一种焊接机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种焊接机器人，包括焊枪驱动机构；所述焊枪驱动机构包括第一驱动机构、曲柄连杆、滑块、滑轨；所述曲柄连杆的A端与所述第一驱动机构的输出端固定，所述曲柄连杆的B端与所述滑块固定，所述滑块与滑轨滑动配合，所述滑轨转动固定；所述曲柄连杆和滑轨均作水平方向转动；焊枪与所述曲柄连杆的B端固定。本实用新型专利技术通过曲柄连杆与滑轨滑块的配合，实现一个平面内的两个转动(曲柄连杆转动、滑轨转动)带动焊枪直线运动，满足直缝焊接死角的焊接需求，且仅需一个主动驱动(曲柄连杆)，另一个为从动转动(滑轨)，节能的同时减少结构的复杂度，使焊接机器人小型化，适用于小空间的直缝焊接，降低人员消耗，提高工作效率和焊缝质量。和焊缝质量。和焊缝质量。

【技术实现步骤摘要】
一种焊接机器人


[0001]本技术涉及焊接
，具体来说是一种焊接机器人。

技术介绍

[0002]自1959年美国推出世界上第一台Ultimate型机器人以来，工业机器人的数量在世界范围内不断增长，通常他们用在焊接、喷涂、变薄拉伸、装配、拾取搬运、检测和测量中，其中有半数为焊接机器人。在重工业的很多领域中，大型工件需要高劳动强度的手工焊，这对操作者来说需要有严格的技能要求和集中力。由于人们对焊接柔性和焊接产量的高需求和高要求，自动焊接机器人就为很多工业领域提高焊接速度尤其是提高焊接质量提供极大的可能。
[0003]自动化领域中的一个重要趋势是提高机器人的使用量，从而提升生产效率，降低生产成本。我国全自动焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等几个主要行业。
[0004]典型焊缝主要包括圆形焊缝、直缝等。每种类型的焊缝对焊接机器人的性能要求都不同。目前，多自由度焊接机器人能够满足各种类型焊缝的焊接需求。但多自由度机器人结构复杂，且由于采用多个电机，机器人本身体积较大，对于小空间环境不太适用，且成本高，对中小企业不太友好。
[0005]小空间内直缝焊接目前大多采用直缝焊接小车完成，直缝焊接小车大体结构为行走机构携带焊枪沿直线行走，焊枪保持一定姿态对直缝进行焊接。为了保证焊枪与焊缝的距离，通常采用限位支架抵接待焊接工件的方式。限位支架为2个，分别位于焊枪的左右两侧。当直缝端部存在阻挡时，由于支架的限位，焊枪无法抵达焊缝端部，存在焊接死角，需要人工对直缝两端的死角进行手动焊接，导致工作量加大，且与焊接机器人焊接质量无法保持一致，对产品品质造成一定影响。

技术实现思路

[0006]本技术所要解决的技术问题在于提供一种无焊接死角的焊接机器人。
[0007]本技术通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：
[0008]一种焊接机器人，包括焊枪驱动机构(4)；所述焊枪驱动机构(4)包括第一驱动机构(41)、曲柄连杆(42)、滑块(43)、滑轨(44)；所述曲柄连杆(42)的A端与所述第一驱动机构(41)的输出端固定，所述曲柄连杆(42)的B端与所述滑块(43)固定，所述滑块(43)与滑轨(44)滑动配合，所述滑轨(44)转动固定；所述曲柄连杆(42)和滑轨(44)均作水平方向转动；焊枪(5)与所述曲柄连杆(42)的B端固定。
[0009]本技术通过曲柄连杆与滑轨滑块的配合，实现一个平面内的两个转动(曲柄连杆转动、滑轨转动)带动焊枪直线运动，满足直缝焊接死角的焊接需求，且仅需一个主动驱动(曲柄连杆)，另一个为从动转动(滑轨)，节能的同时减少结构的复杂度，使焊接机器人小型化，适用于小空间的直缝焊接，降低人员消耗，提高工作效率和焊缝质量。
[0010]进一步的，所述曲柄连杆(42)收起时，曲柄(432)与连杆(422)上下叠合。
[0011]进一步的，所述滑轨(44)的转轴位于滑轨(44)中部。
[0012]进一步的，还包括行走机构(1)；所述第一驱动机构(41)固定在行走机构(1)上，输出轴向上；所述轨道转动固定在所述行走机构(1)上。
[0013]进一步的，还包括限位支架(2)，所述限位支架(2)固定在所述行走机构(1)上；所述限位支架(2)前端安装有限位轮(21)。
[0014]进一步的，所述行走机构的行走方向与焊缝具有夹角。
[0015]进一步的，朝向焊接机器人行进方向的限位轮(21)直径小于另一限位轮(21)直径。
[0016]进一步的，所述第一驱动机构(41)的转轴与所述滑轨(44)转轴水平连线与焊缝水平垂线的夹角等于两个限位轮中心连线与焊缝的夹角。
[0017]进一步的，还包括摆动器(3)；所述摆动器(3)的输出轴与所述焊枪(5)固定，驱动焊枪(5)上下摆动；所述摆动器(3)固定在所述曲柄连杆(42)的B端。
[0018]进一步的，还包括控制器；所述控制器固定在所述行走机构(1)上，所述第一驱动机构(41)和摆动器(3)均与控制器通信连接。
[0019]进一步的，还包括轨迹规划模块；所述轨迹规划模块根据获取的当前作业数据对焊枪(5)运动轨迹进行规划，并将规划结果发送给控制器，所述控制器根据规划信息控制第一驱动机构(41)、行走机构(1)、摆动器(3)运行。
[0020]本技术的优点在于：
[0021]本技术通过曲柄连杆与滑轨滑块的配合，实现一个平面内的两个转动(曲柄连杆转动、滑轨转动)带动焊枪直线运动，满足直缝焊接死角的焊接需求，且仅需一个主动驱动(曲柄连杆)，另一个为从动转动(滑轨)，节能的同时减少结构的复杂度，使焊接机器人小型化，适用于小空间的直缝焊接，降低人员消耗，提高工作效率和焊缝质量。
[0022]限位支架的设计可满足焊接机器人行走时的稳定性，保证焊枪与焊缝的间距，提高焊接质量。通过大小直径限位轮的设计，以及角度补偿的设计，可以保证焊接机器人在行进过程由于颠簸偏离航线的问题，保证焊枪与焊缝的良好接触。
[0023]行走机构的设计可满足长距离焊接，摆动器的设计可带动焊枪上下摆动，满足宽焊缝的焊接需求。
附图说明
[0024]图1为本技术实施例中焊接机器人的整体结构示意图；
[0025]图2为本技术实施例中焊接机器人的侧面结构示意图(遮挡焊枪驱动机构的保护盖被影藏)；
[0026]图3为图2中A部放大结构示意图；
[0027]图4为本技术实施例2中焊接机器人的结构示意图及行走状态示意图；
具体实施方式
[0028]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施
例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0029]实施例1
[0030]如图1所示，本实施例提供一种焊接机器人，适用于直缝焊接、弧形缝焊接、无规则缝焊接等。包括行走机构1、限位支架2、摆动器3、控制系统、轨迹规划模块、焊枪驱动机构4。
[0031]本实施例中，行走机构1为上述的其他几个部分提供安装基础外，自身具备行走功能，满足长距离焊缝的焊接需求。整体包括立方体平台11(当然也可以为其他行走的平台)，立方体平台11底部安装有滚轮12，在立方体平台11内部安装有第三驱动电机(图中未示出)，第三驱动电机通过传动机构带动滚轮12转动，从而实现行走功能。本实施例中，第三驱动机构、传动机构为常规技术，在此不再详述。
[0032]限位支架2包括左右两个支架，分别水平固定在立方体平台11的左右两侧，前端安装有限位轮21，用以与竖向放置的待焊接件抵接。在行走机构1行走时，限位轮21抵接焊接件，可以使行走轨迹保持直线，保证焊枪与焊缝的良好接触。本实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种焊接机器人，其特征在于，包括摆动器(3)、焊枪驱动机构(4)；所述焊枪驱动机构(4)包括第一驱动机构(41)、曲柄连杆(42)、滑块(43)、滑轨(44)；所述曲柄连杆(42)的A端与所述第一驱动机构(41)的输出端固定，所述曲柄连杆(42)的B端与所述滑块(43)固定，所述滑块(43)与滑轨(44)滑动配合，所述滑轨(44)转动固定；所述曲柄连杆(42)和滑轨(44)均作水平方向转动；所述摆动器(3)与所述曲柄连杆(42)的B端固定，焊枪与所述摆动器(3)固定。2.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于，所述曲柄连杆(42)收起时，曲柄(432)与连杆(422)上下叠合。3.根据权利要求1或2所述的焊接机器人，其特征在于，所述滑轨(44)的转轴位于滑轨(44)中部。4.根据权利要求1或2所述的焊接机器人，其特征在于，还包括行走机构(1)；所述第一驱动机构(41)固定在行走机构(1)上，输出轴向上；所述滑轨(44)转动固定在所述行走机构(1)上。5.根据权利要求4所述的焊接机器人，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭爱生，曹星，
申请(专利权)人：安徽立辰科技有限公司，
类型：新型
国别省市：