一种多足仿生侦察机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种多足仿生侦察机器人，包括仿生基体、设置在所述仿生基体两侧的空间凸轮机构、活动连接在所述仿生基体的两侧的若干根活动杆件以及与所述空间凸轮机构相连接用于驱动所述空间凸轮机构进行旋转而实现行走功能的驱动机构；所述活动杆件的上端与所述空间凸轮机构接触配合形成凸轮副。本实用新型专利技术的优点：能够有效缩小侦察机器人的整体结构，减轻整个侦察机器人的重量，携带起来更加方便，隐蔽效果好，作战时不易暴露，机动速度快，能满足多场景作战需求，提高对敌侦察能力，同时无需使用大量的舵机，实现成本低。实现成本低。实现成本低。

【技术实现步骤摘要】
一种多足仿生侦察机器人


[0001]本技术涉及机器人
，特别涉及一种多足仿生侦察机器人。

技术介绍

[0002]随着科学技术的不断发展和计算机技术的广泛应用，数字立体摄影测量也逐渐发展和成熟起来，这推动了激光雷达技术和视觉导航定位一体化的自动驾驶技术的发展。多传感器融合系统是一种集激光、视觉、全球定位系统和惯性导航系统等多种技术于一身的系统，能精确测量目标位置、运动状态和形状，探测、识别、分辨和跟踪目标，目前被应用到各行各业中。
[0003]传统针对隧道、涵洞、地下空间等特定区域的搜索，大都采用人员携带侦察装备进行近距离逼近式操作，而人员近距离逼近存在隐蔽性差，容易暴露，容易造成伤亡等缺陷。当然，现有技术中也存在有无人侦察装置，但是整体结构都比较大，携带不方便，隐蔽性也偏差，且制作成本高。有鉴于此，本专利技术人针对现有技术中的上述缺陷深入研究，遂有本案产生。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题，在于提供一种多足仿生侦察机器人，解决现有无人侦察装置存在整体结构都比较大，携带不方便，隐蔽性也偏差的问题。
[0005]本技术是这样实现的：一种多足仿生侦察机器人，包括仿生基体、设置在所述仿生基体两侧的空间凸轮机构、活动连接在所述仿生基体的两侧的若干根活动杆件以及与所述空间凸轮机构相连接用于驱动所述空间凸轮机构进行旋转而实现行走功能的驱动机构；所述活动杆件的上端与所述空间凸轮机构接触配合形成凸轮副。
[0006]进一步的，所述空间凸轮机构包括转动设置在所述仿生基体上的转动轴以及固设于所述转动轴上的若干个空间凸轮，所述驱动机构与转动轴相连接；每所述空间凸轮的表面均形成有凸轮轨迹槽。
[0007]进一步的，所述活动杆件的上端具有延伸至所述凸轮轨迹槽内的延伸凸部，所述活动杆件的中部通过球关节与所述仿生基体活动连接，所述活动杆件的下端具有支撑足部。
[0008]进一步的，所述仿生基体包括设于每所述空间凸轮机构的下方的弧形主板以及设于两所述空间凸轮机构上方的上遮挡板，两所述弧形主板相向的一侧固定连接在一起；所述弧形主板在对应于转动轴的两端设置有用于与转动轴转动连接的第一支撑部，所述上遮挡板与第一支撑部固定连接；所述弧形主板的外侧对应每个活动杆件均设置有用于与活动杆件活动连接的第二支撑部；所述弧形主板在对应于驱动机构的位置形成有支撑平台。
[0009]进一步的，所述弧形主板上开设有连通槽。
[0010]进一步的，还包括电源与控制模块；所述驱动机构与所述电源与控制模块电性连接，且所述电源与控制模块设于仿生基体的后端。
[0011]进一步的，还包括设置在所述仿生基体的前端的视觉模块；所述视觉模块与所述电源与控制模块电性连接。
[0012]进一步的，还包括设置在所述仿生基体的前端的激光雷达；所述激光雷达与所述电源与控制模块电性连接。
[0013]进一步的，还包括设置在所述仿生基体的后端的无线通信模块；所述无线通信模块与所述电源与控制模块电性连接。
[0014]进一步的，还包括设置在所述仿生基体的后端的GNSS天线；所述GNSS天线与所述电源与控制模块电性连接。
[0015]通过采用本技术的技术方案，至少具有如下有益效果：
[0016]1、采用在仿生基体的两侧各设置一个空间凸轮机构，每个空间凸轮机构均与多个活动杆件的上端接触配合而形成凸轮副，通过空间凸轮机构与活动杆件相互配合，使得整个侦察机器人只需配置2个驱动机构分别用于空间凸轮机构旋转，因此能够有效缩小侦察机器人的整体结构，减轻整个侦察机器人的重量，携带起来更加方便，隐蔽效果好，作战时不易暴露，机动速度快，能满足多场景作战需求，提高对敌侦察能力，同时无需使用大量的舵机，实现成本低。
[0017]2、采用模块化的设计方式，使得在具体使用时可以方便随时随地进行拆、装操作，因此携带起来十分方便，使用起来更加灵活，实现成本低；同时，整个侦察机器人为模仿生物结构设计，在使用的过程中能够起到更好的隐蔽效果，提高对敌侦察能力。
【附图说明】
[0018]下面参照附图结合实施例对本技术作进一步的说明。
[0019]图1是本技术一种多足仿生侦察机器人的立体结构示意图；
[0020]图2是本技术一种多足仿生侦察机器人的正视图；
[0021]图3是本技术一种多足仿生侦察机器人的左视图；
[0022]图4是本技术一种多足仿生侦察机器人的俯视图；
[0023]图5是本技术中单个空间凸轮机构与弧形主板的装配结构示意图；
[0024]图6是本技术中单块弧形主板的结构示意图；
[0025]图7是本技术中空间凸轮的结构示意图；
[0026]图8是本技术中活动杆件的结构示意图。
[0027]附图标记说明：
[0028]100
‑
侦察机器人；
[0029]1‑
仿生基体，11
‑
弧形主板，111
‑
第一支撑部，112
‑
第二支撑部，113
‑
支撑平台，114
‑
连通槽，115
‑
第三支撑部，12
‑
上遮挡板；
[0030]2‑
空间凸轮机构，21
‑
空间凸轮，211
‑
凸轮轨迹槽；
[0031]3‑
活动杆件，31
‑
延伸凸部，32
‑
支撑足部；
[0032]4‑
驱动机构；
[0033]5‑
电源与控制模块；
[0034]6‑
视觉模块；
[0035]7‑
激光雷达；
[0036]8‑
无线通信模块；
[0037]9‑
GNSS天线。
【具体实施方式】
[0038]为了更好地理解本技术的技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对本技术的技术方案进行详细的说明。
[0039]请参阅图1至图8所示，本技术一种多足仿生侦察机器人100，所述侦察机器人100包括仿生基体1、设置在所述仿生基体1两侧的空间凸轮机构2、活动连接在所述仿生基体1的两侧的若干根活动杆件3以及与所述空间凸轮机构2相连接用于驱动所述空间凸轮机构2进行旋转而实现行走功能的驱动机构4；所述活动杆件3的上端与所述空间凸轮机构2接触配合形成凸轮副。工作时，驱动机构4输出动力带动空间凸轮机构2进行旋转，空间凸轮机构2在旋转的过程中带动活动杆件3进行前后摆动，从而实现驱动整个侦察机器人100向前行走或者向后行走。
[0040]因为传统的侦察机器人100都采用舵机来驱动机械足行走，而每个侦察机器人100都具有多个机械足，且一些机械足为了实现多自由度还设置有多个舵机，因此整个侦察机器人100需要使用的舵机数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多足仿生侦察机器人，其特征在于：包括仿生基体、设置在所述仿生基体两侧的空间凸轮机构、活动连接在所述仿生基体的两侧的若干根活动杆件以及与所述空间凸轮机构相连接用于驱动所述空间凸轮机构进行旋转而实现行走功能的驱动机构；所述活动杆件的上端与所述空间凸轮机构接触配合形成凸轮副。2.如权利要求1所述的一种多足仿生侦察机器人，其特征在于：所述空间凸轮机构包括转动设置在所述仿生基体上的转动轴以及固设于所述转动轴上的若干个空间凸轮，所述驱动机构与转动轴相连接；每所述空间凸轮的表面均形成有凸轮轨迹槽。3.如权利要求2所述的一种多足仿生侦察机器人，其特征在于：所述活动杆件的上端具有延伸至所述凸轮轨迹槽内的延伸凸部，所述活动杆件的中部通过球关节与所述仿生基体活动连接，所述活动杆件的下端具有支撑足部。4.如权利要求3所述的一种多足仿生侦察机器人，其特征在于：所述仿生基体包括设于每所述空间凸轮机构的下方的弧形主板以及设于两所述空间凸轮机构上方的上遮挡板，两所述弧形主板相向的一侧固定连接在一起；所述弧形主板在对应于转动轴的两端设置有用于与转动轴转动连接的第一支撑部，所述上遮挡板与第一支撑部固定连接；所述弧形主...

【专利技术属性】
技术研发人员：何小林，赵文彬，王志宏，闫福军，
申请(专利权)人：泉州中国兵器装备集团特种机器人研发中心，
类型：新型
国别省市：