块，所述横板的下方左侧设有升降板，所述升降板的下端安装有两个抓手，所述升降板上设有用于对两个抓手进行调节的调节机构，所述升降板的上端固定连接有U型板，所述横板上设有用于对U型板进行升降的升降机构，所述U型板的上端固定连接有两块限位块，两块所述限位块均滑动贯穿横板设置。
[0008]优选地，所述转动机构包括设置在柱体内的空腔，所述空腔内固定安装有第一电机，所述第一电机的驱动轴转动贯穿柱体并与横板的下端固定连接。
[0009]优选地，所述调节机构包括设置在升降板下方的调节板，所述调节板的前后两侧均转动连接有两块转动板，四块所述转动板远离调节板的一端分别与两个抓手内壁转动连接，所述调节板的上端固定连接有两根第二螺纹杆，两根所述第二螺纹杆的上端均滑动贯
穿升降板设置，两根所述第二螺纹杆外均螺纹套设有螺纹套筒，两个所述螺纹套筒之间通过传动机构传动连接，所述升降板的上端固定连接有第二电机，所述第二电机的驱动轴与其中一个螺纹套筒之间通过齿轮组传动连接。
[0010]优选地，所述传动机构包括两个皮带轮，两个所述皮带轮之间通过皮带传动连接，两个所述皮带轮分别与两根螺纹套筒同轴固定连接。
[0011]优选地，所述齿轮组包括相互啮合的齿轮和齿盘，所述齿轮与第二电机的驱动轴同轴固定连接，所述齿盘与螺纹套筒同轴固定连接。
[0012]优选地，所述升降机构包括设置在横板下端的升降槽，所述升降槽内转动连接有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆外螺纹套设有两块螺纹块，两块所述螺纹块均与升降槽内侧壁滑动连接，所述升降槽内固定连接有第三电机，所述第三电机的驱动轴与双向螺纹杆同轴固定连接，两块所述螺纹块的下端均转动连接有偏转板，两块所述偏转板的下端均与U型板的上端转动连接。
[0013]优选地，两块所述螺纹块上均贯穿设有与双向螺纹杆相匹配的螺纹孔，两个螺纹孔内的螺纹旋向相反。
[0014]优选地，所述柱体的上端设有T型环槽，所述T型环槽内转动连接有T型环块，所述T型环块的上端与横板的下端固定连接。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：1、通过设置支撑机构，通过第四电机带动第一螺纹杆转动，第一螺纹杆带动移动块移动，移动块带动底板移动，移动板通过柱体和横板带动抓手移动，即可驱使抓手对较远位置的工件进行抓取，使用较为方便；2、通过设置抓取机构，通过第二电机带动两个螺纹套筒转动，两个螺纹套筒带动两根第二螺纹杆升降，两根第二螺纹杆带动调节板升降，调节板通过四块转动板带动抓手闭合，即可对工件进行多点抓取，对工件抓取的稳定性较好。
[0016]本专利技术可以对较远的工件进行抓取，使用较为方便，且对工件多点抓取，抓取的稳定性较好。
附图说明
[0017]图1为本专利技术提出的一种重工焊接机器人回转抓取机构的结构透视图；图2为本专利技术提出的一种重工焊接机器人回转抓取机构中支撑机构的结构立体图；图3为本专利技术提出的一种重工焊接机器人回转抓取机构中抓取机构的侧面结构透视图；图4为图3中A处的放大图。
[0018]图中：1底座、2竖板、3滑轨、4底板、5柱体、6移动机构、7第一螺纹杆、8移动块、9横板、10转动机构、11配重块、12升降板、13抓手、14调节机构、15 U型板、16升降机构、17限位块、18空腔、19第一电机、20调节板、21转动板、22第二螺纹杆、23螺纹套筒、24传动机构、25第二电机、26齿轮组、27皮带轮、28齿轮、29齿盘、30升降槽、31双向螺纹杆、32螺纹块、33第三电机、34偏转板、35 T型环槽、36 T型环块、37第四电机。
具体实施方式
[0019]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0020]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0021]参照图1
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4，一种重工焊接机器人回转抓取机构，包括支撑机构，支撑机构包底座1，底座1的上端前后两侧均固定连接有竖板2，两块竖板2之间固定安装有滑轨3，滑轨3上滑动连接有底板4，底板4的上端固定连接有柱体5，底座1上设有用于对底板4进行移动的移动机构6，具体的，移动机构6包括第一螺纹杆7，第一螺纹杆7的两端分别与两块竖板2转动连接，第一螺纹杆7外螺纹套设有移动块8，移动块8与底座1滑动连接，移动块8的上端与底板4固定连接,其中一块竖板2的侧壁上固定连接有第四电机37，需要说明的是，第四电机37可采用型号为PLX的步进电机，且已于外部电源电性连接，为现有技术，具体不做赘述。
[0022]本专利技术中，第四电机37的驱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种重工焊接机器人回转抓取机构，包括支撑机构，其特征在于，支撑机构包底座（1），所述底座（1）的上端前后两侧均固定连接有竖板（2），两块所述竖板（2）之间固定安装有滑轨（3），所述滑轨（3）上滑动连接有底板（4），所述底板（4）的上端固定连接有柱体（5），所述底座（1）上设有用于对底板（4）进行移动的移动机构（6），所述移动机构（6）包括第一螺纹杆（7），所述第一螺纹杆（7）的两端分别与两块竖板（2）转动连接，所述第一螺纹杆（7）外螺纹套设有移动块（8），所述移动块（8）与底座（1）滑动连接，所述移动块（8）的上端与底板（4）固定连接,其中一块所述竖板（2）的侧壁上固定连接有第四电机（37），所述第四电机（37）的驱动轴转动贯穿竖板（2）并与第一螺纹杆（7）同轴固定连接。2.根据权利要求1所述的一种重工焊接机器人回转抓取机构，其特征在于，还包括抓取机构，所述抓取机构包括横板（9），所述横板（9）的下端与柱体（5）的上端转动连接，所述柱体（5）内设有用于对横板（9）进行转动的转动机构（10），所述横板（9）的下端右侧固定安装有配重块（11），所述横板（9）的下方左侧设有升降板（12），所述升降板（12）的下端安装有两个抓手（13），所述升降板（12）上设有用于对两个抓手（13）进行调节的调节机构（14），所述升降板（12）的上端固定连接有U型板（15），所述横板（9）上设有用于对U型板（15）进行升降的升降机构（16），所述U型板（15）的上端固定连接有两块限位块（17），两块所述限位块（17）均滑动贯穿横板（9）设置。3.根据权利要求2所述的一种重工焊接机器人回转抓取机构，其特征在于，所述转动机构（10）包括设置在柱体（5）内的空腔（18），所述空腔（18）内固定安装有第一电机（19），所述第一电机（19）的驱动轴转动贯穿柱体（5）并与横板（9）的下端固定连接。4.根据权利要求2所述的一种重工焊接机器人回转抓取机构，其特征在于，所述调节机构（14）包括设置在升降板（12）下方的调节板（20），所述调节板（20）的前后两侧均转动连接有两块转动板（21），四块所述转动板（21）...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙亚楠，韩志洁，张锡荣，
申请(专利权)人：山东交通职业学院，
类型：发明
国别省市：